一種全向輪的聯動結構制造技術

本實用新型專利技術提供一種全向輪的聯動結構，主要包括居中的輪盤，及徑向分布于輪盤圓周上的若干承接機構，承接機構的外端配置等速萬向節，各承接機構間的等速萬向節依次串聯成環，等速萬向節基于承接機構的兩側分別裝配主輪與副輪。等速萬向節由第一連軸與第二連軸組成，第一連軸穿過承接機構且與相鄰的第二連軸連接，主輪與副輪均裝配于第一連軸上，且主輪位于第一連軸與第二連軸的連接端，副輪位于第一連軸與相鄰第二連軸的連接端。本實用新型專利技術構建了全向輪的各輪組承接機構之間的聯動結構，使各輪組的承接機構可自主配置主動、被動方式，可適應不同場景，通過等速萬向節串接使其傳動穩定，主副輪結合彌補輪組間的夾角缺口，結構緊湊合理，能效比高。能效比高。能效比高。

【技術實現步驟摘要】
一種全向輪的聯動結構

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[0001]本技術涉及全向輪
，特指一種全向輪的聯動結構。

技術介紹
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[0002]全向輪利用輪盤徑向結構上的多個橫向裝配的小輪，能夠實現多方向移動。目前，全向輪的應用非常廣泛，如玩具、機器人、手推車等等。根據使用場景的不同，全向輪有主動全向輪與被動全向輪之分，被動全向輪在小輪連接結構上采用軸接方式，即小輪依靠外力作用于全向輪使其與地面摩擦實現被動轉動，小輪無法進行自主轉動帶動全向輪偏移既定的直線位置；主動全向輪通常利用齒輪進行換向聯動，形成多個自主運行的小輪組，每個小輪組通常為左右設置的兩個小輪組成，由于傳動部件的占位，在相鄰小輪組之間會形成較大夾角缺口，因此現有技術有采用軟軸對各小輪組串聯成環，或采用硬質連軸加球頭連接結構在各小輪組之間連接，以此在連軸上軸接被動式的過渡輪，彌補各小輪組之間的夾角，如中國技術專利CN217227187U，這樣可使整個輪盤圓周上的小輪更為密集，有利于全向輪的運行。對于這類結構，首先其連接結構復雜，裝配難度大，成本較高，其次是傳動部件占位大，各小輪組之間存在一定夾角，必須依靠過渡輪彌補該夾角缺口，現有聯動結構的布置并不合理。

技術實現思路
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[0003]鑒于上述現有技術的不足，本技術的目的在于提供一種全向輪的聯動結構。
[0004]為解決上述的技術問題，本技術采用如下技術方案：
[0005]本技術為一種全向輪的聯動結構，主要包括居中的輪盤，及徑向分布于輪盤圓周上的若干承接機構，承接機構的外端配置等速萬向節，各承接機構間的等速萬向節依次串聯成環，等速萬向節基于承接機構的兩側分別裝配主輪與副輪。
[0006]進一步的，等速萬向節由第一連軸與第二連軸組成，第一連軸穿過承接機構且與相鄰的第二連軸連接。
[0007]進一步的，主輪與副輪均裝配于第一連軸上，且主輪位于第一連軸與第二連軸的連接端，副輪位于第一連軸與相鄰第二連軸的連接端。
[0008]上述方案中，分別位于相鄰兩承接機構之間且相貼近的主輪與副輪，在靠近輪盤方向的一側相貼緊并同步運動。
[0009]進一步的，承接機構與等速萬向節為齒輪組聯動的軟性承接機構，或由軸承連接等速萬向節的硬性承接機構。
[0010]進一步的，輪盤中心配置有連接驅動軸的主齒輪，軟性承接機構由齒輪組構成并與主齒輪聯動。
[0011]進一步的，輪盤圓周上的若干承接機構均采用硬性承接機構，或由軟性承接機構與硬性承接機構按比例間隔布置。
[0012]作為優選的，等速萬向節與承接機構之間采用限位軸插接。
[0013]本技術的優點為：
[0014]1.采用等速萬向節構建了新的全向輪輪組聯動結構，使輪組的承接機構之間銜接緊湊，組裝式各等速萬向節配套主副輪且首尾插接串聯成環，組裝方便，輪組間傳動穩定且同步運行，能效比高；
[0015]2.輪組間通過主輪與副輪搭配，不僅可以彌補輪組間的夾角缺口，使全向輪在各方向運行時動作平穩，且能夠使相鄰輪組間相貼合的主副輪共同作用于地面，增大摩擦力，提高傳動能效比；
[0016]3.通過承接機構及等速萬向節對輪盤圓周上的結構布置，可以通過承接機構單獨配套軸承與各輪組連接形成被動全向輪，亦或承接機構交錯與輪盤中主齒輪形成聯動形成主動全向輪，結構兼容性高，可根據不同使用場景配置；
[0017]4.輪盤通過主齒輪能夠與各承接機構單獨聯動，主齒輪與驅動軸間可配置扭力限制器，在某個承接機構的輪組受阻時，主齒輪停止運行也能避免其他各承接機構無效運行，保護驅動電機的同時，避免其他輪組無效運行產生的誤傳動。
附圖說明：
[0018]附圖1為本技術的結構示意圖；
[0019]附圖2為本技術的內部結構示意圖；
[0020]附圖3為本技術中等速萬向節連接結構示意圖；
[0021]附圖4為本技術中等速萬向節的結構示意圖；
[0022]附圖5為本技術中等速萬向節的串聯結構示意圖；
[0023]附圖6為本技術中被動全向輪的內部結構示意圖。
[0024]上述附圖中：輪盤1，等速萬向節2，主輪3，副輪4，主齒輪11，第一連軸21，第二連軸22，軟性承接機構A，硬性承接機構B。
具體實施方式：
[0025]下面結合附圖對本技術作進一步的說明。
[0026]如圖1、圖2所示，本技術為一種全向輪的聯動結構，主要包括居中的輪盤1，及徑向分布于輪盤1圓周上的若干承接機構，承接機構用于與輪盤1圓周上的各輪組進行連接，承接機構的外端配置等速萬向節2，如圖4、圖5所示，等速萬向節2采用球籠式萬向節，如狗骨傳動軸，各承接機構間的等速萬向節2依次串聯成環，能夠形成固定的夾角，等速萬向節2串聯成環使得各輪組同步運轉。
[0027]等速萬向節2由第一連軸21與第二連軸22組成，等速萬向節2作為一個傳動部件，第一連軸21與第二連軸22相互聯動，不分主次，第一連軸21穿過承接機構且與相鄰的第二連軸22連接，連接方式可采用限位軸進行插接，組裝方便。
[0028]等速萬向節2用于搭配承接機構的輪組，如圖3所示，即等速萬向節2基于承接機構的兩側分別裝配主輪3與副輪4，主輪3與副輪4均裝配于第一連軸21上，且主輪3位于第一連軸21與第二連軸22的連接端，副輪4位于第一連軸21與相鄰第二連軸22的連接端。主輪3寬度大，副輪4寬度小，兩承接機構間的距離恰好滿足主輪3與副輪4上部交錯貼合，即分別位于相鄰兩承接機構之間且相貼近的主輪3與副輪4，在靠近輪盤1方向的一側相貼緊并同步
運動，如此可使得每兩個承接機構之間均有局部相互套接的主輪3與副輪，輪盤1圓周上主輪3與副輪4首尾相接成環，運行時主輪3與副輪4上部為靜摩擦傳動，不同承接機構的輪組間同步運行，該結構布局合理且緊湊，具有較高的同步傳遞能效比。
[0029]主輪3與副輪4均可采用輪轂及胎皮形成的配套輪，等速萬向節2上套設輪轂，輪轂上套設胎皮，具有一定的剛性和減震性。
[0030]承接機構與等速萬向節2為齒輪組聯動的軟性承接機構A，或由軸承連接等速萬向節2的硬性承接機構B。軟性承接機構A，即承接機構作為斜齒輪組與主齒輪11聯動，輪盤1外殼需要包裹于該部分承接機構的外表面，主齒輪11通過承接機構形成的斜齒輪組帶動輪組轉動；硬性承接機構B，即承接機構作為連桿與輪盤1殼體連接，該承接機構端部配置軸承與等速萬向節2軸接，以此配套輪組。
[0031]輪盤1中心配置有連接驅動軸的主齒輪11，軟性承接機構A由齒輪組構成并與主齒輪11聯動，通過橫移電機驅動主齒輪11可帶動各輪組轉動，而輪盤1背面可連接直行電機帶動整個輪盤旋轉，使輪盤1能夠直立直線運行，兩者結合即為主動全向輪。
[0032]實施例1：承接機構作為與輪組的連接結構在作為主動全向輪時，等速萬向節2與軟性承接機構A之間采用限位軸插接，限位軸為D型位或多邊形等結構插接，使等速萬向節2與軟性承接機構A形成有效聯動本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種全向輪的聯動結構，其特征在于：主要包括居中的輪盤(1)，及徑向分布于輪盤(1)圓周上的若干承接機構，承接機構的外端配置等速萬向節(2)，各承接機構間的等速萬向節(2)依次串聯成環，等速萬向節(2)基于承接機構的兩側分別裝配主輪(3)與副輪(4)。2.根據權利要求1所述的一種全向輪的聯動結構，其特征在于：所述等速萬向節(2)由第一連軸(21)與第二連軸(22)組成，第一連軸(21)穿過承接機構且與相鄰的第二連軸(22)連接。3.根據權利要求2所述的一種全向輪的聯動結構，其特征在于：所述主輪(3)與副輪(4)均裝配于第一連軸(21)上，且主輪(3)位于第一連軸(21)與第二連軸(22)的連接端，副輪(4)位于第一連軸(21)與相鄰第二連軸(22)的連接端。4.根據權利要求1或2或3所述的一種全向輪的聯動結構，其特征在于：分別位于相...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李聰，
申請(專利權)人：李聰，
類型：新型
國別省市：