穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及穿刺路徑姿態(tài)導(dǎo)向的醫(yī)療器械，能導(dǎo)引穿刺針對人體各器官病變精準(zhǔn)穿刺活檢、解除梗阻、建立通道。本發(fā)明專利技術(shù)解決技術(shù)方案是，穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具，由穿刺路徑三維姿態(tài)俯仰角、航偏角、翻滾角獲得技術(shù)，穿刺導(dǎo)航架，水平儀，MPU6050數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)構(gòu)成。可根據(jù)病變位置規(guī)劃穿刺路徑，引導(dǎo)穿刺針對穿刺目標(biāo)穿刺。本發(fā)明專利技術(shù)穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具，解決了CT定位穿刺，穿刺路徑不易控制，需要反復(fù)CT檢查、穿刺改變穿刺路徑，延長手術(shù)時間，增加病人痛苦的弊端，具有簡便、精準(zhǔn)、安全等特點。安全等特點。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具


[0001]專利技術(shù)涉及本CT定位穿刺路徑三維姿態(tài)監(jiān)測導(dǎo)航的醫(yī)療器械，特別是一種穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具。

技術(shù)介紹

[0002]目前CT定位、彩超定位穿刺，均已在臨床工作中廣泛應(yīng)用，并取得良好治療效果；但仍存在穿刺路徑方向不易控制的問題，為提高穿刺準(zhǔn)確性，需反復(fù)定位、穿刺改變路徑，延長手術(shù)時間，增加患者痛苦的弊端。

技術(shù)實現(xiàn)思路

[0003]穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具，可以通過MPU6050數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)，判定穿刺導(dǎo)航架三維姿態(tài)與穿刺路徑三維姿態(tài)重疊引導(dǎo)穿刺針對目標(biāo)精準(zhǔn)穿刺穿刺，使用穿刺更加快速、安全、準(zhǔn)確、方便。
[0004]本專利技術(shù)解決的技術(shù)方案是，穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具，由CT定位體表穿刺B點到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點穿刺路徑三維姿態(tài)BA的俯仰角、偏航角、翻滾角獲取技術(shù)，穿刺導(dǎo)航架，水平儀，MPU050讀取系統(tǒng)構(gòu)成。引導(dǎo)體右側(cè)導(dǎo)向柱，插裝在固定長方體下面導(dǎo)向柱孔中構(gòu)成穿刺導(dǎo)航架，引導(dǎo)體橫臂呈扁柱狀，導(dǎo)向柱左側(cè)有鎖孔，垂直貫通橫臂，中空導(dǎo)向桿中心貫通穿刺針孔，導(dǎo)向柱與導(dǎo)向孔等徑，等長，中空導(dǎo)向桿與導(dǎo)向柱相互平行，分別反方向垂直連接橫臂兩側(cè)，穿刺針孔、鎖孔、導(dǎo)向柱圓心在一條直線上。固定長方體下面右側(cè)有導(dǎo)向柱孔，導(dǎo)向柱孔右側(cè)有鎖柱，導(dǎo)向柱孔、鎖柱、固定長方體三者軸線平行，鎖柱（22)與鎖柱孔（18)等徑，等長。三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊與水平儀固定在固定長方體前面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊X軸與固定長方體軸線平行。三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊，通過導(dǎo)線連接TSM32最小系統(tǒng)，電腦通過數(shù)據(jù)線連接TSM32最小系統(tǒng)，驅(qū)動讀取三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050輸出數(shù)據(jù)，判斷穿刺路徑三維姿態(tài)。判定CT定位體表穿刺B點到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點穿刺路徑三維姿態(tài)俯仰角、航偏角、翻滾角，由統(tǒng)一三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050坐標(biāo)系與CT定位坐標(biāo)系的方法，CT定位體表穿刺B點到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點穿刺路徑三維姿態(tài)俯BA仰角、偏航角、翻滾角的建立方法及計算方法共同實現(xiàn)。
[0005]不需要特殊體位，對病人身體生理干擾小，可以進(jìn)一步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，適用于腦外，胸外，普外，骨科各專業(yè)需要穿刺的患者。
附圖說明
[0006]圖1穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具結(jié)構(gòu)圖。
[0007]圖2CT定位穿刺路徑三維坐標(biāo)姿態(tài)模型圖。
[0008]圖3穿刺導(dǎo)航架具分離結(jié)構(gòu)圖。
[0009]圖4MPU6050輸出數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖。
[0010]具體實施技術(shù)方
[0011]以下結(jié)合附圖對本專利技術(shù)穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具的具體實施方式做詳細(xì)說明。
[0012]由圖1
?
圖4給出，本專利技術(shù)包括CT定位體表穿刺B點到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點穿刺路徑三維姿態(tài)BA的俯仰角，偏航角，翻滾角獲得技術(shù)，穿刺導(dǎo)航架，水平儀，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊，TSM32最小系統(tǒng)，電腦相連構(gòu)成。
[0013]為了保證使用效果，所說的穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具32，包括CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)BA31的俯仰角11，偏航角12，翻滾角獲得技術(shù)，穿刺導(dǎo)航架13，水平儀，MPU6050讀取系統(tǒng)34相連構(gòu)成；所說的穿刺導(dǎo)航架13，由引導(dǎo)體33右側(cè)導(dǎo)向柱16，插裝在固定長方體19上構(gòu)成，引導(dǎo)體33橫臂15呈扁柱狀，導(dǎo)向柱16左側(cè)有鎖孔18垂直貫通橫臂15，中空導(dǎo)向桿14中心貫通穿刺針孔17，導(dǎo)向柱16與導(dǎo)向柱孔23等徑、等長，中空導(dǎo)向桿14與導(dǎo)向柱16相互平行，分別反方向垂直連接橫臂15兩側(cè)，穿刺針孔17圓心，鎖孔18圓心，導(dǎo)向柱16圓心在一條直線上；所說的固定長方體19，下面右側(cè)有導(dǎo)向柱孔23，導(dǎo)向柱孔23右側(cè)有鎖柱22，導(dǎo)向柱孔23固定長方體19鎖柱22三者軸線平行，導(dǎo)向柱孔23圓心與鎖柱22圓心連線平行于固定長方體19前后兩面，鎖柱22與鎖孔18等長，等徑；所說的三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊21與水平儀20固定于固定長方體19前面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系24X軸Y軸平面與水平儀20水平面平行于固定長方體19前面，X軸平行于長方體19的軸線，指向有鎖柱22固定長方體19下面；所說的統(tǒng)一三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系24與CT定位坐標(biāo)系2的方法是，患者水平臥位，水平儀20判定三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系24，X軸Y軸平面放置在水平面上，把中空導(dǎo)向桿14遠(yuǎn)端放置在水平臥位患者CT定位體表穿刺B點3上，并垂直于病人矢狀面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊21初始化后，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系24X軸垂直患者矢狀面，Y軸垂直患者橫截面，Z軸垂直患者冠狀面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系24與CT定位坐標(biāo)系統(tǒng)一；所說的CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)BA31俯仰角11，偏航角12，翻滾角的建模方法是，設(shè)O點1為CT定位坐標(biāo)系2的原點，X軸Y軸平面平行人體冠狀面，體表穿刺目標(biāo)B點3為X軸Y軸平面一點，體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4為Z軸一點，體表穿刺B點3向Y軸做垂線交點O15，三角形OO1B30組成直角三角形，設(shè)BO127=x8，A07=z10，O1O28=y9，連接BO6兩點，三角形BOA29組成直角三角形，CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)BA31姿態(tài)俯仰角11=<ABO11，航偏角12=<BOO112，翻滾角大小改變不影響CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)俯BA31的方向；所說的CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)BA31俯仰角11，偏航角12，翻滾角的計算方法，根據(jù)術(shù)前檢查確定體表穿刺B點3標(biāo)記，患者水平仰臥位CT定位，矢狀面得到體表穿刺B點3所在層面到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4所在層面，矢狀面掃描層數(shù)，算出x8值，橫截面得到體表穿刺B點3所在層面到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4所在層面，橫截面掃描層數(shù)，算出y9值，冠狀面得到體表穿刺B點3所在層面到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4所在層面，冠狀面掃描層數(shù)，算出z10值，已知三角形B0A29與三角形OO1B30為直角三角形，x8值，y9值，z10值，設(shè)x(8)值=x，y(9)值=y，z(10)值=z，BO(6)長=BO,BA（31）長=BA,根據(jù)勾股定理，三角函數(shù)定理，BO
2
=X
2
+y
2
，BA
2
=x
2
+y
2
+z
2
，CT定位體表穿刺B點（3）到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點（4）穿刺路徑三維姿態(tài)BA(31)俯仰角（11)的正弦值，sinθ
2
=z
2÷
(x
2
+y
2
+z
2
),偏航角（12）正弦值,sinφ
2
=x
2÷
(x
2
+y
2
),根據(jù)三角函數(shù)換算表，計算出CT定位體表穿刺B點3到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點4穿刺路徑三維姿態(tài)BA31本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種發(fā)明穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具（32）,其特征在于，包括CT定位體表穿刺B點（3）到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點（4）穿刺路徑三維姿態(tài)BA(31)的俯仰角（11)，偏航角（12)，翻滾角獲取技術(shù)，穿刺導(dǎo)航架（13），水平儀（20）,MPU6050讀取系統(tǒng)（33）相連構(gòu)成，引導(dǎo)體（34），插裝在固定長方體（19）下面組成穿刺導(dǎo)航架（13）,MPU6050讀取系統(tǒng)（33）三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU6050模塊（21）與水平儀（20）固定在固定長方體（19）前面，CT定位體表穿刺B點（3）到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點（4）穿刺路徑三維姿態(tài)BA（31）俯仰角（11），航偏角（12），翻滾角獲取技術(shù)，由統(tǒng)一三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050坐標(biāo)系（24）與CT定位坐標(biāo)系（2）的方法，CT定位體表穿刺B點（3）到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點（4）穿刺路徑三維姿態(tài)俯BA(31)仰角（11），偏航角（12），翻滾角的建模方法，CT定位體表穿刺B點（11）到體內(nèi)穿刺目標(biāo)A點（12）穿刺路徑三維姿態(tài)BA(31)俯仰角（11)，偏航角（12)，翻滾角的計算方法共同組成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具（32），其特征在于，所說的穿刺導(dǎo)航架（13），引導(dǎo)體（34）右側(cè)導(dǎo)向柱（16），插裝在固定長方體（19）下面導(dǎo)向柱孔中，引導(dǎo)體（34）橫臂（15）呈扁柱狀，導(dǎo)向柱（16）左側(cè)有鎖孔（18）垂直貫通橫臂（15），中空導(dǎo)向桿（14）中心貫通穿刺針孔（17），導(dǎo)向柱（16）與導(dǎo)向柱孔（23）等徑，等長，中空導(dǎo)向桿（14）與導(dǎo)向柱（16）相互平行，分別反方向垂直連接橫臂（15）兩側(cè)，穿刺針孔（17）圓心，鎖孔（18）圓心，導(dǎo)向柱（16）圓心在一條直線上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具（32)，其特征在于，所說的固定長方體（19）下面右側(cè)有導(dǎo)向柱孔（23），導(dǎo)向柱孔（23）右側(cè)有鎖柱（22)，導(dǎo)向柱孔（23)鎖柱（22)固定長方體（19)三者軸線平行，鎖柱（22)與鎖柱孔（18)等徑，等長。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具（32），其特征在于，所說的三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊（21）與水平儀（20）固定固定長方體（19）前面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系（24），X軸Y軸平面與水平儀（20）水平面平行于固定長方體（19）前后兩面，X軸平行于固定長方體（19）的軸線，指向有鎖柱（22）固定長方體（19）下面。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺路徑三維姿態(tài)導(dǎo)向具（32），其特征在于，所說的統(tǒng)一三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系（24）與CT定位坐標(biāo)系(2)的方法是，患者水平臥位，水平儀（20）判定三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系（24）X軸Y軸平面放置在水平面上，把中空導(dǎo)向桿（14）遠(yuǎn)端放置在水平臥位患者CT定位體表穿刺B點（3）上，并垂直于病人矢狀面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊（21）初始化后，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模塊三維坐標(biāo)系（24）X軸垂直患者矢狀面，Y軸垂直患者橫截面，Z軸垂直患者冠狀面，三維姿態(tài)感應(yīng)器MPU050模...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：羅鋒，
申請(專利權(quán))人：羅鋒，
類型：發(fā)明
國別省市：