【技術實現步驟摘要】
一種移動機器人的環境感知系統
[0001]本專利技術屬于機器人感知
，具體涉及一種移動機器人的環境感知系統
。
技術介紹
[0002]隨著移動機器人在日常生活
、
工業
、
服務和其他領域中的廣泛應用，提高移動機器人的環境感知能力變得尤為重要
。
傳統的移動機器人的環境感知系統往往依賴于單一傳感器，如攝像頭或激光雷達，這些傳感器雖然能夠提供一定程度的環境信息，但在處理復雜多變的環境中存在局限性
。
[0003]現有技術中的機器人環境感知方法，通過激光雷達對周圍環境進行實時環繞掃描獲得點云數據；通過雙魚眼相機對點云數據進行處理獲得密集點云數據；對點云數據進行計算處理獲得二維地圖；獲取高智能機器人的姿態數據；高智能機器人的姿態數據包括：站立態和爬向態；將二維地圖和高智能機器人的姿態數據進行匹配，并輸出二維地圖和姿態數據：將二維地圖對密集點云數據進行賦色處理，獲得實景點云數據
。
根據獲取的姿態數據和二維地圖進行環境感知，提高了高機器人在不同姿態數據下對環境感知的精準度
。
但是綜合研究發現，并沒有對移動機器人運行控制過程中相關的環境
、
功耗
、
地形路況因素進行分布式的采集處理，無法實現風險的感知和預判，以及時的從影響因素溯源來排查
、
規避風險
。
技術實現思路
[0004]本專利技術的目的在于提供一種移動機器人的環境感知系統，用于解決現...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.
一種移動機器人的環境感知系統，其特征在于，包括：主環因素采集模塊
、
功耗因素采集模塊
、
路況因素采集模塊和優先預判處理模塊；主環因素采集模塊，用于實時采集移動機器人的機體內部溫度
、
機體內部濕度
、
機體外部溫度
、
機體外部濕度
、
周邊電磁場強度
、
周邊電磁場頻率和周邊光照強度，并將其發送至優先預判處理模塊和環境綜合感知模塊；功耗因素采集模塊，用于實時采集移動機器人的剩余電量
、
通信傳輸速率和四個伺服電機的轉動速度，并將其發送至優先預判處理模塊和環境綜合感知模塊；路況因素采集模塊，用于實時采集移動機器人的周邊地形
、
周邊障礙物分布密度和周邊障礙物距離，并將其發送至優先預判處理模塊和環境綜合感知模塊；優先預判處理模塊，用于調取移動機器人的周邊電磁場強度和周邊電磁場頻率，進行優先主環處理，產生強電磁干擾信號或弱電磁干擾信號，并將強干擾信號發送至顯示終端，將弱電磁干擾信號發送至綜合感知處理模塊；用于調取移動機器人的剩余電量，進行優先功耗處理，產生功耗不足信號或功耗充足信號，并將功耗不足信號發送至顯示終端，將功耗充足信號發送至綜合感知處理模塊；用于調取移動機器人的周邊地形，進行地形條件處理，產生平坦地面信號
、
不規則地面信號
、
草地信號或砂石路面信號，并將上述地形條件信號發送至顯示終端和綜合感知處理模塊
。2.
根據權利要求1所述的一種移動機器人的環境感知系統，其特征在于，所述優先主環處理的過程如下：將移動機器人的周邊電磁場強度和周邊電磁場頻率分別標記為
DCq
和
DCp
，根據公式
DCz
＝
λ
|DCq
×
DCp|
計算得到電磁干擾因子
DCz
，其中，
λ
為電磁修正因子且
λ
＝
0.93
，將電磁干擾因子與其閾值進行比較，當電磁干擾因子大于其閾值時，生成強電磁干擾信號；當電磁干擾因子小于等于其閾值時，生成弱電磁干擾信號；所述優先功耗處理的過程如下：調取存儲模塊內存儲的移動機器人額定電量，將移動機器人的剩余電量與額定電量相除得到剩余電量率，當剩余電量率
≤20
％時產生功耗不足信號；當剩余電量率＞
20
％時產生功耗充足信號；所述地形條件處理的過程如下：通過激光雷達掃描周邊環境生成地圖并感知地面高程變化，通過視覺傳感器捕捉周邊地形的圖像和視頻；將圖像和視頻輸入存儲有各地形條件的模型庫內，當模型庫判定地形為地面且地面高程變化幅度小時生成平坦地面信號，當模型庫判定地形為地面且地面高程變化幅度大時生成不規則地面信號，當模型庫判定地形為草地時生成草地信號，當模型庫判定為砂石路面時生成砂石路面信號
。3.
根據權利要求1所述的一種移動機器人的環境感知系統，其特征在于，所述移動機器人的環境感知系統還包括綜合感知模塊
、
反饋執行模塊和顯示終端；綜合感知處理模塊，用于接收到弱電磁干擾信號時，對移動機器人的機體內...
【專利技術屬性】
技術研發人員：費旭鋒，黃國柒，
申請(專利權)人：上海鯨魚機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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