山地單軌運輸遙控車遙控裝置制造方法及圖紙

一種山地單軌運輸遙控車遙控裝置，在無人駕駛的情況下安全、靈活地控制并掌握山地單軌運輸遙控車具體的運行情況，該山地單軌運輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分；車載控制儀向手持控制器無線發送山地單軌運輸遙控車的位置、請求運行及故障信息，接收手持控制器發出的控制數據、執行手持控制器發送的控制命令；手持控制器由控制人員在遠距離操作控制，對山地單軌運輸遙控車轉速及位置信息無線實時采集。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種山地單軌運輸遙控車遙控裝置，以降低勞動強度、提高運輸效率，確保山地單軌運輸遙控車在無人駕駛的情況下安全、靈活的控制及掌握山地單軌運輸遙控 車的運行情況。
技術介紹
經濟林果的種植在山區經濟發展中占有舉足輕重的地位，而林果采摘及運輸問題 是林果種植中必須要考慮的問題。目前一些地區還存在的林果運輸技術裝備落后的現狀， 特別在車輛無法進入的山地果林區采摘下的果實仍采用的是人工運輸、畜力車運輸、摩托 車運輸或小型農用車運輸，這些運輸手段不僅效率低、勞動強度大，而且或多或少都對森林 生態造成破壞，因此在不破壞自然地理環境條件下，研制容易架設軌道、不妨礙作物的種植 及生長、不受地形限制的山地單軌運輸遙控車是山區經濟林果運輸方式的發展趨勢。
技術實現思路
本專利技術設計的山地單軌運輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大 部分，所述車載控制儀向所述手持控制器無線發送山地單軌運輸遙控車的位置、請求運行 及故障信息，接收所述手持控制器發出的控制數據、執行所述手持控制器發送的控制命 令； 所述車載控制儀包括ARM9處理器S3C2410X芯片、車載控制儀LCD顯示器、旋轉編 碼器檢測裝置、轉換檢測電路及鑒相電路、5*4鍵盤、障礙物檢測裝置、報警電路、運動控制 裝置、GPRS模塊以及電源電路；所述車載控制儀LCD顯示器顯示山地單軌運輸遙控車當前 的具體位置及驅動輪的轉速；所述旋轉編碼器檢測裝置安裝于所述山地單軌運輸遙控車驅 動輪上，所述旋轉編碼器檢測裝置測定所述山地單軌運輸遙控車的驅動輪的轉速及所述山 地單軌運輸遙控車位置及轉向；所述障礙物檢測裝置檢測所述山地單軌運輸遙控車運行中 前方障礙物的信息，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片處理檢測到的所述信息 數據，當檢測到的障礙物阻礙山地單軌運輸遙控車正常運行時，經所述報警電路報警；所述 運動控制裝置控制所述山地單軌運輸遙控車的運行速度和運行方向，所述山地單軌運輸遙 控車由汽油發動機作為動力源，所述的山地單軌運輸遙控車的運行速度控制是在運行過程 中通過控制所述汽油發動機的油門開啟大小程度來輸出不同的功率改變所述山地單軌運 輸遙控車的運行速度的大小；所述山地單軌運輸遙控車的運行方向是由動力傳動系統中離 合器所處的嚙合位置來控制動力的傳動方向從而改變所述山地單軌運輸遙控車的運行方 向；所述車載控制儀運動控制裝置中的第一舵機控制所述動力傳動系統中離合器，所述車 載控制儀運動控制裝置中的第二舵機控制所述汽油發動機油門； 所述GPRS模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無線數據傳輸；所述 手持控制器包括ARM9處理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD顯示器、GPRS模塊、功能鍵盤、 電源電路； 所述手持控制器由控制人員在遠距離操作控制，對所述山地單軌運輸遙控車驅動 輪的轉速及位置信息無線實時采集，所述手持控制器LCD顯示器遠距離觀察所述山地單軌 運輸遙控車運行情況并及時發出控制命令。 其中所述車載控制儀具有遙控運行工作模式和車載運行工作模式；在所述遙控運 行工作模式時所述車載控制儀在所述手持控制器控制下完成對所述山地單軌運輸遙控車 驅動輪轉速及位置實時檢測、控制及狀態顯示；在所述遙控運行工作模式時所述車載控制 儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述GPRS模塊的運動控制指令，通過所述運動控制 裝置輸出所述山地單軌運輸遙控車運動命令；在所述山地單軌運輸遙控車運行過程中通過 所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器自動檢測前方障礙物信息并進行處理、報警并通過所 述GPRS模塊將報警信息發送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上顯示報警 信息；在運行過程中通過所述旋轉編碼器檢測裝置及轉換檢測電路自動檢測所述山地單軌 運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速，并通過所述GPRS模塊將所述山地單軌運輸 遙控車位置及驅動輪的轉速信息發送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD顯示器上 顯示所述山地單軌運輸遙控車當前的位置及驅動輪的轉速信息。 其中所述車載運行工作模式，在所述車載運行工作模式時所述車載控制儀獨立完成對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪轉速及位置實時檢測、控制及狀態顯示；在所述車載運行工作模式時所述車載控制儀中的ARM9處理器S3C2410X芯片接收所述5*4鍵盤輸入的運動控制指令，通過所述運動控制裝置輸出所述山地單軌運輸遙控車運動命令；在所述山地單軌運輸遙控車運行過程中通過所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器自動檢測前方障礙物信息；通過所述旋轉編碼檢測裝置及轉換檢測電路自動檢測所述山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速并在所述車載控制儀LCD顯示器上顯示。 其中所述障礙物檢測裝置采用紅外傳感器獲取所述山地單軌運輸遙控車運行前方軌道上的障礙物信息；當檢測到有障礙物時，所述障礙物檢測裝置輸出的為高電平，沒有障礙物的時候，所述障礙物檢測裝置輸出為低電平；所述山地單軌運輸遙控車車載控制儀ARM9處理器S3C2410芯片通過所述障礙物檢測裝置輸入的高低電平的判斷來識別是否有障礙物。 其中所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器檢測到有障礙物信號時向所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入高電平發出中斷請求，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進行中斷處理后將所述山地單軌運輸遙控車車載控制儀運動控制裝置中的第一舵機、所述山地單軌運輸遙控車車載控制儀運動控制裝置中的第二舵機均復位、經所述報警電路輸出報警信號并驅動所述山地單軌運輸遙控車緊急停車；障礙物排除后所述障礙物檢測裝置中的紅外傳感器向所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片輸入低電平，所述車載控制儀的ARM9處理器S3C2410X芯片進行處理后經所述報警電路停止報警并繼續驅動所述山地單軌運輸遙控車按照控制指令運行。其中所述山地單軌運輸遙控車運行在固定的軌道上。 該專利技術具有如下控制功能 遠距離遙控山地單軌運輸遙控車沿單軌無人自動運行，包括山地單軌運輸遙控 車的啟動、停止、換檔、制動； 將山地單軌運輸遙控車運行的狀態，如山地單軌運輸遙控車驅動輪的轉速、山地5單軌運輸遙控車具體運行的位置、山地單軌運輸遙控車運行中的障礙物信息實時發送到手持控制器上，并通過手持控制器LCD顯示器遠距離觀察山地單軌運輸遙控車運行情況； 手持控制器攜帶方便，控制者可在地面不同位置對山地單軌運輸遙控車進行控制，無須固定在地面山地單軌運輸遙控車控制室中，也無須連接Internet網絡。 本專利技術的目的是基于山地林果生產的特點，實現在運行過程中對前方軌道上存在障礙物時的避障控制，利用該專利技術可控制山地單軌運輸遙控車裝載果農及果品等物資往返，能滿足經濟林果大規模生產的需要。附圖說明附圖l:附圖2:附圖3:附圖4:附圖5:附圖6:附圖7:附圖8:附圖9:附圖10附圖11附圖12山地單軌運輸遙控車遙控裝置系統總體架構圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置車載控制儀結構框圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置手持控制器結構框圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置測速裝置連接圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置脈沖數據計算框圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置轉速、位置計算框圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置無線數據傳輸框圖山地單軌運輸遙控車遙控裝置本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種山地單軌運輸遙控車遙控裝置，其特征在于：所述山地單軌運輸遙控車遙控裝置包括車載控制儀和手持控制器兩大部分；所述車載控制儀向所述手持控制器無線發送山地單軌運輸遙控車的位置、請求運行及故障信息，接收所述手持控制器發出的控制數據、執行所述手持控制器發送的控制命令；所述車載控制儀包括ＡＲＭ９處理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片、車載控制儀ＬＣＤ顯示器、旋轉編碼器檢測裝置、轉換檢測電路及鑒相電路、５＊４鍵盤、障礙物檢測裝置、報警電路、運動控制裝置、ＧＰＲＳ模塊以及電源電路；所述車載控制儀ＬＣＤ顯示器顯示山地單軌運輸遙控車當前的具體位置及驅動輪的轉速；所述旋轉編碼器檢測裝置安裝于所述山地單軌運輸遙控車驅動輪上，所述旋轉編碼器檢測裝置測定所述山地單軌運輸遙控車驅動輪的轉速及所述山地單軌運輸遙控車位置及轉向；所述障礙物檢測裝置檢測所述山地單軌運輸遙控車運行中前方障礙物的信息，所述車載控制儀的ＡＲＭ９處理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片處理檢測到的所述信息數據，當檢測到的障礙物阻礙所述山地單軌運輸遙控車正常運行時，經所述報警電路報警；所述運動控制裝置控制所述山地單軌運輸遙控車的運行速度和運行方向，所述山地單軌運輸遙控車由汽油發動機作為動力源，所述的山地單軌運輸遙控車的運行速度控制是在運行過程中通過控制所述汽油發動機的油門開啟大小來輸出不同的功率改變所述山地單軌運輸遙控車的運行速度的大小；所述山地單軌運輸遙控車的運行方向是由動力傳動系統中離合器所處的嚙合位置來控制動力的傳動方向從而改變所述山地單軌運輸遙控車的運行方向；所述車載控制儀運動控制裝置中的第一舵機控制所述動力傳動系統中離合器，所述車載控制儀運動控制裝置中的第二舵機控制所述汽油發動機油門；所述ＧＰＲＳ模塊控制所述車載控制儀、所述手持控制器之間的無線數據傳輸；所述手持控制器包括ＡＲＭ９處理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片、手持控制器ＬＣＤ顯示器、ＧＰＲＳ模塊、功能鍵盤、電源電路；所述手持控制器由控制人員在遠距離操作控制，對所述山地單軌運輸遙控車驅動輪轉速及位置信息無線實時采集，所述手持控制器ＬＣＤ顯示器遠距離觀察所述山地單軌運輸遙控車運行情況并及時發出控制命令。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：李文彬，高林，張俊梅，姚立紅，薛慧霞，楊柳，楊鍇，
申請(專利權)人：北京林業大學，
類型：發明
國別省市：11[中國|北京]