玩具車的車輪控制方法、裝置、控制器及存儲介質制造方法及圖紙

本公開涉及一種玩具車的車輪控制方法、裝置、控制器及存儲介質，屬于玩具智能控制的技術領域，該方法包括：響應用戶輸出的啟動指令，向用戶所指示的各個驅動輪輸出第一控制指令；其中，第一控制指令是控制各個驅動輪以期望速度轉動的指令；檢測各個驅動輪的實際速度；確定各個驅動輪的期望速度和實際速度之間的速度偏差量；根據各個驅動輪的速度偏差量，得到各個驅動輪分別對應的速度補償量；根據預置的映射關系和速度補償量，得到各個驅動輪分別對應的增益系數；其中，映射關系為不同的速度補償量與不同的增益系數的對應關系；根據增益系數，調整向各個驅動輪輸出第一控制指令。調整向各個驅動輪輸出第一控制指令。調整向各個驅動輪輸出第一控制指令。

【技術實現步驟摘要】
玩具車的車輪控制方法、裝置、控制器及存儲介質


[0001]本公開實施例涉及玩具智能控制的
，更具體地，涉及一種玩具車的車輪控制方法、裝置、控制器及存儲介質。

技術介紹

[0002]隨著科技的快速發展，玩具車的智能化程度愈高。通常，玩具車可以通過配置的控制器輸出控制指令，玩具車在接收到控制指令后控制驅動輪轉動。在玩具車運行過程中，玩具車自身內部機械結構未協調一致或者負載不同，使得玩具車會發生偏移或者打滑的情況。

技術實現思路

[0003]本公開實施例的一個目的是提供一種玩具車的車輪控制方法、裝置、控制器及存儲介質的新的技術方案。
[0004]根據本公開的第一方面，提供了一種玩具車的車輪控制方法，該方法包括：
[0005]響應用戶輸出的啟動指令，向所述用戶所指示的各個驅動輪輸出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各個驅動輪以期望速度轉動的指令；
[0006]檢測所述各個驅動輪的實際速度；
[0007]確定所述各個驅動輪的期望速度和實際速度之間的速度偏差量；
[0008]根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量；
[0009]根據預置的映射關系和所述速度補償量，得到所述各個驅動輪分別對應的增益系數；其中，所述映射關系為不同的速度補償量與不同的增益系數的對應關系；
[0010]根據所述增益系數，調整向所述各個驅動輪輸出第一控制指令。
[0011]可選地，在所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量之前，還包括：
[0012]確定轉向輪的偏轉角度；
[0013]所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：
[0014]在所述偏轉角度未超出設定角度的情況下，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。
[0015]可選地，所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：
[0016]在所述偏轉角度超出設定角度的情況下，根據所述偏轉角度以及所述轉向輪和所述各個驅動輪之間的相對位置，確定各個驅動輪的期望軌跡；
[0017]根據所述期望軌跡，得到所述各個驅動輪之間的轉向偏差量；
[0018]根據所述各個驅動輪的速度偏差量和所述轉向偏差量，得到所述各個驅動輪分別
對應的速度補償量。
[0019]可選地，所述玩具車包括伸縮裝置，所述伸縮裝置用于調節所述各個驅動輪之間的相對位置；
[0020]在所述確定各個驅動輪的期望軌跡之前，還包括：
[0021]獲取所述伸縮裝置的調節距離；
[0022]根據所述各個驅動輪設定的初始位置和所述調節距離，得到所述各個驅動輪之間的相對位置。
[0023]可選地，在所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量之前，還包括：
[0024]確定所述各個車輪的期望速度所對應的期望方向和所述各個車輪的實際速度所對應的實際方向；
[0025]所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：
[0026]在所述期望方向和所述實際方向相同的情況下，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。
[0027]在所述期望方向和所述實際方向不相同的情況下，向所述玩具車的制動裝置輸出制動指令。
[0028]可選地，所述在所述期望方向和所述實際方向相同的情況下，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：
[0029]在所述期望方向和所述實際方向相同的情況下，確定所述各個驅動輪的速度偏差量是否低于設定閾值；
[0030]若所述各個驅動輪的速度偏差量均低于設定閾值，向所述各個驅動輪輸出第二控制指令；其中，所述第二控制指令是控制所述各個驅動輪停止轉動的指令；
[0031]否則，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。
[0032]可選地，所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：
[0033]在所述期望方向和所述實際方向均為前進方向的情況下，確定所述各個驅動輪的速度偏差量的偏差中間值；
[0034]根據所述偏差中間值，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量；
[0035]在所述期望方向和所述實際方向均為后退方向的情況下，確定所述各個驅動輪的速度偏差量的偏差最大值；
[0036]根據所述偏差最大值，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。
[0037]根據本公開的第二方面，還提供了一種玩具車的車輪控制裝置，該裝置包括：
[0038]指令輸出模塊，用于響應用戶輸出的啟動指令，向所述用戶所指示的各個驅動輪輸出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各個驅動輪以期望速度轉動的指令；
[0039]速度檢測模塊，用于檢測所述各個驅動輪的實際速度；
[0040]偏差量確定模塊，用于確定所述各個驅動輪的期望速度和實際速度之間的速度偏
差量；
[0041]補償量得到模塊，用于根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量；
[0042]系數得到模塊，用于根據預置的映射關系和所述速度補償量，得到所述各個驅動輪分別對應的增益系數；其中，所述映射關系為不同的速度補償量與不同的增益系數的對應關系；
[0043]指令調整模塊，用于根據所述增益系數，調整向所述各個驅動輪輸出第一控制指令。
[0044]根據本公開的第三方面，還提供了一種控制器，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器用于執行所述計算機程序，以實現根據本公開第一方面所述的方法。
[0045]根據本公開的第四方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據本公開的第一方面所述的方法。
[0046]本公開實施例的一個有益效果在于，用戶輸出啟動指令，玩具車的各個驅動輪以期望速度轉動，隨后，利用檢測到的各個驅動輪的實際速度與期望速度比較，得到每個驅動輪的速度偏差量以及對于每個驅動輪的速度補償量。將速度補償量轉換成相應的增益系數，使得玩具車可以根據增益系數調節各個驅動輪的輸出功率，使得各個驅動輪的實際速度相接近，以提高玩具車的各個驅動輪轉動的同步性，從而提高玩具車的穩定性。
[0047]通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開實施例的其它特征及其優點將會變得清楚。
附圖說明
[0048]被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本公開的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本公開實施例的原理。
[0049]圖1是能夠應用根據一個實施例的玩具車的車本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種玩具車的車輪控制方法，其特征在于，所述方法包括：響應用戶輸出的啟動指令，向所述用戶所指示的各個驅動輪輸出第一控制指令；其中，所述第一控制指令是控制所述各個驅動輪以期望速度轉動的指令；檢測所述各個驅動輪的實際速度；確定所述各個驅動輪的期望速度和實際速度之間的速度偏差量；根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量；根據預置的映射關系和所述速度補償量，得到所述各個驅動輪分別對應的增益系數；其中，所述映射關系為不同的速度補償量與不同的增益系數的對應關系；根據所述增益系數，調整向所述各個驅動輪輸出第一控制指令。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量之前，還包括：確定轉向輪的偏轉角度；所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：在所述偏轉角度未超出設定角度的情況下，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：在所述偏轉角度超出設定角度的情況下，根據所述偏轉角度以及所述轉向輪和所述各個驅動輪之間的相對位置，確定各個驅動輪的期望軌跡；根據所述期望軌跡，得到所述各個驅動輪之間的轉向偏差量；根據所述各個驅動輪的速度偏差量和所述轉向偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述玩具車包括伸縮裝置，所述伸縮裝置用于調節所述各個驅動輪之間的相對位置；在所述確定各個驅動輪的期望軌跡之前，還包括：獲取所述伸縮裝置的調節距離；根據所述各個驅動輪設定的初始位置和所述調節距離，得到所述各個驅動輪之間的相對位置。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量之前，還包括：確定所述各個車輪的期望速度所對應的期望方向和所述各個車輪的實際速度所對應的實際方向；所述根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量，包括：在所述期望方向和所述實際方向相同的情況下，根據所述各個驅動輪的速度偏差量，得到所述各個驅動輪分別對應的速度補償量。在所述期望方向和所述實際方向不相同的情況下...

【專利技術屬性】
技術研發人員：白睿，靳洪都，肖江海，劉蘇，王建成，
申請(專利權)人：北京好奇星教育科技有限公司，
類型：發明
國別省市：