控制運載工具的系統、方法及機器可讀介質技術方案

一種控制運載工具執行安全動作的系統及其方法，所述系統包括：側向盲區檢測模塊，被配置為確定由于第二運載工具在第一運載工具的側向方向上的遮蔽而形成了所述第一運載工具的側向盲區；移動特征監視模塊，被配置為響應于所述側向盲區被確定來監視所述第二運載工具的移動特征；以及安全動作控制模塊，被配置為基于所述第二運載工具的被監視到的所述移動特征來控制所述第一運載工具執行安全動作。動特征來控制所述第一運載工具執行安全動作。動特征來控制所述第一運載工具執行安全動作。

【技術實現步驟摘要】
控制運載工具的系統、方法及機器可讀介質


[0001]本公開涉及一種控制運載工具的系統和方法。

技術介紹

[0002]運載工具的安全性能正受到廣泛關注。防碰撞系統已被開發，用于檢測對于運載工具可見/可檢測的危險目標。
[0003]然而，在運載運行側方方向上的危險目標可能隱藏在其他運載工具后面，以使得該目標可能不能被該運載工具檢測到，直到其突然出現在該運載工具前方。短的反應時間可能造成碰撞。

技術實現思路

[0004]本公開的一方面在于一種控制運載工具執行安全動作的系統，該系統包括：側向盲區檢測模塊，被配置為確定由于第二運載工具在第一運載工具的側向方向上的遮蔽而形成了所述第一運載工具的側向盲區；移動特征監視模塊，被配置為響應于該側向盲區被確定來監視該第二運載工具的移動特征；以及安全動作控制模塊，被配置為基于該第二運載工具的被監視到的該移動特征來控制該第一運載工具執行安全動作。
[0005]本公開的另一方面在于一種控制運載工具執行安全動作的方法，該方法包括：檢測由第二運載工具在第一運載工具的移動軌跡的側向方向上造成的該第一運工具的側向盲區；響應于檢測到該第一運載工具的側向盲區，監視該第二運載工具的移動特征；并且基于該第二運載工具的被監視到的移動特征來控制該第一運載工具執行安全動作。
[0006]本公開的再一方面在于一種存儲有指令集的機器可讀介質，當該指令集由處理器執行時，使該處理器：檢測由第二運載工具在第一運載工具的側面造成的該第一運載工具的側向盲區；響應于檢測到該第一運載工具的側向盲區，監視該第二運載工具的移動特征；分析檢測到的該第二運載工具的移動特征，以評估該側向盲區內的危險事件；并且響應于該第二運載工具的移動特征中的特定移動特征來控制該第一運載工具執行安全動作。
附圖說明
[0007]圖1A至圖1C示出了一個危險事件的示例。
[0008]圖2A至圖2C示出了根據本公開的控制運載工具執行安全動作的系統。
[0009]圖3A至圖3B示出了根據本公開的具有盲區事件評估模塊/部件的控制運載工具執行安全動作的系統。
[0010]圖4A至圖4C示出了根據本公開的具有環境匹配模塊的控制運載工具執行安全動作的系統和方法。
[0011]圖5A至圖5B示出了根據本公開的控制運載工具執行安全動作的方法。
[0012]圖6A至圖6B示出了根據本公開的具有用于本公開的裝置和方法的指令的非暫時性機器可讀介質。
[0013]貫穿附圖，相同的附圖標記指示相同的或相似的元素。附圖僅為說明目的并且不是按比例的。
具體實施方式
[0014]運載工具由于被其側方方向上的其它運載工具遮擋而存在側向盲區。該側向盲區中可能存在危險目標。該運載工具的傳感器或駕駛員難以檢測/觀察到這種目標。
[0015]參考圖1，第二運載工具102造成了第一運載工具101的側向盲區105。在圖1A的時間點，側向盲區105內存在移動以試圖穿越馬路的目標103。在圖1B的時間點，目標103離開盲區105并且對于第一運載工具可檢測/可見。然而，反應距離D11不允許第一運載工具101執行有效的安全動作。結果，在圖1C的時間點發生碰撞。
[0016]本公開提供了避免第一運載工具101與來自側向盲區105的目標103碰撞的系統和方法，以及存儲有用于實施本公開內容的指令的非暫時性機器可讀介質。
[0017]本公開的第二運載工具可以是在第一運載工具的鄰近/旁邊車道/行駛軌跡中移動的運載工具。第二運載工具在側向方向上造成第一運載工具的遮擋.第二運載工具的移動軌跡(包括當前以及將來位置)可以與第一運載工具的包括將來的位置的移動軌跡不相交。換言之，第二運載工具不妨礙第一運載工具的移動。
[0018]如圖2A所示，系統200可以包括側向盲區檢測模塊201、移動特征監視模塊202和安全動作控制模塊203。
[0019]側向盲區檢測模塊201可以被配置為確定由第二運載工具102在第一運載工具101的側向方向上造成的側向盲區105。在一個實施例中，盲區檢測模塊201可以包括諸如相機、雷達之類的能夠識別第一運載工具101的側向方向上的遮擋的任意設備。側向盲區檢測模塊可以檢測由第二運載工具遮擋的盲區的面積或視角范圍。在另一實施例中，側向盲區檢測模塊可以基于檢測從第一運載工具到第二運載工具的距離來以估計的方式確定盲區。
[0020]還可以設定用于確定或檢測盲區的閾值。例如，當被遮擋的面積或角度范圍達到特定閾值時，可以確定側向盲區。還可以在第一運載工具到第二運載工的距離小于指定距離(例如，10米)時，確定側向盲區。觸發側向盲區的確定的距離可以隨例如第一或第二運載工具的速度而變化。也可以采用側向盲區檢測模塊的其他實施方式。
[0021]移動特征監視模塊202可以被配置為響應于盲區105的確定而監視所述第二運載工具的移動特征。本文所述的移動特征包括但不限于：第二運載工具相對于地球的速度、第二運載工具相對地球的速度變化率(速度相對于時間一階導數)、第二運載工具的加速度變化率(速度相對于時間的二階導數)。本文所述的移動特征還可以包括根據監視到的任意參數計算出的第二運載工具在將來特定時間點的的位置。
[0022]移動特征監視模塊202可以被實施為包括執行相關計算功能的處理器的基于視覺的相機、基于發射和接收脈沖的雷達以及他們中任意組合。監視器202并不限于此，只要能獲取第二運載工具的包括位置、速度相對于時間的信息的移動特征。
[0023]第二運載工具的移動特征可以由第一運載工具的處理器根據檢測到的第二運載工具相對于第一運載工具的位置/速度以及第一運載工具本身的位置/速度來計算。第二運載工具的移動特征還可以根據對由第一運載工具的視覺部件捕獲的視頻流/圖像幀的分析來獲得。
[0024]移動特征可以是基于具有諸如與雷達發射/接收脈沖和/或視覺相機幀頻率匹配或成比例的特定頻率的信號采樣而估計的。被監視的第二運載工具的數量可以是一個或多個。
[0025]安全動作控制模塊203可以被配置為基于第二運載工具的移動特征來控制第一運載工具執行至少一種安全動作，旨在避免與來自由第二運載工具遮擋的側向盲區的不可見危險目標碰撞
[0026]本文的安全動作的示例可以包括但不限于：(1)將第一與第二運載工具之間的速度差控制在期望差值內；(2)控制第一運載工具的速度以使該第一運載工具不超越第二運載工具；(3)使用燈光、聲音、和震動中的至少一個警告第一運載工具的駕駛者；(4)使第一運載工具鳴笛；(5)閃爍第一運載工具的遠光燈；(6)閃爍第一運載工具尾部的雙黃燈；(7)閃爍第一運載工具尾部的指示減速的燈；(8)將第一運載工具的至少一種資源集中到靠近盲區的區域；以及(9)向能夠第一運載工具上的能夠最小化側向盲區的檢測裝置分配更多資源。
[0027]因此，安全動作控制模塊可以向第一運載工具的與速度相關的部件(諸如剎車系統，電的動能回收系統，加速系統之類)發送指令。安全動作控制模塊本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種能夠在第一運載工具不與第二運載工具進行通信的情況下控制所述第一運載工具執行安全動作的系統，所述系統包括：側向盲區檢測模塊和移動特征監視模塊，其中所述移動特征監視模塊被配置為：在所述側向盲區檢測模塊檢測到由所述第二運載工具造成的所述側向盲區時監視所述第二運載工具的移動特征；環境匹配模塊，被配置為檢測所述第二運載工具的包括可能使所述第二運載工具減速的因素的環境，并且確定所述第二運載工具的移動特征與檢測到的包括可能使所述第二運載工具減速的因素的環境之間的匹配等級；以及安全動作控制模塊，被配置為基于所述匹配等級控制所述第二運載工具執行安全動作；其特征在于，所述控制包括：響應于所述第二運載工具的移動特征與所述環境以第一等級匹配，控制所述第一運載工具執行第一等級的安全動作，并且響應于所述第二運載工具的移動特征與所述環境以低于所述第一等級的第二等級匹配，控制所述第一運載工具執行高于所述第一等級的安全動作的第二等級的安全動作。2.根據權利要求1所述的系統，所述系統被配置為：響應于檢測到所述第二運載工具的移動特征與所述環境以第一等級匹配，所述安全動作控制模塊使所述第一運載工具執行對應于所述側向盲區不存在危險目標的第一等級的安全動作并且不使所述第一運載工具減速。3.根據權利要求1至2中的任一項所述的系統，其中，檢測包括可能使所述第二運載工具減速的所述因素的環境包括檢測所述第二運載工具前方的障礙物。4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述安全動作包括以下項中的一項或多項：(1)控制所述第一運載工具的速度，以使得所述第一運載工具與所述第二運載工具之間的速度差在期望差值內；(2)控制第一運載工具的速度以使得所述第一運載工具不超越所述第二運載工：(3)使用燈光、聲音、和震動中的至少一個警告所述第一運載工具的駕駛者；(4)使所述第一運載工具鳴笛；(5)閃爍所述第一運載工具的遠光燈；(6)閃爍所述第一運載工具尾部的雙黃燈；(7)閃爍所述第一運載工具的剎車燈；(8)將所述第一運載工具的至少一種資源集中到靠近所述側向盲區的區域；以及...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙婷婷，
申請(專利權)人：趙婷婷，
類型：發明
國別省市：