本發明專利技術公開了一種靈活避障的泳池機器人及其換向方法，包括有清潔主體、控制板以及提供驅動力的驅動結構，清潔主體設有滾輪組件，清潔主體轉動設有水阻轉向片，當清潔主體移動時，水阻轉向片受到水阻從靜止狀態向偏轉狀態轉動，水阻轉向片與主體之間設有傳感裝置，控制板與傳感裝置電性連接用以控制滾輪組件的轉向；水阻轉向片與清潔主體之間設有復位結構，復位結構始終有驅使水阻轉向片恢復至靜止狀態的運動趨勢。具有觸碰障礙后自動轉向、減少人工干涉、工作效率高的效果。工作效率高的效果。工作效率高的效果。
【技術實現步驟摘要】
一種靈活避障的泳池機器人及其換向方法
[0001]本專利技術涉及泳池清潔機
，特別涉及一種靈活避障的泳池機器人及其換向方法。
技術介紹
[0002]隨著人們對健康的愈加重視，游泳作為一種非常好的健身鍛煉方式受到了年輕人的追捧，為此越來越多的游泳池被建造了出來，但由于游泳池內的水儲量比較大，若是經常對其進行更換所需成本太高，所以人們往往采用沉淀法對其進行雜質處理，這種方法使雜質形成沉淀積攢在游泳池底部，后續需要人工或者機器對游泳池底部沉淀進行清理，為此泳池清潔機器人被造就了出來，傳統泳池清潔機器人大大節省了人工成本，其經過的地方碎屑沉淀被很好地清理干凈，而且泳池清潔機器人可以在游泳池內進行持續性作業。
[0003]現有公告號為CN 219081148U的中國專利，公開了一種水池清潔機器人。該水池清潔機器人包括殼體和水壓感應機構，水壓感應機構設置在殼體的非負壓區，且水壓感應機構包括感應件，感應件位于殼體內部，感應件能夠感應感應件所處位置的水壓，以便于水池清潔機器人根據其在水中位置做出相應的智能操作；還包括地圖規劃模塊，地圖規劃模塊用于繪制水池底部地圖并規劃水池清潔機器人清潔過程當運動路徑。
[0004]但上述的泳池清潔機器人存在以下缺點：該泳池清潔機器人在進行運作前，需要針對不同泳池的形狀結構進行路徑規劃設計，后續若是需要對其他形狀大小的泳池進行清潔，需要另外輸入對應程序，此外，當泳池中有較大的外界掉落的物體擋住了清潔機器人的路線或觸碰障礙時，清潔機器人無法自主實現轉向，操作比較麻煩，降低了工作效率。
技術實現思路
[0005]本專利技術的目的是提供一種靈活避障的泳池機器人及其換向方法，具有觸碰障礙后自動轉向、減少人工干涉、工作效率高的效果。
[0006]本專利技術的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種靈活避障的泳池機器人，包括有清潔主體以及用于提供驅動力的驅動結構，所述清潔主體上轉動連接有蝸殼，所述蝸殼開設有噴水口，所述蝸殼轉動設有水阻轉向片，所述水阻轉向片與所述清潔主體之間設有轉向控制結構，當所述驅動結構驅使清潔主體在水中前行時，所述水阻轉向片受到水流阻力從靜止狀態向偏轉狀態轉動，所述水阻轉向片通過所述轉向控制結構控制所述蝸殼相對所述清潔主體保持定位；所述水阻轉向片設有復位結構，所述復位結構始終有驅使所述水阻轉向片恢復至靜止狀態的運動趨勢，當所述復位結構驅使所述水阻轉向片處于靜止狀態時，所述驅動結構驅使所述蝸殼轉向實現所述清潔主體的反推。
[0007]通過采用上述技術方案，當本專利技術放入泳池中時，驅動結構將水流吸入蝸殼中并從噴水口甩出，帶動清潔主體前行，水阻轉向片受到前行時水流的阻力從靜止狀態轉動至偏轉狀態，當轉動至預定角度時，轉向控制結構作用水阻轉向片與清潔主體相互卡緊固定，此時水阻轉向片與蝸殼之間也保持不動，進而使蝸殼相對清潔主體的位置也保持不動，驅
動結構驅使水流從蝸殼的噴水口噴出的方向保持一致，清潔主體保持前進且不會轉向；當清潔主體碰壁時，水阻轉向片受到前進水流的阻力消失，復位結構驅使水阻轉向片轉動至靜止狀態，此時驅動結構驅使蝸殼轉向，從而改變噴水口相對清潔主體噴水的方向實現清潔主體在水中的轉向，具有觸碰障礙后自動轉向、減少人工干涉、工作效率高的效果。
[0008]本專利技術的進一步設置為：所述轉向控制結構包括卡凸和扇形槽，所述清潔主體設有連接部，所述連接部兩側對稱設有所述卡凸，所述水阻轉向片對應所述卡凸開設有扇形槽，當所述水阻轉向片處于偏轉狀態時，所述扇形槽與所述卡凸限位止擋配合；當所述水阻轉向片處于靜止狀態時，所述卡凸與所述扇形槽避讓配合。
[0009]通過采用上述技術方案，清潔主體處于靜止狀態時，對稱設置的卡凸對蝸殼的轉動角度進行了限位，使蝸殼能夠帶動水阻轉向片相對清潔主體旋轉實現180
°
換向，當蝸殼旋轉180
°
的角度后，噴水口的噴水方向發生換向，并反向推動清潔主體移動，同時當清潔主體反向移動時又會產生水阻，并作用水阻轉向片從靜止狀態向偏轉狀態反向轉動，當水阻轉向片轉動至偏轉狀態時，通過轉向控制結構作用水阻轉向片、蝸殼和清潔主體三者再次達到相對固定的狀態，使驅動結構作用水流從噴水口噴出并推動清潔主體反向直行。
[0010]本專利技術的進一步設置為：所述水阻轉向片設有轉動連接部，所述清潔主體固設有復位柱，所述復位柱同軸設有轉動軸，所述轉動連接部轉動連接于所述轉動軸上，所述復位結構設于所述轉動連接部與所述復位柱之間。
[0011]本專利技術的進一步設置為：所述復位結構設為套設于所述轉動軸上的扭簧，所述扭簧一端固定連接于所述水阻轉向片，所述扭簧另一端固定連接于所述蝸殼。
[0012]通過采用上述技術方案，清潔主體在水中移動時，水阻轉向片受到水流阻力從靜止狀態轉動至偏轉狀態，此時扭簧被壓縮積攢彈性勢能，當清潔主體碰壁后，水流阻力消失，扭簧釋放彈性勢能驅使水阻轉向片恢復至靜止狀態。
[0013]本專利技術的進一步設置為：所述復位結構包括第一復位斜面和第二復位斜面，所述復位柱開設有所述第一復位斜面，所述水阻轉向片對應所述第一復位斜面設有第二復位斜面，所述第一復位斜面與所述第二復位斜面導向配合，使所述水阻轉向片可沿所述轉動軸螺旋轉動，當所述水阻轉向片從靜止狀態沿所述轉動軸轉動時，所述轉動連接部沿所述轉動軸軸向遠離所述復位柱。
[0014]通過采用上述技術方案，當清潔主體移動時，水阻轉向片受到水的阻力沿轉向軸有從靜止狀態向偏移狀態轉動，水阻轉向片轉動過程中，在第一復位斜面和第二復位斜面的導向作用下，兩側水阻轉向片相對復位柱沿轉動軸做螺旋向上的轉向運動，當清潔主體觸碰障礙后，前行的水阻消失，水阻轉向片在自身重力的作用下沿著轉動軸做螺旋向下的轉動直至恢復至靜止狀態。
[0015]本專利技術的進一步設置為：所述復位柱以所述轉動軸為中心對稱開設有所述第一復位斜面，所述水阻轉向片對應所述第一復位斜面對稱開設有所述第二復位斜面。
[0016]通過采用上述技術方案，對稱開設的第一復位斜面和第二復位斜面相配合，使得本專利技術無論前進還是后退的過程中觸碰障礙都能實現自動轉向的過程，且當所述水阻轉向片相對所述復位柱處于靜止狀態時，第一復位斜面與第二復位斜面上下貼合，使復位柱的高位凹槽與轉動連接部的高位凸起、復位柱的低位凹槽和轉動連接部的低位凸起豎直對齊。
[0017]本專利技術的進一步設置為：所述水阻轉向片連接有下壓裝置，所述下壓裝置始終有驅使所述水阻轉向片向靜止狀態運動的趨勢。
[0018]通過采用上述技術方案，下壓裝置可以彌補單純依靠水阻轉向片的重力不足的情況，使得當清潔主體停止移動時能夠確保水阻轉向片完全恢復至靜止狀態，從而實現控制板對滾輪組件的轉向控制。
[0019]本專利技術的進一步設置為：所述下壓裝置設為套設于所述轉動軸上的彈簧，所述彈簧一端與所述水阻轉向片相抵，所述彈簧另一端與所述轉動連接部相抵，所述彈簧始終有下壓所述水阻轉向片的運動趨勢。
[0020]通過采用上述技術方案，清潔主體在水中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種靈活避障的泳池機器人，包括有清潔主體(1)以及用于提供驅動力的驅動結構，所述清潔主體(1)上轉動連接有蝸殼(23)，所述蝸殼(23)開設有噴水口(23a)，其特征在于：所述蝸殼(23)轉動設有水阻轉向片(3)，所述水阻轉向片(3)與所述清潔主體(1)之間設有轉向控制結構，當所述驅動結構驅使清潔主體(1)在水中前行時，所述水阻轉向片(3)受到水流阻力從靜止狀態向偏轉狀態轉動，所述水阻轉向片(3)通過所述轉向控制結構控制所述蝸殼(23)相對所述清潔主體(1)保持定位；所述水阻轉向片(3)設有復位結構，所述復位結構始終有驅使所述水阻轉向片(3)恢復至靜止狀態的運動趨勢，當所述復位結構驅使所述水阻轉向片(3)處于靜止狀態時，所述驅動結構驅使所述蝸殼(23)轉向實現所述清潔主體(1)的反推。2.根據權利要求1所述的一種靈活避障的泳池機器人，其特征在于：所述轉向控制結構包括卡凸(1411)和扇形槽(33)，所述清潔主體(1)設有連接部(141)，所述連接部(141)兩側對稱設有所述卡凸(1411)，所述水阻轉向片(3)對應所述卡凸(1411)開設有扇形槽(33)，當所述水阻轉向片(3)處于偏轉狀態時，所述扇形槽(33)與所述卡凸(1411)限位止擋配合；當所述水阻轉向片(3)處于靜止狀態時，所述卡凸(1411)與所述扇形槽(33)避讓配合。3.根據權利要求1所述的一種靈活避障的泳池機器人，其特征在于：所述水阻轉向片(3)設有轉動連接部(3a)，所述清潔主體(1)固設有復位柱(4)，所述復位柱(4)同軸設有轉動軸(42)，所述轉動連接部(3a)轉動連接于所述轉動軸(42)上，所述復位結構設于所述轉動連接部(3a)與所述復位柱(4)之間。4.根據權利要求3所述的一種靈活避障的泳池機器人，其特征在于：所述復位結構設為套設于所述轉動軸(42)上的扭簧(44)，所述扭簧(44)一端固定連接于所述水阻轉向片(3)，所述扭簧(44)另一端固定連接于所述蝸殼(23)。5.根據權利要求3所述的一種靈活避障的泳池機器人，其特征在于：所述復位結構包括第一復位斜面(41)和第二復位斜面(32)，所述復位柱(4)開設有所述第一復位斜面(41)，所述水阻轉向片(3)對應所述第一復位斜面(41)設有第二復位斜面(32)，所述第一復位斜面(41)與所述第二復位斜面(32)導向...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林峰，
申請(專利權)人：慈溪市恒晟泳池用品有限公司，
類型：發明
國別省市：
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