檢測光窗臟污的方法技術(shù)

本公開提供了檢測光窗臟污的方法

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
檢測光窗臟污的方法、裝置、系統(tǒng)及自動駕駛車輛


[0001]本公開涉及數(shù)據(jù)處理
，具體涉及臟污檢測
，尤其涉及檢測光窗臟污的方法
、
檢測光窗臟污的裝置
、
電子設備
、
可讀存儲介質(zhì)
、
計算機程序產(chǎn)品
、
臟污檢測系統(tǒng)及自動駕駛車輛
。

技術(shù)介紹

[0002]光探測裝置，例如，激光雷達，可通過發(fā)射激光束探測目標的位置
、
速度等信息，其工作原理是向目標發(fā)射激光束，接收目標反射的回波，通過比較發(fā)射的激光束和回波以確定目標的相關(guān)信息，如目標距離
、
方位
、
高度
、
速度
、
姿態(tài)
、
甚至形狀等參數(shù)
。
然而，因激光易受灰塵等臟污遮擋導致測量失敗或精度下降，激光雷達光窗的臟污檢測顯得尤為重要
。

技術(shù)實現(xiàn)思路

[0003]本公開提供了一種檢測光窗臟污的方法
、
檢測光窗臟污的裝置
、
電子設備
、
可讀存儲介質(zhì)
、
計算機程序產(chǎn)品
、
臟污檢測系統(tǒng)及自動駕駛車輛，能夠檢測光窗是否存在臟污
。
[0004]根據(jù)本公開的一方面，提供了一種檢測光窗臟污的方法，包括：根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定掃描點的臟污參數(shù)；根據(jù)光窗的溫度系數(shù)和預設的臟污標準閾值確定臟污閾值；以及將臟污參數(shù)大于等于臟污閾值的掃描點標記為臟污
。
[0005]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種檢測光窗臟污的裝置，包括：臟污參數(shù)確定模塊
、
臟污閾值確定模塊和標記模塊
。
其中，臟污參數(shù)確定模塊被配置為根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定掃描點的臟污參數(shù)
。
臟污閾值確定模塊被配置為根據(jù)光窗的溫度系數(shù)和預設置的臟污標準閾值確定臟污閾值
。
標記模塊被配置為將臟污參數(shù)大于等于臟污閾值的掃描點標記為臟污
。
[0006]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器和存儲器
。
存儲器與至少一個處理器通信連接，并存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行如上述實施例提及的方法
。
[0007]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，計算機指令用于使計算機執(zhí)行如上述實施例提及的方法
。
[0008]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例提及的方法
。
[0009]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種臟污檢測系統(tǒng)，包括：激光雷達和清潔裝置
。
其中，激光雷達可被配置為根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定掃描點的臟污參數(shù)；根據(jù)光窗的溫度系數(shù)和預設置的臟污標準閾值確定臟污閾值；將臟污參數(shù)大于等于臟污閾值的掃描點標記為臟污；響應于相鄰的
N
個掃描點均被標記，確定光窗存在臟污，輸出清潔指令
。
清潔裝置可被配置為響應于接收到清潔指令，對光窗進行清潔
。
[0010]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛，自動駕駛車輛上設置有上述實施例提及的臟污檢測系統(tǒng)
。
[0011]應當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍
。
本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解
。
附圖說明
[0012]附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定
。
其中：
[0013]圖1是根據(jù)本公開第一實施例的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖；
[0014]圖2是根據(jù)本公開第一實施例的激光雷達的結(jié)構(gòu)示意性框圖；
[0015]圖3是根據(jù)本公開第二實施例的檢測光窗臟污的方法的示意圖；
[0016]圖4是根據(jù)本公開的第二實施例的掃描點的第一回波和第二回波的波形示意圖；
[0017]圖5是根據(jù)本公開的第三實施例的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖；
[0018]圖6是根據(jù)本公開的第四實施例的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖；
[0019]圖7是根據(jù)本公開第四實施例的掃描幀的示意圖；
[0020]圖8是根據(jù)本公開的第五實施例的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖；
[0021]圖
9a
和圖
9b
分別是本公開的一些實施例的光窗區(qū)域劃分的示意圖；
[0022]圖
10
是根據(jù)本公開的第六實施例的檢測光窗臟污的裝置的示意性框圖；
[0023]圖
11
是根據(jù)本公開第七實施例的臟污檢測系統(tǒng)的示意性框圖；
[0024]圖
12
是根據(jù)本公開第八實施例的自動駕駛車輛的示意性框圖；
[0025]圖
13
是根據(jù)本公開第八實施例的適用于自動駕駛車輛的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖；
[0026]圖
14
是用來實現(xiàn)本公開實施例的檢測光窗臟污的方法的電子設備的框圖
。
具體實施例
[0027]以下結(jié)合附圖對本公開的示范性實施例做出說明，其中包括本公開實施例的各種細節(jié)以助于理解，應當將它們認為僅僅是示范性的
。
因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應當認識到，可以對這里描述的實施例做出各種改變和修改，而不會背離本公開的范圍和精神
。
同樣，為了清楚和簡明，以下的描述中省略了對公知功能和結(jié)構(gòu)的描述
。
[0028]需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開中的實施例及實施例中的特征可以相互組合
。
下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本公開
。
[0029]在一些技術(shù)中，為了檢測激光雷達光窗是否存在臟污，會通過對光窗掃描數(shù)據(jù)中的波形數(shù)據(jù)進行分析，進而確定光窗是否存在臟污
。
然而，該過程中，通常不會考慮溫度對光窗掃描數(shù)據(jù)的影響，檢測準確度較低
。
[0030]圖1是根據(jù)本公開第一實施例的檢測光窗臟污的方法的流程示意圖
。
如圖1所示，本實施例的檢測光窗臟污的方法
100
可包括以下步驟：
[0031]步驟
101
，根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定掃描點的臟污參數(shù)
。
[0032]本實施例中，激光雷達可通過發(fā)射激光束掃描光窗，并基于接收到的回波信號確定光窗掃描數(shù)據(jù)
。
由于光窗存在臟污的情況下，回波信號會被影響，波形電壓峰值等參數(shù)可能會發(fā)生變化
。...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
1.
一種檢測光窗臟污的方法，包括：根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定所述掃描點的臟污參數(shù)；根據(jù)光窗的溫度系數(shù)和預設的臟污標準閾值確定臟污閾值；以及將臟污參數(shù)大于等于所述臟污閾值的掃描點標記為臟污
。2.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定所述掃描點的臟污參數(shù)包括：比較所述掃描點的波形數(shù)據(jù)和標準波形數(shù)據(jù)，確定所述掃描點的波形變化數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所述波形變化數(shù)據(jù)確定所述臟污參數(shù)；其中，所述波形變化數(shù)據(jù)包括以下至少一項：波形電壓峰值的差值
、
波形電壓達到第一閾值電壓的時間差值
、
對應所述第一閾值電壓的波形脈寬差值
、
對應第二閾值電壓的波形脈寬差值和波形上升沿的時間差值，所述第一閾值電壓小于所述第二閾值電壓
。3.
根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：根據(jù)所述光窗的當前溫度和預定義的距離修整函數(shù)確定所述溫度系數(shù)；其中，所述距離修整函數(shù)指示溫度與標準波形的測距值的變化關(guān)系，所述測距值根據(jù)所述標準波形的波形電壓達到第三閾值電壓的時間確定
。4.
根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，還包括：響應于相鄰的
N
個所述掃描點均被標記為臟污，確定所述光窗存在臟污，
N
為大于1的整數(shù)
。5.
根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述光窗掃描數(shù)據(jù)包括至少一幀掃描幀，所述響應于相鄰的
N
個所述掃描點均被標記為臟污，確定所述光窗存在臟污包括：依次遍歷所述掃描幀各行的所述掃描點的標記；響應于遍歷到當前行的連續(xù)
N
個所述掃描點均被標記為臟污，確定相鄰行中與所述連續(xù)
N
個所述掃描點對應的相鄰掃描點；以及響應于所述相鄰掃描點均被標記，確定所述光窗存在臟污
。6.
根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述響應于所述相鄰掃描點均被標記，確定所述光窗存在臟污包括：響應于所述相鄰掃描點均被標記，標記當前掃描幀；以及響應于連續(xù)
M
幀所述掃描幀均被標記，確定所述光窗存在臟污，
M
為大于1的整數(shù)
。7.
根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，還包括：響應于確定出所述光窗存在臟污，向清潔裝置發(fā)送清潔指令；響應于接收到清潔完成消息，更新所述光窗的清潔次數(shù)，并重新掃描所述光窗以獲取新的光窗掃描數(shù)據(jù)；以及響應于所述新的光窗掃描數(shù)據(jù)指示光窗存在臟污，根據(jù)更新后的所述清潔次數(shù)確定是否觸發(fā)臟污預警
。8.
根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括：根據(jù)所述波形數(shù)據(jù)確定所述光窗的臟污信息，所述臟污信息包括臟污區(qū)域和
/
或臟污類型；以及基于所述臟污信息生成所述清潔指令
。9.
一種檢測光窗臟污的裝置，包括：
臟污參數(shù)確定模塊，被配置為根據(jù)光窗掃描數(shù)據(jù)中各個掃描點的波形數(shù)據(jù)，確定所述掃描點的臟污參數(shù)；臟污閾值確定模塊，被配置為根據(jù)光窗的溫度系數(shù)和預設置的臟污標準閾值確定所述臟污閾值；以及標記模塊，被配置為將臟污參數(shù)大于等于所述臟污閾值的掃描點標記為臟污
。10.
根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述臟污參數(shù)確定模塊包括比較單元和第一確定單元；所述比較單元被配置為比較所述掃描點的波形數(shù)據(jù)和標準波形數(shù)據(jù)，確定所述掃描點的波形變化數(shù)據(jù)；以及所述第一確定單元被配置為根據(jù)所述波形變化數(shù)據(jù)確定所述臟污參數(shù)；其中，所述波形變化數(shù)據(jù)包括以下至少一項：波形電壓峰值的差值
、
波形電壓達到第一閾值電壓的時間差值
、
對應所述第一閾值電壓的波形脈寬差值
、
以及對應第二...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：孟令帥，
申請(專利權(quán))人：北京百度網(wǎng)訊科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：