本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種服務(wù)機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括移動(dòng)底盤、機(jī)體、機(jī)械手臂和視覺裝置，機(jī)體上設(shè)有物料托盤，視覺裝置裝設(shè)于機(jī)體的上端，移動(dòng)底盤裝設(shè)于機(jī)體的下端，機(jī)械手臂包括六自由度機(jī)械臂和仿生五指手，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂的固定端分別裝設(shè)于機(jī)體的左右兩端，兩個(gè)仿生五指手的固定端分別裝設(shè)于兩個(gè)六自由度機(jī)械臂的執(zhí)行端上。本實(shí)用新型專利技術(shù)的服務(wù)機(jī)器人通過視覺裝置可以輔助控制移動(dòng)底盤和機(jī)械手臂，機(jī)械手臂的六自由度機(jī)械臂可以帶動(dòng)執(zhí)行端的仿生五指手實(shí)現(xiàn)較為靈活的動(dòng)作，同時(shí)，相比于例如夾爪等的其他機(jī)械臂執(zhí)行端結(jié)構(gòu)，仿生五指手能夠抓取、搬運(yùn)形狀更為復(fù)雜的物料，使得服務(wù)機(jī)器人整體的泛用性更好，具有更高的靈活性。更高的靈活性。更高的靈活性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種服務(wù)機(jī)器人
[0001]本技術(shù)涉及機(jī)器人
，具體而言，涉及一種服務(wù)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]隨著科技進(jìn)步，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用漸漸在日常生產(chǎn)生活中普及，可以在酒店、辦公等場(chǎng)所為用戶提供物料搬運(yùn)(例如送餐)等工作。但是，現(xiàn)有技術(shù)中的服務(wù)機(jī)器人靈活性較差，其所適用的物料范圍較小，導(dǎo)致一些形狀復(fù)雜的物料難以搬運(yùn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0003]本技術(shù)解決的問題是如何提高服務(wù)機(jī)器人的靈活性。
[0004]為解決上述問題，本技術(shù)提供一種服務(wù)機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤、機(jī)體、機(jī)械手臂和視覺裝置，所述機(jī)體上設(shè)有物料托盤，所述視覺裝置裝設(shè)于所述機(jī)體的上端，所述移動(dòng)底盤裝設(shè)于所述機(jī)體的下端，所述機(jī)械手臂包括六自由度機(jī)械臂和仿生五指手，兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手的固定端分別裝設(shè)于兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂的執(zhí)行端上；
[0005]其中，所述機(jī)體呈錐形，所述機(jī)體的側(cè)壁凹陷形成有凹槽，所述物料托盤設(shè)置在所述凹槽的底部。
[0006]可選地，所述移動(dòng)底盤采用AGV底盤，所述AGV底盤包括底盤本體和激光導(dǎo)航裝置，所述激光導(dǎo)航裝置裝設(shè)于所述底盤本體沿前進(jìn)方向的一端。
[0007]可選地，所述AGV底盤還包括導(dǎo)航相機(jī)，所述導(dǎo)航相機(jī)裝設(shè)于所述底盤本體沿前進(jìn)方向的一端。
[0008]可選地，所述AGV底盤還包括攝像頭，所述攝像頭裝設(shè)于所述底盤本體沿前進(jìn)方向的一端。
[0009]可選地，所述六自由度機(jī)械臂包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)，兩個(gè)所述第一關(guān)節(jié)的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手分別裝設(shè)于兩個(gè)所述第六關(guān)節(jié)的執(zhí)行端。
[0010]可選地，所述視覺裝置采用深度相機(jī)。
[0011]可選地，所述深度相機(jī)采用紅外雙目系統(tǒng)。
[0012]可選地，所述AGV底盤還包括充電口，所述充電口裝設(shè)于所述底盤本體背離所述前進(jìn)方向的一端。
[0013]可選地，所述AGV底盤還包括充電相機(jī)，所述充電相機(jī)裝設(shè)于所述底盤本體的位于所述充電口的一端。
[0014]可選地，所述六自由度機(jī)械臂采用鋁合金材質(zhì)。
[0015]本技術(shù)的服務(wù)機(jī)器人可以用于酒店、辦公等場(chǎng)景中，通過視覺裝置可以輔助控制移動(dòng)底盤和機(jī)械手臂，機(jī)械手臂的六自由度機(jī)械臂可以帶動(dòng)執(zhí)行端的仿生五指手實(shí)現(xiàn)較為靈活的動(dòng)作，同時(shí)，相比于例如夾爪等的其他機(jī)械臂執(zhí)行端結(jié)構(gòu)，仿生五指手能夠抓
取、搬運(yùn)形狀更為復(fù)雜的物料，使得服務(wù)機(jī)器人整體的泛用性更好，具有更高的靈活性。
附圖說明
[0016]圖1為本技術(shù)實(shí)施例提供的服務(wù)機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明：
[0018]1、移動(dòng)底盤；11、底盤本體；12、激光導(dǎo)航裝置；13、導(dǎo)航相機(jī)；14、攝像頭；2、機(jī)體；21、物料托盤；3、機(jī)械手臂；31、六自由度機(jī)械臂；311、第一關(guān)節(jié)；312、第二關(guān)節(jié)；313、第三關(guān)節(jié)；314、第四關(guān)節(jié)；315、第五關(guān)節(jié)；316、第六關(guān)節(jié)；32、仿生五指手；4、深度相機(jī)。
具體實(shí)施方式
[0019]為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說明。
[0020]需要說明的是，本文提供的坐標(biāo)系XYZ中，X軸正向代表的右方，X軸的反向代表左方，Y軸的正向代表前方，Y軸的反向代表后方，Z軸的正向代表上方，Z軸的反向代表下方。同時(shí)，要說明的是，本技術(shù)的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本技術(shù)的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?br/>[0021]本技術(shù)實(shí)施例提供一種服務(wù)機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤1、機(jī)體2、機(jī)械手臂3和視覺裝置4，所述機(jī)體2上設(shè)有物料托盤21，所述視覺裝置4裝設(shè)于所述機(jī)體2的上端，所述移動(dòng)底盤1裝設(shè)于所述機(jī)體2的下端，所述機(jī)械手臂3包括六自由度機(jī)械臂31和仿生五指手32，兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂31的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體2的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手32的固定端分別裝設(shè)于兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂31的執(zhí)行端上；其中，所述機(jī)體2呈錐形，所述機(jī)體2的側(cè)壁凹陷形成有凹槽，所述物料托盤21設(shè)置在所述凹槽的底部。
[0022]具體地，結(jié)合圖1所示，移動(dòng)底盤1可以根據(jù)需要選用現(xiàn)有技術(shù)中的底盤小車結(jié)構(gòu)，機(jī)體2裝設(shè)于移動(dòng)底盤1的上端，并且機(jī)體2的內(nèi)部可以容置相應(yīng)的控制設(shè)備和線路等，物料托盤21裝設(shè)于機(jī)體2上，用于盛放需要搬運(yùn)的物料，機(jī)械手臂3由六自由度機(jī)械臂31和仿生五指手32組成，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂31的固定端通過緊固件裝設(shè)于機(jī)體2的左右兩端(即沿圖中X軸正反方向兩端)，兩個(gè)六自由度機(jī)械臂31的執(zhí)行端分別通過緊固件與兩個(gè)仿生五指手32的固定端連接，仿生五指手32可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械五指手結(jié)構(gòu)，類似于人體的雙臂和雙手結(jié)構(gòu)。
[0023]本技術(shù)的服務(wù)機(jī)器人可以用于酒店、辦公等場(chǎng)景中，通過視覺裝置4可以輔助控制移動(dòng)底盤1和機(jī)械手臂3，機(jī)械手臂3的六自由度機(jī)械臂31可以帶動(dòng)執(zhí)行端的仿生五指手32實(shí)現(xiàn)較為靈活的動(dòng)作，同時(shí)，相比于例如夾爪等的其他機(jī)械臂執(zhí)行端結(jié)構(gòu)，仿生五指手32能夠抓取、搬運(yùn)形狀更為復(fù)雜的物料，使得服務(wù)機(jī)器人整體的泛用性更好，具有更高的靈活性。
[0024]可選地，所述移動(dòng)底盤1采用AGV底盤，所述AGV底盤包括底盤本體11和激光導(dǎo)航裝置12，所述激光導(dǎo)航裝置12裝設(shè)于所述底盤本體11沿前進(jìn)方向的一端。
[0025]具體地，結(jié)合圖1所示，底盤本體11的下端設(shè)有走行輪，可以帶動(dòng)整個(gè)服務(wù)機(jī)器人
進(jìn)行走行和轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，激光導(dǎo)航裝置12(本實(shí)施例中AGV的導(dǎo)航精度為
±
3cm，采用單線激光雷達(dá))裝設(shè)于底盤本體11沿Y軸反方向一端(前進(jìn)方向在本實(shí)施例中為Y軸反方向)。
[0026]如此，通過激光導(dǎo)航裝置12輔助控制AGV底盤整體的自動(dòng)走行移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的自動(dòng)走行移動(dòng)功能。
[0027]可選地，所述AGV底盤還包括導(dǎo)航相機(jī)13，所述導(dǎo)航相機(jī)13裝設(shè)于所述底盤本體11沿前進(jìn)方向的一端。
[0028]如此，導(dǎo)航相機(jī)13可以使得AGV底盤可以實(shí)現(xiàn)較高精度的走行控制。
[0029]可選地，所述AGV底盤還包括攝像頭14，所述攝像頭14裝設(shè)于所述底盤本體11沿前進(jìn)方向的一端。
[0030]如此，攝像頭14可以輔助視覺裝置4進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航，進(jìn)一步地實(shí)現(xiàn)高精度的走行控制。
[0031]可選地，所述六自由度機(jī)械臂31包括依次連接的第一關(guān)節(jié)311、第二關(guān)節(jié)312、第三關(guān)節(jié)313、第四關(guān)節(jié)314、第五關(guān)節(jié)315和第六關(guān)節(jié)316，兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂31的所述第一關(guān)節(jié)311的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體2的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手32分別裝設(shè)于兩個(gè)所述第六關(guān)節(jié)316本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種服務(wù)機(jī)器人，其特征在于，包括移動(dòng)底盤(1)、機(jī)體(2)、機(jī)械手臂(3)和視覺裝置(4)，所述機(jī)體(2)上設(shè)有物料托盤(21)，所述視覺裝置(4)裝設(shè)于所述機(jī)體(2)的上端，所述移動(dòng)底盤(1)裝設(shè)于所述機(jī)體(2)的下端，所述機(jī)械手臂(3)包括六自由度機(jī)械臂(31)和仿生五指手(32)，兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂(31)的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體(2)的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手(32)的固定端分別裝設(shè)于兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂(31)的執(zhí)行端上，所述六自由度機(jī)械臂(31)包括依次連接的第一關(guān)節(jié)(311)、第二關(guān)節(jié)(312)、第三關(guān)節(jié)(313)、第四關(guān)節(jié)(314)、第五關(guān)節(jié)(315)和第六關(guān)節(jié)(316)，兩個(gè)所述六自由度機(jī)械臂(31)的所述第一關(guān)節(jié)(311)的固定端分別裝設(shè)于所述機(jī)體(2)的左右兩端，兩個(gè)所述仿生五指手(32)分別裝設(shè)于兩個(gè)所述第六關(guān)節(jié)(316)的執(zhí)行端，所述第一關(guān)節(jié)(311)相對(duì)于所述第二關(guān)節(jié)(312)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸線，垂直于所述第二關(guān)節(jié)(312)相對(duì)于所述第三關(guān)節(jié)(313)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二軸線，同時(shí)，所述第三關(guān)節(jié)(313)相對(duì)于所述第四關(guān)節(jié)(314)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三軸線與所述第二軸線平行，所述第四關(guān)節(jié)(314)相對(duì)于所述第五關(guān)節(jié)(315)轉(zhuǎn)動(dòng)的第四軸線與所述第三軸線垂直，所述第五關(guān)節(jié)(315)相對(duì)于所述第六關(guān)節(jié)(316)轉(zhuǎn)動(dòng)的第五軸線與所述第四軸線垂直，所述第六關(guān)節(jié)(316)相對(duì)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王勃然，姜京池，劉佳平，田赫，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：臺(tái)州勃美科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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