取放組件和搬運機器人制造技術

本公開涉及一種取放組件和搬運機器人，該取放組件包括：基座和抱叉單元，所述抱叉單元設置在所述基座上，包括間隔設置在所述基座上的兩個伸縮臂機構；兩個所述伸縮臂機構被構造為在取放方向上伸出或縮回，以對容器進行取放；其中，兩個所述伸縮臂機構被構造為相對于所述基座在垂直于取放方向的橫向方向上運動，以補償伸縮臂機構與所述容器之間的橫向偏差。本公開通過伸縮臂機構的橫向位移來補償其與容器之間的位置偏差，使得運動精度高，響應快。響應快。響應快。

【技術實現步驟摘要】
取放組件和搬運機器人


[0001]本公開涉及倉儲物流
，特別涉及一種取放組件；本公開還涉及一種搬運機器人。

技術介紹

[0002]搬運機器人是智能倉儲領域中實現“貨到人”的重要組成，搬運機器人通常包括底盤組件、門架組件及取放組件，通過取放組件可以實現對容器的取放。料箱通常與取放組件具有相適配的尺寸，在取放料箱時，需要將取放組件與料箱對準，從而避免取放失敗。
[0003]在現有方案中，為了使取放組件能夠精確地對準料箱，需要控制搬運機器人移動，來補償料箱與取放組件之間的位置偏差。由于搬運機器人高度較高，立柱較長，底盤的平移運動傳遞至位于機器人頂端的取放組件時，存在響應慢、精度差的缺點。

技術實現思路

[0004]本公開為了解決現有技術中存在的問題，提供了一種取放組件及搬運機器人。
[0005]根據本公開的第一方面，提供了一種取放組件，包括：
[0006]基座；
[0007]抱叉單元，所述抱叉單元設置在所述基座上，包括間隔設置在所述基座上的兩個伸縮臂機構；兩個所述伸縮臂機構被構造為在取放方向上伸出或縮回，以對容器進行取放；
[0008]其中，兩個所述伸縮臂機構被構造為相對于所述基座在垂直于取放方向的橫向方向上運動，以補償伸縮臂機構與所述容器之間的橫向偏差。
[0009]在本公開的一個實施例中，兩個所述伸縮臂機構被構造為受控于各自的橫向調節機構獨立在橫向方向上運動。
[0010]在本公開的一個實施例中，兩個所述伸縮臂機構被構造為受控于各自的橫向調節機構同向或反向運動相同或不同的幅度，以補償伸縮臂機構與所述容器之間的橫向偏差。
[0011]在本公開的一個實施例中，兩個所述伸縮臂機構被構造為受控于各自的橫向調節機構同向或反向運動相同或不同的幅度，以調整兩個所述伸縮臂機構之間的距離。
[0012]在本公開的一個實施例中，兩個所述伸縮臂機構被構造為受控于各自的橫向調節機構同向或反向運動相同或不同的幅度，以補償伸縮臂機構與所述容器之間的橫向偏差，以及調整兩個所述伸縮臂機構之間的距離。
[0013]在本公開的一個實施例中，所述伸縮臂機構被構造為導向配合在所述基座上；所述橫向調節機構包括設置在所述基座上的同步帶以及驅動電機，所述伸縮臂機構被構造為與所述同步帶連接；所述同步帶被構造為受控于所述驅動電機在轉動的過程中帶動所述伸縮臂機構在橫向方向上運動。
[0014]在本公開的一個實施例中，在所述基座上設置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置被構造為在取放組件上升至目標高度后獲取所述容器的位姿；所述伸縮臂機構被配置為基于所述位姿在橫向方向上運動，以補償伸縮臂機構與所述容器之間的橫向偏差。
[0015]在本公開的一個實施例中，所述伸縮臂機構被構造為基于所述位姿在橫向方向上運動，以使兩個伸縮臂機構之間的間距與所述容器的尺寸相適配。
[0016]在本公開的一個實施例中，所述取放組件包括升降平臺，所述基座轉動連接在所述升降平臺上，所述抱叉單元被構造為基于所述位姿偏差相對于升降平臺轉動，以補償抱叉單元與所述容器之間的偏轉角度。
[0017]在本公開的一個實施例中，在所述基座上設置有橫移平臺，所述橫移平臺導向連接在所述基座上；所述抱叉單元被構造為連接在所述橫移平臺上；所述橫移平臺被構造為帶動所述抱叉單元在橫向方向上運動，以補償所述抱叉單元與所述容器之間的橫向偏差。
[0018]在本公開的一個實施例中，在所述基座上設置有安裝支架；所述伸縮臂機構與所述安裝支架導向配合；所述伸縮臂機構被構造為受控于高度調節機構相對于所述安裝支架發生在高度方向上的位移。
[0019]在本公開的一個實施例中，所述高度調節機構被構造為基于伸縮臂機構與載具之間的高度偏差，控制伸縮臂機構在高度方向上運動。
[0020]在本公開的一個實施例中，所述伸縮臂機構的自由端設置有檢測傳感器，所述高度調節機構被構造為當所述檢測傳感器被觸發后，控制所述伸縮臂機構在高度方向上運動，以規避障礙物。
[0021]在本公開的一個實施例中，所述高度調節機構包括絲杠電機以及與所述絲杠電機傳動連接的絲杠螺母；所述絲杠螺母固定在所述伸縮臂機構上，且被構造為在所述絲杠電機的驅動作用下，帶動所述伸縮臂機構在高度方向運動。
[0022]在本公開的一個實施例中，所述伸縮臂機構的自由端設置有避障傳感器，所述避障傳感器被配置為用于探測所述伸縮臂機構的伸出路徑是否被遮擋；所述伸縮臂機構被配置為當所述避障傳感器探測的路徑無遮擋時伸出；以及當所述避障傳感器探測的路徑有遮擋時沿橫向方向運動。
[0023]在本公開的一個實施例中，所述伸縮臂機構被構造為向第一方向伸出或縮回，以對位于第一方向上的容器進行取放；所述伸縮臂機構被構造為向第二方向伸出或縮回，以對位于第二方向上的容器進行取放。
[0024]根據本公開的第二方面，提供了一種搬運機器人，包括：
[0025]底盤組件；
[0026]門架組件，所述門架組件設置在所述底盤組件上，且被構造為在高度方向上延伸；
[0027]取放組件，所述取放組件設置在所述門架組件上，且被構造為沿所述門架組件在高度方向上運動；所述取放組件包括基座以及設置在所述基座上的抱叉單元，所述抱叉單元包括間隔設置在所述基座上的兩個伸縮臂機構；兩個所述伸縮臂機構被構造為在取放方向上伸出或縮回，以對容器進行取放，還被構造為相對于所述基座在垂直于取放方向的橫向方向上運動，以在橫向方向上對準所述容器。
[0028]本公開的一個有益效果在于，該取放組件能夠通過在橫向方向上移動兩個伸縮臂機構，使得伸縮臂機構能夠對準容器。這樣就實現了靈活調整伸縮臂機構的橫向位移，由于伸縮臂機構的體積重量較小，所需驅動原件的功率也較低，節約了搬運成本；另外，本公開的取放組件，通過伸縮臂機構的橫向位移來補償其與容器之間的位置偏差，使得運動精度高，響應快。
[0029]通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優點將會變得清楚。
附圖說明
[0030]被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本公開的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本公開的原理。
[0031]圖1是本公開的搬運機器人的結構示意圖；
[0032]圖2是本公開的升降平臺的結構示意圖；
[0033]圖3是本公開實施例一中的取放組件的結構示意圖；
[0034]圖4是本公開的橫向調節機構的結構示意圖；
[0035]圖5是本公開的實施例二中的取放組件的結構示意圖；
[0036]圖6是本公開的橫移平臺的結構示意圖；
[0037]圖7是本公開的伸縮臂機構的局部結構示意圖；
[0038]圖8是本公開的實施例三的取放組件的結構示意圖；
[0039]圖9是圖8中A處的放大結構示意圖；
[0040]圖10是本公開的高度調節機構的結構示意圖；
[0041]圖11是本公開實施例四中的取放組本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種取放組件，其特征在于，包括：基座(31)；抱叉單元(30)，所述抱叉單元(30)設置在所述基座(31)上，包括間隔設置在所述基座(31)上的兩個伸縮臂機構(33)；兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為在取放方向上伸出或縮回，以對容器進行取放；其中，兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為相對于所述基座(31)在垂直于取放方向的橫向方向上運動，以補償伸縮臂機構(33)與所述容器之間的橫向偏差。2.根據權利要求1所述的取放組件，其特征在于，兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為受控于各自的橫向調節機構(32)獨立在橫向方向上運動。3.根據權利要求2所述的取放組件，其特征在于，兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為受控于各自的橫向調節機構(32)同向或反向運動相同或不同的幅度，以補償伸縮臂機構(33)與所述容器之間的橫向偏差。4.根據權利要求2所述的取放組件，其特征在于，兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為受控于各自的橫向調節機構(32)同向或反向運動相同或不同的幅度，以調整兩個所述伸縮臂機構(33)之間的距離。5.根據權利要求2所述的取放組件，其特征在于，兩個所述伸縮臂機構(33)被構造為受控于各自的橫向調節機構(32)同向或反向運動相同或不同的幅度，以補償伸縮臂機構(33)與所述容器之間的橫向偏差，以及調整兩個所述伸縮臂機構(33)之間的距離。6.根據權利要求2所述的取放組件，其特征在于，所述伸縮臂機構(33)被構造為導向配合在所述基座(31)上；所述橫向調節機構(32)包括設置在所述基座(31)上的同步帶(322)以及驅動電機(321)，所述伸縮臂機構(33)被構造為與所述同步帶(322)連接；所述同步帶(322)被構造為受控于所述驅動電機(321)在轉動的過程中帶動所述伸縮臂機構(33)在橫向方向上運動。7.根據權利要求1所述的取放組件，其特征在于，在所述基座(31)上設置有圖像采集裝置(312)，所述圖像采集裝置(312)被構造為在取放組件(3)上升至目標高度后獲取所述容器的位姿；所述伸縮臂機構(33)被配置為基于所述位姿在橫向方向上運動，以補償伸縮臂機構(33)與所述容器之間的橫向偏差。8.根據權利要求7所述的取放組件，其特征在于，所述伸縮臂機構(33)被構造為基于所述位姿在橫向方向上運動，以使兩個伸縮臂機構(33)之間的間距與所述容器的尺寸相適配。9.根據權利要求7所述的取放組件，其特征在于，所述取放組件(3)包括升降平臺(35)，所述基座(31)轉動連接在所述升降平臺(35)上，所述抱叉單元(30)被構造為基于所述位姿偏差相對于升降平臺(35)轉動，以補償抱叉單元(30)與所述容器之間的偏轉角度。10.根據權利要求1所述的取放組件，其特征在于，在所述基座(31)上設置有橫移平臺(36)，所述橫移平臺...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李曉偉，肖玉輝，
申請(專利權)人：北京極智嘉科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：