助行外骨骼康復(fù)機(jī)器人制造技術(shù)

一種康復(fù)工程技術(shù)領(lǐng)域的助行外骨骼康復(fù)機(jī)器人，包括：移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和外骨骼假肢機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)和外骨骼假肢機(jī)構(gòu)相連，控制機(jī)構(gòu)分別與移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)和外骨骼假肢機(jī)構(gòu)相連。本發(fā)明專利技術(shù)的外骨骼假肢機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊、各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍大，能滿足人體實(shí)際運(yùn)動(dòng)要求。采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制精度高，輸出力矩大，移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，可自主移動(dòng)，具有較高的爬坡能力和移動(dòng)速度，調(diào)整移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)的高度，適合不同身高的人使用，在對(duì)患者進(jìn)行步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可對(duì)人體重心進(jìn)行主動(dòng)調(diào)整，符合人體隨著步態(tài)交替而上下波動(dòng)的特征，移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)還可以支撐人體軀體，防止人行走時(shí)摔倒，保證整體的穩(wěn)定性。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種助行外骨骼康復(fù)機(jī)器人，包括：移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和外骨骼假肢機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的外骨骼假肢機(jī)構(gòu)包括：髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)；所述的髖關(guān)節(jié)包括：后支撐板、第一伺服電機(jī)、第一滾珠絲杠、第一滑塊、髖關(guān)節(jié)連桿、髖關(guān)節(jié)軸和仿大腿骨骼，其中：后支撐板和第一伺服電機(jī)相連，第一伺服電機(jī)和控制機(jī)構(gòu)相連，第一伺服電機(jī)和第一滾珠絲杠相連，第一滾珠絲杠和第一滑塊相連，第一滑塊和后支撐板相連，髖關(guān)節(jié)連桿一端和第一滾珠絲杠相連，另一端和仿大腿骨骼相連，髖關(guān)節(jié)軸一端和仿大腿骨骼相連，另一端分別與第一滾珠絲杠和后支撐板相連；所述的膝關(guān)節(jié)包括：第二伺服電機(jī)、第二滾珠絲杠、第二滑塊、膝關(guān)節(jié)連桿、膝關(guān)節(jié)軸、小腿法蘭、小腿連桿和仿小腿骨骼，其中：第二伺服電機(jī)和仿大腿骨骼相連，第二伺服電機(jī)和控制機(jī)構(gòu)相連，第二滾珠絲杠和第二伺服電機(jī)相連，第二滑塊和第二滾珠絲杠相連，膝關(guān)節(jié)連桿的一端和第二滾珠絲杠相連，另一端和小腿法蘭相連，小腿法蘭和膝關(guān)節(jié)軸相連，膝關(guān)節(jié)軸和仿大腿骨骼相連，小腿法蘭和小腿連桿相連，小腿連桿與仿小腿骨骼相連；所述的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)相連，髖關(guān)節(jié)和所述的移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)相連，髖關(guān)節(jié)和所述的膝關(guān)節(jié)分別與所述的控制機(jī)構(gòu)相連；所述的移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)和所述的外骨骼假肢機(jī)構(gòu)相連，所述的控制機(jī)構(gòu)分別與移動(dòng)式輔助機(jī)構(gòu)和外骨骼假肢機(jī)構(gòu)相連。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：殷躍紅，郭朝，范淵杰，尤躍東，孫宏偉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海交通大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：31[中國|上海]