本實用新型專利技術屬于制動裝置技術領域，尤其涉及一種機器人鎖止裝置及機器人，包括定子機構、轉動連接于定子機構的轉子機構以及用于轉子機構制動的插銷鎖止結構，轉子機構的側端設有制動槽；插銷鎖止結構包括限位機構、與限位機構滑動連接的滑塊、滑動連接于滑塊內的插銷、用于插銷在滑塊上滑動提供助力的助力元件以及用于驅動滑塊沿插銷軸向相對移動的驅動機構；插銷背向驅動機構的一端插入制動槽內實現制動；助力元件用于提供助力使插銷沿插銷的軸向移動。通過機械延時方式，使插銷鎖止結構在接收到上鎖或開鎖的指令時，能夠馬上執行上鎖或開鎖狀態，待達到閉鎖條件或開鎖條件時，系統會自主判斷，并馬上執行，結構制動穩定、制動效果好且可靠。動效果好且可靠。動效果好且可靠。
【技術實現步驟摘要】
機器人鎖止裝置及機器人
[0001]本技術屬于制動裝置
，尤其涉及一種機器人鎖止裝置及機器人。
技術介紹
[0002]直驅電機應用很廣，可以用作機器人、電動車的驅動輪，還可以用作機器人的關節驅動機，目前直驅電機止停，都是用剎車來止停的，然而這也只適用于電動車驅動輪，且需要比較復雜的人工剎車系統，因此應用不廣泛，在機器人領域就很難應用這個止停方式，且直驅電機機器人領域應用較廣，需要止停的場景較多，如上下坡時的止停，動作定格時的止停等。
[0003]現有技術中的止停大多是采用電機的反向電流制動止停，采用這種方式電流控制消耗較大，而且穩定性不足，容易影響機器人制動定格。還有部分的止停采用制動結構強行止停，如采用插銷方式止停，但是采用這種結構容易在上鎖時，插銷難以與對應的槽位對準，而在開鎖時，由于電機的扭力大，而開鎖執行機構(驅動機構)的力量很小，容易把插銷憋死，導致插銷無法抽出，影響使用。
技術實現思路
[0004]本技術的目的在于提供一種機器人鎖止裝置及機器人，旨在解決現有技術中的直驅電機機器人在上鎖時存在插銷對位不準、開鎖時容易憋死插銷導致影響正常使用的技術問題。
[0005]為實現上述目的，本技術實施例提供的一種機器人鎖止裝置，包括定子機構、轉動連接于所述定子機構上的轉子機構以及用于所述轉子機構制動的插銷鎖止結構，所述轉子機構的側端設有制動槽；所述插銷鎖止結構包括限位機構、與所述限位機構滑動連接的滑塊、滑動連接于所述滑塊內的插銷、用于所述插銷在所述滑塊上滑動提供助力的助力元件以及與用于驅動所述滑塊沿所述插銷軸向相對移動的驅動機構；所述插銷背向所述驅動機構的一端伸出于所述滑塊之外，并用于插入所述制動槽內實現制動；所述助力元件用于提供助力使所述插銷沿所述插銷的軸向移動。
[0006]可選地，所述助力元件包括第一彈性助力件和第二彈性助力件；所述插銷具有第一端和第二端；所述第一彈性助力件的一端與所述第一端連接，另一端與所述滑塊連接；所述第二彈性助力件的一端與所述第二端連接，另一端與所述滑塊連接。
[0007]可選地，所述助力元件包括第三彈性助力件，所述第三彈性助力件的兩端分別與所述插銷的兩端連接；所述滑塊上設有伸入所述第三彈性助力件內的若干個呈螺旋狀布置的凸塊，各所述凸塊用以形成助力點使所述插銷沿所述插銷的軸向移動。
[0008]可選地，所述凸塊位于所述第三彈性助力件遠離所述驅動機構的一端。
[0009]可選地，所述滑塊、所述插銷和所述助力元件均為兩件；兩所述滑塊分別位于所述驅動機構的兩側，所述插銷和所述助力元件設置于對應的所述滑塊內。
[0010]可選地，所述驅動機構包括驅動元件和與所述驅動元件傳動連接的傳動元件，所
述傳動元件與所述滑塊連接。
[0011]可選地，所述傳動元件包括固定于所述限位機構上的固定塊、與所述固定塊相對設置的移動塊、與所述驅動元件傳動連接的螺桿、兩端分別與所述固定塊和所述滑塊轉動連接的第一傳動臂、以及兩端分別與所述移動塊和所述滑塊轉動連接的第二傳動臂；所述螺桿在所述固定塊內可轉動，所述螺桿與所述移動塊螺紋連接。
[0012]可選地，所述固定塊、所述移動塊、兩所述第一傳動臂和兩所述第二傳動臂連接形成菱形，且兩所述第一傳動臂和兩所述第二傳動臂分別位于菱形的四條邊上。
[0013]可選地，所述限位機構包括上下相對設置的上頂板和下底板，所述上頂板和/或所述下底板開設有條形設置的導向槽；所述滑塊滑設于所述上頂板和所述下底板之間，且所述滑塊的頂部和/或底部設有設置于所述導向槽內的導向部。
[0014]本技術實施例提供的機器人鎖止裝置中的上述一個或多個技術方案至少具有如下技術效果之一：在上鎖時，驅動機構驅動滑塊帶動插銷在限位機構上往靠近制動槽的方向移動，當插銷與制動槽錯位時，即插銷的端部與轉子機構接觸阻止插銷前進，由于助力元件的設置，當轉子機構轉動使得插銷與制動槽對應時，助力元件與滑塊接觸產生一個推動插銷往靠近制動槽方向移動的力，在助力元件的作用下，插銷插入至制動槽內實現止停。當開鎖時，驅動機構驅動滑塊帶動插銷在限位機構上往遠離轉子機構的方向移動，在移動過程，助力元件與滑塊接觸產生一個拉動插銷往脫出制動槽方向移動的力，通過助力元件的作用下，插銷受力脫出于制動槽，轉子機構解除鎖定并在定子機構內旋轉。如此，通過機械延時方式，使插銷鎖止結構在接收到上鎖或開鎖的指令時，插銷鎖止結構能夠馬上執行上鎖或開鎖狀態，待達到閉鎖條件或開鎖條件時，系統會自主判斷，并馬上執行，結構制動穩定、制動效果好且可靠。
[0015]本技術的另一個實施例提供的一種機器人，包括上述的機器人鎖止裝置。
[0016]本技術實施例提供的機器人的上述方案至少具有如下技術效果之一：在上鎖時，驅動機構驅動滑塊帶動插銷在限位機構上往靠近制動槽的方向移動，當插銷與制動槽錯位時，即插銷的端部與轉子機構接觸阻止插銷前進，由于助力元件的設置，當轉子機構轉動使得插銷與制動槽對應時，助力元件與滑塊接觸產生一個推動插銷往靠近制動槽方向移動的力，在助力元件的作用下，插銷插入至制動槽內實現止停。當開鎖時，驅動機構驅動滑塊帶動插銷在限位機構上往遠離轉子機構的方向移動，在移動過程，助力元件與滑塊接觸產生一個拉動插銷往脫出制動槽方向移動的力，通過助力元件的作用下，插銷受力脫出于制動槽，轉子機構解除鎖定并在定子機構內旋轉。如此，通過機械延時方式，使插銷鎖止結構在接收到上鎖或開鎖的指令時，插銷鎖止結構能夠馬上執行上鎖或開鎖狀態，待達到閉鎖條件或開鎖條件時，系統會自主判斷，并馬上執行，結構制動穩定、制動效果好且可靠。
附圖說明
[0017]為了更清楚地說明本技術實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本技術實施例提供的機器人鎖止裝置的結構示意圖。
[0019]圖2為圖1中A處的放大示意圖。
[0020]圖3為圖1提供的機器人鎖止裝置的剖視圖。
[0021]圖4為圖1提供的機器人鎖止裝置的插銷鎖止結構的結構示意圖。
[0022]圖5為圖4提供的插銷鎖止結構的結構分解示意圖。
[0023]圖6為圖4提供的插銷鎖止結構的助力元件的結構示意圖。
[0024]圖7為圖4提供的插銷鎖止結構的助力元件的另一種結構示意圖。
[0025]圖8為本技術實施例提供的機器人的結構示意圖。
[0026]圖9為圖8的結構分解示意圖。
[0027]其中，圖中各附圖標記：
[0028]1—安裝架
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2—定子機構
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3—轉子機構
[0029]4—插銷鎖止結構5—制動槽
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【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種機器人鎖止裝置，包括定子機構、轉動連接于所述定子機構上的轉子機構以及用于所述轉子機構制動的插銷鎖止結構，其特征在于：所述轉子機構的側端設有制動槽；所述插銷鎖止結構包括限位機構、與所述限位機構滑動連接的滑塊、滑動連接于所述滑塊內的插銷、用于所述插銷在所述滑塊上滑動提供助力的助力元件以及與用于驅動所述滑塊沿所述插銷軸向相對移動的驅動機構；所述插銷背向所述驅動機構的一端伸出于所述滑塊之外，并用于插入所述制動槽內實現制動；所述助力元件用于提供助力使所述插銷沿所述插銷的軸向移動。2.根據權利要求1所述的機器人鎖止裝置，其特征在于：所述助力元件包括第一彈性助力件和第二彈性助力件；所述插銷具有第一端和第二端；所述第一彈性助力件的一端與所述第一端連接，另一端與所述滑塊連接；所述第二彈性助力件的一端與所述第二端連接，另一端與所述滑塊連接。3.根據權利要求1所述的機器人鎖止裝置，其特征在于：所述助力元件包括第三彈性助力件，所述第三彈性助力件的兩端分別與所述插銷的兩端連接；所述滑塊上設有伸入所述第三彈性助力件內的若干個呈螺旋狀布置的凸塊，各所述凸塊用以形成助力點使所述插銷沿所述插銷的軸向移動。4.根據權利要求3所述的機器人鎖止裝置，其特征在于：所述凸塊位于所述第三彈性助力件遠離所述驅動機構的一端。5.根據權利要求1～3任一項所述的機器人鎖止裝置...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張笛，郁亞南，吳建波，
申請(專利權)人：東莞市本末科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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