本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種機(jī)器人的多方位充電方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，包括：獲取機(jī)器人的實(shí)時電量，將所述實(shí)時電量與預(yù)設(shè)電量閾值進(jìn)行比較；若所述實(shí)時電量小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時，執(zhí)行充電任務(wù)，導(dǎo)航至預(yù)設(shè)的充電位置；在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物；若檢測到障礙物時，根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位，并導(dǎo)航至所述預(yù)備充電點(diǎn)位；當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。本發(fā)明專利技術(shù)有效地解決了現(xiàn)有機(jī)器人采用深度相機(jī)進(jìn)行充電導(dǎo)航時產(chǎn)生的障礙物誤識別、充電失敗的問題。充電失敗的問題。充電失敗的問題。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
機(jī)器人的多方位充電方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備
[0001]本專利技術(shù)涉及數(shù)據(jù)處理
，尤其涉及機(jī)器人的多方位充電方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備。
技術(shù)介紹
[0002]對于攜帶深度相機(jī)的機(jī)器人，現(xiàn)有技術(shù)匹配了一個低電量閾值一個固定的充電位置。在機(jī)器人在室外運(yùn)行時，若當(dāng)前電量低于設(shè)定的低電量閾值，機(jī)器人可根據(jù)該預(yù)先下發(fā)的充電位置返航充電。
[0003]然而，深度相機(jī)受光照的影響較大，在充電位置可能會采集到錯誤的點(diǎn)云信息，也就是產(chǎn)生誤識別，使得機(jī)器人認(rèn)為充電位置有障礙物，從而無法到達(dá)充電位置充電，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人異常關(guān)機(jī)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的多方位充電方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，以解決現(xiàn)有機(jī)器人采用深度相機(jī)進(jìn)行充電導(dǎo)航時產(chǎn)生的障礙物誤識別、充電失敗的問題。
[0005]一種機(jī)器人的多方位充電方法，所述方法包括：
[0006]獲取機(jī)器人的實(shí)時電量，將所述實(shí)時電量與預(yù)設(shè)電量閾值進(jìn)行比較；
[0007]若所述實(shí)時電量小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時，執(zhí)行充電任務(wù)，導(dǎo)航至預(yù)設(shè)的充電位置；
[0008]在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物；
[0009]若檢測到障礙物時，根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位，并導(dǎo)航至所述預(yù)備充電點(diǎn)位；
[0010]當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。
[0011]可選地，所述在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物包括：
[0012]在導(dǎo)航移動過程中，獲取所述充電位置預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
[0013]將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的個數(shù)與預(yù)設(shè)數(shù)量閾值進(jìn)行比較；
[0014]若所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的個數(shù)大于或等于所述預(yù)設(shè)數(shù)量閾值時，所述充電位置存在障礙物。
[0015]可選地，所述根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位包括：
[0016]獲取所述充電位置的地圖坐標(biāo)信息，所述地圖坐標(biāo)信息包括充電位置在地圖坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)、方向信息，所述方向信息表示機(jī)器人的正面朝向充電樁的方向；
[0017]獲取修正距離，根據(jù)所述橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)、方向信息、修正距離分別計(jì)算所述預(yù)備充電點(diǎn)位的地圖坐標(biāo)信息。
[0018]可選地，所述預(yù)備充電點(diǎn)位的地圖坐標(biāo)信息(x_b、y_b、yaw_b)為：
[0019]x_b＝x
?
d*cos(yaw+a)
[0020]y_b＝y(tǒng)
?
d*sin(yaw+a)
[0021]yaw_b＝y(tǒng)aw+a
[0022]其中，x_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的橫坐標(biāo)，y_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的縱坐標(biāo)，yaw_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的方向信息，d表示修正距離，a表示預(yù)備充電點(diǎn)位相對于充電位置的偏移角，x表示充電位置的橫坐標(biāo)，y表示充電位置的縱坐標(biāo)，yaw表示充電位置的方向信息。
[0023]可選地，所述預(yù)備充電點(diǎn)位包括正后方充電點(diǎn)位、左后方充電點(diǎn)位、右后方充電點(diǎn)位中的一個或者其任意組合。
[0024]可選地，所述預(yù)備充電點(diǎn)位包括正后方充電點(diǎn)位、左后方充電點(diǎn)位、右后方充電點(diǎn)位時，導(dǎo)航的優(yōu)先順序依次為正后方充電點(diǎn)位、左后方充電點(diǎn)位、右后方充電點(diǎn)位；
[0025]所述當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置包括：
[0026]當(dāng)?shù)竭_(dá)所述正后方充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述正后方充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置；
[0027]若導(dǎo)航失敗，則再次導(dǎo)航至所述左后方充電點(diǎn)位；
[0028]當(dāng)?shù)竭_(dá)所述左后方充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述左后方充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置；
[0029]若導(dǎo)航失敗，則再次導(dǎo)航至所述右后方充電點(diǎn)位；
[0030]當(dāng)?shù)竭_(dá)所述由后方充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述右后方充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。
[0031]可選地，所述方法還包括：
[0032]若從所述預(yù)備充電點(diǎn)位無法到達(dá)所述充電位置，則生成并輸出充電樁異常告警信息。
[0033]一種機(jī)器人的多方位充電方法，所述裝置包括：
[0034]電量比較模塊，用于獲取機(jī)器人的實(shí)時電量，將所述實(shí)時電量與預(yù)設(shè)電量閾值進(jìn)行比較；
[0035]導(dǎo)航模塊，用于若所述實(shí)時電量小于或等于預(yù)設(shè)的電量閾值時，執(zhí)行充電任務(wù)，導(dǎo)航至預(yù)設(shè)的充電位置；
[0036]障礙檢測模塊，用于在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物；
[0037]易位模塊，用于若檢測到障礙物時，根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位，并導(dǎo)航至所述預(yù)備充電點(diǎn)位；
[0038]多方位充電模塊，用于當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。
[0039]一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上所述的機(jī)器人的多方位充電方法。
[0040]一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如上所述的機(jī)器人的多方位充電方法。
[0041]本專利技術(shù)實(shí)施例通過獲取機(jī)器人的實(shí)時電量，將所述實(shí)時電量與預(yù)設(shè)電量閾值進(jìn)行比較；若所述實(shí)時電量小于或等于預(yù)設(shè)的電量閾值時，執(zhí)行充電任務(wù)，導(dǎo)航至預(yù)設(shè)的充電位
置；在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物；若檢測到障礙物時，根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位，并導(dǎo)航至所述預(yù)備充電點(diǎn)位；當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。本實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了從充電位置的不同方位嘗試充電，避免了機(jī)器人因深度相機(jī)受到光照的影響產(chǎn)生障礙物誤識別導(dǎo)致的充電失敗、異常關(guān)機(jī)的問題。
附圖說明
[0042]為了更清楚地說明本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本專利技術(shù)實(shí)施例的描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0043]圖1是本專利技術(shù)一實(shí)施例提供的機(jī)器人的多方位充電方法的流程圖；
[0044]圖2是本專利技術(shù)一實(shí)施例提供的機(jī)器人的多方位充電裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖3為本專利技術(shù)一實(shí)施例提供的預(yù)備充電點(diǎn)位示意圖；
[0046]圖4是本專利技術(shù)一實(shí)施例中計(jì)算機(jī)設(shè)備的一示意圖。
具體實(shí)施方式
[0047]下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。
[0048]本專利技術(shù)實(shí)施例提供的機(jī)器人的多方位充電方法，針對機(jī)器人在執(zhí)行充電任務(wù)時，判斷充電位置有障礙物而無法到達(dá)后，從不同方位上的預(yù)備充電點(diǎn)位再次嘗試充電，有效地避免機(jī)器人因?yàn)樯疃认鄼C(jī)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人的多方位充電方法，其特征在于，包括：獲取機(jī)器人的實(shí)時電量，將所述實(shí)時電量與預(yù)設(shè)電量閾值進(jìn)行比較；若所述實(shí)時電量小于或等于預(yù)設(shè)電量閾值時，執(zhí)行充電任務(wù)，導(dǎo)航至預(yù)設(shè)的充電位置；在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物；若檢測到障礙物時，根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位，并導(dǎo)航至所述預(yù)備充電點(diǎn)位；當(dāng)?shù)竭_(dá)所述預(yù)備充電點(diǎn)位時執(zhí)行充電任務(wù)，從所述預(yù)備充電點(diǎn)位導(dǎo)航至所述充電位置。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的多方位充電方法，其特征在于，所述在導(dǎo)航移動過程中檢測所述充電位置是否存在障礙物包括：在導(dǎo)航移動過程中，獲取所述充電位置預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的個數(shù)與預(yù)設(shè)數(shù)量閾值進(jìn)行比較；若所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的個數(shù)大于或等于所述預(yù)設(shè)數(shù)量閾值時，所述充電位置存在障礙物。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的多方位充電方法，其特征在于，所述根據(jù)充電位置獲取預(yù)備充電點(diǎn)位包括：獲取所述充電位置的地圖坐標(biāo)信息，所述地圖坐標(biāo)信息包括充電位置在地圖坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)、方向信息，所述方向信息表示機(jī)器人的正面朝向充電樁的方向；獲取修正距離，根據(jù)所述橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)、方向信息、修正距離分別計(jì)算所述預(yù)備充電點(diǎn)位的地圖坐標(biāo)信息。4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的多方位充電方法，其特征在于，所述預(yù)備充電點(diǎn)位的地圖坐標(biāo)信息(x_b、y_b、yaw_b)為：x_b＝x
?
d*cos(yaw+a)y_b＝y(tǒng)
?
d*sin(yaw+a)yaw_b＝y(tǒng)aw+a其中，x_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的橫坐標(biāo)，y_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的縱坐標(biāo)，yaw_b表示預(yù)備充電點(diǎn)位的方向信息，d表示修正距離，a表示預(yù)備充電點(diǎn)位相對于充電位置的偏移角，x表示充電位置的橫坐標(biāo)，y表示充電位置的縱坐標(biāo)，yaw表示充電位置的方向信息。5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的多方位充電方法，其特征在于，所述預(yù)備充電點(diǎn)位包括正后方充電點(diǎn)位、左后方充電點(diǎn)位、右后方充...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：柏林，賴松銳，劉彪，舒海燕，袁添廈，祝濤劍，沈創(chuàng)蕓，王恒華，方映峰，
申請(專利權(quán))人：廣州高新興機(jī)器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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