基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，包括機械臂、抓取機構、控制器、觸屏組件；所述機械臂具有若干個自由度；所述抓取機構設置于機械臂上，具有抓取試管的抓取狀態和使試管脫離抓取機構的釋放狀態；所述控制器與機械臂、抓取機構相連，用于控制機械臂的運動軌跡以及用于控制抓取機構在抓取狀態和釋放狀態之間來回切換；所述觸屏組件設置于機械臂或抓取機構上，具有用于觸壓觸摸屏的接觸端。本實用新型專利技術能夠抓取試管并實現位置移動，且能夠點按顯示屏，以替代人工操作的方式實現與檢驗設備進行交互，減少人工干預，提高試管樣本檢測過程的連貫性和效率，有效滿足試管全過程的自動檢測需求。效滿足試管全過程的自動檢測需求。效滿足試管全過程的自動檢測需求。

【技術實現步驟摘要】
基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置


[0001]本技術醫療檢測領域，具體是涉及一種基于機械臂的具有觸屏功能的機械臂抓取裝置。

技術介紹

[0002]在醫學領域，采集的血液、糞便等樣本置于試管中，再通過檢驗設備對試管內的樣本進行檢測分析，并輸出結果。該檢驗設備包括血細胞分析儀、流式細胞儀、血凝分析儀、尿液干化學分析儀、尿液有形成分分析儀、糞便分析儀、生化分析儀、化學發光免疫分析儀、酶免疫分析儀、熒光免疫分析儀、核酸提取儀、實時熒光PCR儀、基因測序儀、微生物鑒定藥敏分析儀、全自動血培養儀、質譜分析儀、血型鑒定儀、流水線系統等。為提高試管樣本檢測效率，現如今能夠通過機械臂完成一些檢測步驟。
[0003]在基于機械臂的試管全過程自動檢測的解決方案中，通過機械臂執行以下步驟：抓取試管樣本
??
搖勻試管樣本
??
打開分析檢驗設備的檢驗倉
??
將試管樣本放入檢驗設備的檢驗倉
??
關閉檢驗設備的檢驗倉
??
確認檢測完畢
??
打開檢驗設備的檢驗倉
??
取出試管樣本。整個檢測過程中，例如開閉檢驗設備的檢驗倉、檢測結果的確認等步驟，需要工作人員通過點按顯示屏上的按鈕圖標以人機交互的方式完成。上述人工和機器交替穿插作業，影響試管樣本整個檢測過程的連貫性和效率，難以滿足試管全過程的自動檢測需求。

技術實現思路

[0004]針對上述存在的技術問題，本技術的目的是：提出了一種基于機械臂的試管抓取裝置，能夠抓取試管并實現位置移動，且能夠點按顯示屏，以替代人工操作的方式實現與檢驗設備進行交互，減少人工干預，提高試管樣本檢測過程的連貫性和效率，有效滿足試管全過程的自動檢測需求。
[0005]本技術的技術解決方案是這樣實現的：一種基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，
[0006]包括機械臂、抓取機構、控制器、觸屏組件；
[0007]所述機械臂具有若干個自由度；
[0008]所述抓取機構設置于機械臂上，具有抓取試管的抓取狀態和使試管脫離抓取機構的釋放狀態；
[0009]所述控制器與機械臂、抓取機構相連，用于控制機械臂的運動軌跡以及用于控制抓取機構在抓取狀態和釋放狀態之間來回切換；
[0010]所述觸屏組件設置于機械臂或抓取機構上，具有用于觸壓觸摸屏的接觸端。
[0011]進一步的，所述控制器用于根據預設的程序控制機械臂的運動軌跡。
[0012]進一步的，所述試管抓取裝置包括用于拍攝照片并生成圖像信息的機器視覺組件；所述機器視覺組件設置于機械臂或抓取機構上；所述控制器用于根據所述圖像信息控制機械臂的運動軌跡，以使觸屏組件的接觸端點按觸摸屏的對應區域。
[0013]進一步的，所述圖像信息為灰度信息、色彩信息和/或文字信息。
[0014]進一步的，所述機器視覺組件包括CCD相機。
[0015]進一步的，所述抓取機構包括座體、相對布置的兩個夾爪、用于驅使兩個夾爪相互靠近或遠離的驅動器；所述座體固定于機械臂上；所述驅動器固定于座體上；兩個所述夾爪之間形成抓取空間。
[0016]進一步的，所述觸屏組件包括相互套接且相對線性移動的觸摸套和觸摸桿；所述觸摸套和觸摸桿之間設有伸縮彈簧；所述接觸端形成于觸摸桿的一端，且外露于觸摸套。
[0017]由于上述技術方案的運用，本技術與現有技術相比具有下列優點：
[0018]1、本技術通過在機械臂上布置有抓取機構以及觸屏組件，通過機械臂的移動能夠抓取試管并實現位置移動，以及通過機械臂的移動觸屏組件能夠點按顯示屏，以替代人工操作的方式實現與檢驗設備進行交互，減少人工干預，提高試管樣本檢測過程的連貫性和效率，有效滿足試管全過程的自動檢測需求。
[0019]2、本技術通過機器視覺組件的配合使用，機器視覺組件能夠對觸摸屏的人工交互界面進行拍照并生成圖像信息，根據圖像信息機械臂帶動觸屏組件移動，以使觸屏組件的接觸端點按觸摸屏的對應區域，從而實現與檢驗設備的交互。
附圖說明
[0020]下面結合附圖對本技術技術方案作進一步說明：
[0021]圖1為本技術的整體結構的三維結構示意圖；
[0022]圖2為圖1的另一視角的三維結構示意圖；
[0023]圖3為本技術的抓取機構、觸屏組件等的三維結構示意圖；
[0024]圖4為本技術的觸屏組件在安裝時的三維結構示意圖；
[0025]圖5為圖4的剖視圖結構示意圖；
[0026]其中：1、機械臂；2、抓取機構；21、驅動器；22、夾爪；3、座體；4、CCD相機；5、觸屏組件；51、觸摸套；52、觸摸桿；53、伸縮彈簧。
具體實施方式
[0027]下面結合附圖對本技術的較佳實施例進行詳細闡述，以使本技術的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本技術的保護范圍做出更為清楚明確的界定。
[0028]如圖1
?
5所示為本實施例所述的一種基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，應用于試管內的樣品的自動檢測作業。其中，對試管樣本進行檢測分析的檢驗設備為現有技術中的常規儀器設備。該檢驗設備帶有可觸摸的觸摸屏，通過該觸摸屏以實現人機交互。該試管抓取裝置包括機械臂1、抓取機構2、控制器、觸屏組件5等部件。該機械臂1為現有技術中的常規機構，由若干個驅動關節組成，其具有若干個自由度。本實施例中，機械臂1的自由度的數量依據實際需求而定，一般至少為3個。前述的抓取機構2固定于機械臂1的末端。通過機械臂1的運動，以帶動抓取機構2運動。該抓取機構2包括座體3、相對布置的兩個夾爪22、用于驅使兩個夾爪22相互靠近或遠離的驅動器21。前述的座體3固定于機械臂1的末端上。驅動器21固定于座體3上，驅動器21優選為現有技術的電動手指，其具有兩個手指
端，對應每個手指端上固定前述的夾爪22。兩個夾爪22之間形成能夠夾持試管的抓取空間。通過驅動器21的驅動，以使得該抓取機構2具有抓取試管的抓取狀態和使試管脫離抓取機構2的釋放狀態。前述的控制器與機械臂1、抓取機構2相連，以用于控制機械臂1的運動軌跡以及用于控制抓取機構2在抓取狀態和釋放狀態之間來回切換。在控制器內嵌有控制程序，通過控制程序以控制機械臂1的運動軌跡，以及控制抓取機構2的動作。
[0029]前述的觸屏組件5安裝于抓取機構2上，當機械臂1運動時，觸屏組件5跟隨移動。該觸屏組件5具有用于觸壓觸摸屏的接觸端。當機械臂1運動時，其能夠帶動觸屏組件5的接觸端移動，以點按觸摸屏。
[0030]該觸屏組件5包括相互套接且相對線性移動的觸摸套51和觸摸桿52。觸摸套51內部加工有導向通道，該觸摸桿52插接于導向通道中，以能夠進行線性移動。觸摸套51固定在前述的座體3上，其相對座體3在套接方向上的位置可以調節。觸摸套51和觸摸桿52之間連接有伸縮彈簧53。在伸縮彈簧53的彈力本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，其特征在于：包括機械臂、抓取機構、控制器、觸屏組件；所述機械臂具有若干個自由度；所述抓取機構設置于機械臂上，具有抓取試管的抓取狀態和使試管脫離抓取機構的釋放狀態；所述控制器與機械臂、抓取機構相連，用于控制機械臂的運動軌跡以及用于控制抓取機構在抓取狀態和釋放狀態之間來回切換；所述觸屏組件設置于機械臂或抓取機構上，具有用于觸壓觸摸屏的接觸端。2.根據權利要求1所述的基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，其特征在于：所述控制器用于根據預設的程序控制機械臂的運動軌跡。3.根據權利要求1所述的基于機械臂的具有觸屏功能的試管抓取裝置，其特征在于：所述試管抓取裝置包括用于拍攝照片并生成圖像信息的機器視覺組件；所述機器視覺組件設置于機械臂或抓取機構上；所述控制器用于根據所述圖像信息控制機械臂的運動軌...

【專利技術屬性】
技術研發人員：周碩，
申請(專利權)人：杭州優里嘉醫療科技有限公司，
類型：新型
國別省市：