一種三自由度水平安裝的并聯機器人制造技術

本發明專利技術提供了一種三自由度水平安裝的并聯機器人，包括固定盤

【技術實現步驟摘要】
一種三自由度水平安裝的并聯機器人


[0001]本專利技術屬于并聯機器人
，尤其是涉及一種三自由度水平安裝的并聯機器人
。

技術介紹

[0002]在工業機器人領域，機器人通常設置于產線上用于生產和分揀工作
。
但是在垃圾分揀行業，由于垃圾分揀行業不同于一般
3C
行業，其外部環境較差，可供機器人固定用的空間被嚴重擠壓，目前現有的機器人，對工作環境和安裝空間的要求較高，需要預留很大的空間進行機器人固定才能保證機器人的穩定運行，并且在垃圾分揀行業，需要機器人能夠快速完成夾取
、
分揀
、
放下的動作
。
而現有的機器人結構，為滿足多自由度的運動，需要在各連接臂的關節位置安裝驅動電機，因此結構轉動慣量進一步增大，在末端大負載高速運行時，其末端精度會有明顯下滑，不能滿足本行業的要求
。

技術實現思路

[0003]有鑒于此，本專利技術旨在克服現有技術中上述問題的不足之處，提出一種三自由度水平安裝的并聯機器人
。
[0004]為達到上述目的，本專利技術的技術方案是這樣實現的：
[0005]一種三自由度水平安裝的并聯機器人，包括固定盤
、
電機
、
主動臂
、
從動臂，兩個電機并排固接在固定盤上側，兩個主動臂位于固定盤底部，且每個主動臂的前端均與相應的電機的輸出軸固接在一起，每個主動臂的末端均轉動連接一個從動臂，兩個從動臂的前端上下堆疊套接在能豎直移動的連接軸上，并與連接軸轉動連接在一起，在兩個從動臂的前端之間還連接有固定機構，固定機構上固接有與連接軸平行設置的氣缸，連接軸和氣缸的伸縮桿底部共同固接有水平設置的連接板
。
[0006]進一步的，一個主動臂的末端上側與一個從動臂的末端轉動連接在一起，另一個主動臂的末端下側與另一個從動臂的末端轉動連接在一起
。
[0007]進一步的，從動臂與主動臂連接的一端固接有第一固定件，第一固定件包括豎直設置的第一固定環和水平固接于第一固定環周向外側壁上的第二固定環，從動臂與主動臂連接的一端端部插接在第二固定環中，且第二固定環和從動臂端部之間粘接固定在一起，并在第二固定環周向上均勻通過多個鉚釘與從動臂端部鉚接固定在一起
。
[0008]進一步的，主動臂末端遠離從動臂的一側開設有第一沉孔，第一沉孔內固接有
T
型固定軸，且固定軸的豎直段穿出第一沉孔延伸至第一固定環上的第一固定通孔中，并通過兩個相背設置的角接觸軸承在第一固定通孔內將第一固定環和固定軸轉動連接在一起
。
[0009]進一步的，第一固定環的第一固定通孔中間處周向設有環形凸沿，在環形凸沿上下兩側各設有一個角接觸軸承，且環形凸沿的上下兩側壁分別與相應的角接觸軸承的外圈的端面相抵接，在固定軸的豎直段上對應下側的角接觸軸承的內圈下端面處設有第一止口面，下側的角接觸軸承的內圈下端面抵緊在第一止口面處，在固定軸的豎直段端部固接有
遮擋住上側的角接觸軸承的第一壓蓋，在固定軸的豎直段上位于兩個角接觸軸承之間處沿豎直段周向設有環形槽
。
[0010]進一步的，上側的從動臂的前端固接第二固定件，下側的從動臂的前端固定第三固定件，
[0011]第二固定件包括豎直設置的第三固定環和水平固接于第三固定環周向外側壁上的第四固定環，上側的從動臂前端端部插接在第四固定環中，且第四固定環和上側的從動臂前端端部之間粘接固定在一起，并在第四固定環周向上均勻通過多個鉚釘與上側的從動臂前端端部鉚接固定在一起，
[0012]第三固定件包括豎直設置的第五固定環和水平固接于第五固定環周向外側壁上的第六固定環，下側的從動臂前端端部插接在第六固定環中，且第六固定環和下側的從動臂前端端部之間粘接固定在一起，并在第六固定環周向上均勻通過多個鉚釘與下側的從動臂前端端部鉚接固定在一起，
[0013]第三固定環中間豎直開設有第二固定通孔，第五固定環中間豎直開設有第三固定通孔，在第二固定通孔和第三固定通孔中共同套接有一個軸套，在第三固定通孔內位于軸套下部的連接槽內連接有直線軸承，連接軸穿過軸套設置，并與直線軸承連接在一起，在第二固定通孔中還連接有第一深溝球軸承和位于第一深溝球軸承下方的第二深溝球軸承，且第一深溝球軸承
、
第二深溝球軸承均與軸套連接在一起，
[0014]固定機構包括第一固定板
、
第二固定板，第一固定板位于第五固定環和第三固定環之間并固定套接在軸套外側，第二固定板位于第五固定環底部并固定套接在直線軸承外側，氣缸固接在第一固定板和第二固定板上
。
[0015]進一步的，第三固定通孔包括從下至上同軸設置為相互連通的第一安裝槽
、
通孔和第二安裝槽，第二固定板對應第一安裝槽處向上設有環形的第二限位凸沿，對應直線軸承底部處設有環形的限位槽，第二固定板邊沿處壓緊第五固定環的底端且第二限位凸沿嵌于第一安裝槽中，直線軸承的底部抵緊在限位槽中，第一固定板對應第二安裝槽處向下設有環形的第一限位凸沿，第一固定板上側對應第二深溝球軸承的內圈處設有環形的第三限位凸沿，第一固定板邊沿處壓緊第五固定環頂端，且第一限位凸沿嵌于第二安裝槽中，第三限位凸沿抵緊第二深溝球軸承的內圈的下端面，
[0016]在第二固定通孔中位于第一深溝球軸承外圈的下端面處設有第二止口面，位于第二深溝球軸承外圈的上端面處設有第三止口面，第一深溝球軸承外圈下端面抵緊在第二止口面處，第二深溝球軸承外圈上端面抵緊在第三止口面處，并在第三固定環頂端通過多個固定螺釘連接有第二壓蓋，第二壓蓋底部對應第一深溝球軸承外圈上端面處設有環形的第四限位凸沿，第四限位凸沿抵緊第一深溝球軸承外圈上端面
。
[0017]進一步的，第一固定板外端對接固定有固定塊，第一固定板外端開設有半圓形第一凹槽，在第一固定板外端位于第一凹槽開口的前后兩側處均設有螺紋孔，固定塊朝向第一固定板的一端開設有半圓形第二凹槽，并在對應螺紋孔處開設有固定孔，第一凹槽和第二凹槽對接在一起形成圓形安裝通槽，氣缸穿過安裝通槽，并通過固定孔
、
螺紋孔和安裝螺釘的配合將氣缸固定在安裝通槽內，第二固定板上對應氣缸的缸體底部的螺母處開設有限位孔，氣缸缸體底部的螺母插接在限位孔中
。
[0018]進一步的，連接板底部對應連接軸處開設有第二沉孔，連接軸底端開設有連接孔，
連接軸通過第二沉孔
、
安裝螺釘和連接孔的配合固接在連接板上側，連接板上表面對應氣缸的伸縮桿處開設有貫穿孔，并在連接板底部開設有與貫穿孔連通的定位孔，伸縮桿底端螺接有兩個上下分布的限位螺母，且上側的限位螺母與連接板上表面相抵，下側的限位螺母嵌接在定位孔內
。
[0019]進一步的，第一固定環側壁上對應第二固定環中間處
、
第三固定環側壁上對應第四固定環中間處
、
第五固定環側壁上對應本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：包括固定盤
、
電機
、
主動臂
、
從動臂，兩個電機并排固接在固定盤上側，兩個主動臂位于固定盤底部，且每個主動臂的前端均與相應的電機的輸出軸固接在一起，每個主動臂的末端均轉動連接一個從動臂，兩個從動臂的前端上下堆疊套接在能豎直移動的連接軸上，并與連接軸轉動連接在一起，在兩個從動臂的前端之間還連接有固定機構，固定機構上固接有與連接軸平行設置的氣缸，連接軸和氣缸的伸縮桿底部共同固接有水平設置的連接板
。2.
根據權利要求1所述的三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：一個主動臂的末端上側與一個從動臂的末端轉動連接在一起，另一個主動臂的末端下側與另一個從動臂的末端轉動連接在一起
。3.
根據權利要求2所述的三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：從動臂與主動臂連接的一端固接有第一固定件，第一固定件包括豎直設置的第一固定環和水平固接于第一固定環周向外側壁上的第二固定環，從動臂與主動臂連接的一端端部插接在第二固定環中，且第二固定環和從動臂端部之間粘接固定在一起，并在第二固定環周向上均勻通過多個鉚釘與從動臂端部鉚接固定在一起
。4.
根據權利要求3所述的三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：主動臂末端遠離從動臂的一側開設有第一沉孔，第一沉孔內固接有
T
型固定軸，且固定軸的豎直段穿出第一沉孔延伸至第一固定環上的第一固定通孔中，并通過兩個相背設置的角接觸軸承在第一固定通孔內將第一固定環和固定軸轉動連接在一起
。5.
根據權利要求4所述的三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：第一固定環的第一固定通孔中間處周向設有環形凸沿，在環形凸沿上下兩側各設有一個角接觸軸承，且環形凸沿的上下兩側壁分別與相應的角接觸軸承的外圈的端面相抵接，在固定軸的豎直段上對應下側的角接觸軸承的內圈下端面處設有第一止口面，下側的角接觸軸承的內圈下端面抵緊在第一止口面處，在固定軸的豎直段端部固接有遮擋住上側的角接觸軸承的第一壓蓋，在固定軸的豎直段上位于兩個角接觸軸承之間處沿豎直段周向設有環形槽
。6.
根據權利要求2所述的三自由度水平安裝的并聯機器人，其特征在于：上側的從動臂的前端固接第二固定件，下側的從動臂的前端固定第三固定件，第二固定件包括豎直設置的第三固定環和水平固接于第三固定環周向外側壁上的第四固定環，上側的從動臂前端端部插接在第四固定環中，且第四固定環和上側的從動臂前端端部之間粘接固定在一起，并在第四固定環周向上均勻通過多個鉚釘與上側的從動臂前端端部鉚接固定在一起，第三固定件包括豎直設置的第五固定環和水平固接于第五固定環周向外側壁上的第六固定環，下側的從動臂前端端部插接在第六固定環中，且第六固定環和下側的從動臂前端端部之間粘接固定在一起，并在第六固定環周向上均勻通過多個鉚釘與下側的從動臂前端端部鉚接固...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王岳超，
申請(專利權)人：勃肯特鎮江機器人技術有限公司，
類型：發明
國別省市：