本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)機(jī)架，關(guān)節(jié)機(jī)架頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)外殼，旋轉(zhuǎn)外殼內(nèi)設(shè)有一號(hào)電機(jī)，一號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有輸出滑塊，輸出滑塊與旋轉(zhuǎn)外殼滑動(dòng)連接，輸出滑塊頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)，二號(hào)電機(jī)外側(cè)設(shè)有固定蓋板，二號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)齒輪外殼，二號(hào)電機(jī)齒輪外殼頂部設(shè)有傳動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪頂部設(shè)有三號(hào)電機(jī)，三號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有輸出末端
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)
[0001]本專利技術(shù)屬于機(jī)器人關(guān)節(jié)
，具體涉及一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)
。
技術(shù)介紹
[0002]現(xiàn)今機(jī)器人關(guān)節(jié)主要由電機(jī)和減速器串聯(lián)實(shí)現(xiàn)，串聯(lián)關(guān)節(jié)在實(shí)現(xiàn)多自由度的情況下很難做到三個(gè)自由度轉(zhuǎn)軸同心，特別是在仿生手臂上實(shí)現(xiàn)人體手腕關(guān)節(jié)一樣的三自由度，由于空間限制，目前的機(jī)器人手腕或脖子關(guān)節(jié)很難實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度
。
所以我們需要一款新型的電機(jī)直驅(qū)式三自由度球體機(jī)器人關(guān)節(jié)來解決上述問題，滿足人們的需求
。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0003]本專利技術(shù)的目的在于提供一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，以解決其難以實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的問題
。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括
[0005]關(guān)節(jié)機(jī)架，所述關(guān)節(jié)機(jī)架頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)外殼，所述旋轉(zhuǎn)外殼內(nèi)設(shè)有一號(hào)電機(jī)，所述一號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有輸出滑塊，所述輸出滑塊與旋轉(zhuǎn)外殼滑動(dòng)連接，所述輸出滑塊頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)，所述二號(hào)電機(jī)外側(cè)設(shè)有固定蓋板，所述二號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)齒輪外殼，所述二號(hào)電機(jī)齒輪外殼頂部設(shè)有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪頂部設(shè)有三號(hào)電機(jī)，所述三號(hào)電機(jī)頂部設(shè)有輸出末端
。
[0006]優(yōu)選的，所述一號(hào)電機(jī)和關(guān)節(jié)機(jī)架固定連接，且所述一號(hào)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與輸出滑塊固定連接
。
[0007]優(yōu)選的，所述二號(hào)電機(jī)的輸出端與固定蓋板連接在一起，所述固定蓋板與旋轉(zhuǎn)外殼固定鏈接
。
[0008]優(yōu)選的，所述三號(hào)電機(jī)與傳動(dòng)齒輪固定連接
。
[0009]優(yōu)選的，所述二號(hào)電機(jī)齒輪外殼與傳動(dòng)齒輪相互嚙合
。
[0010]優(yōu)選的，所述三自由度球體機(jī)器人關(guān)節(jié)的一號(hào)電機(jī)
、
二號(hào)電機(jī)與三號(hào)電機(jī)三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線交于一點(diǎn)
。
[0011]本專利技術(shù)的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該種電機(jī)直驅(qū)式三自由度球體機(jī)器人關(guān)節(jié)在有限空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度關(guān)節(jié)并三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)軸交于一點(diǎn)，合理利用空間，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)被動(dòng)式柔性控制的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)
。
附圖說明
[0012]圖1為本專利技術(shù)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本專利技術(shù)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖
。
[0014]圖中：1?
關(guān)節(jié)機(jī)架，2?
旋轉(zhuǎn)外殼，3?
二號(hào)電機(jī)齒輪外殼，4?
傳動(dòng)齒輪，5?
三號(hào)電機(jī)，
6
?
輸出末端，7?
固定蓋板，8?
二號(hào)電機(jī)，9?
輸出滑塊，
10
?
一號(hào)電機(jī)
。
具體實(shí)施方式
[0015]下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚
、
完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例
。
基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍
。
[0016]本專利技術(shù)提供了如圖
1、
圖2所示的一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括
[0017]關(guān)節(jié)機(jī)架1，關(guān)節(jié)機(jī)架1頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)外殼2，旋轉(zhuǎn)外殼2內(nèi)設(shè)有一號(hào)電機(jī)
10
，一號(hào)電機(jī)
10
頂部設(shè)有輸出滑塊9，輸出滑塊9與旋轉(zhuǎn)外殼2滑動(dòng)連接，輸出滑塊9頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)8，二號(hào)電機(jī)8外側(cè)設(shè)有固定蓋板7，二號(hào)電機(jī)8頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)齒輪外殼3，二號(hào)電機(jī)齒輪外殼3頂部設(shè)有傳動(dòng)齒輪4，傳動(dòng)齒輪4頂部設(shè)有三號(hào)電機(jī)5，三號(hào)電機(jī)5頂部設(shè)有輸出末端
6。
[0018]具體的，一號(hào)電機(jī)
10
和關(guān)節(jié)機(jī)架1固定連接，且一號(hào)電機(jī)
10
的轉(zhuǎn)軸與輸出滑塊9固定連接
。
[0019]具體的，二號(hào)電機(jī)8的輸出端與固定蓋板7連接在一起，固定蓋板7與旋轉(zhuǎn)外殼2固定鏈接
。
[0020]具體的，三號(hào)電機(jī)5與傳動(dòng)齒輪4固定連接
。
[0021]具體的，二號(hào)電機(jī)齒輪外殼3與傳動(dòng)齒輪4相互嚙合
。
[0022]具體的，三自由度球體機(jī)器人關(guān)節(jié)的一號(hào)電機(jī)
10、
二號(hào)電機(jī)8與三號(hào)電機(jī)5三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線交于一點(diǎn)
。
[0023]工作原理：該電機(jī)直驅(qū)式三自由度球體機(jī)器人關(guān)節(jié)在使用過程中，一號(hào)電機(jī)
10
與關(guān)節(jié)機(jī)架1固定連接在一起，一號(hào)電機(jī)
10
的轉(zhuǎn)軸與輸出滑塊9固定連接，輸出滑塊9與旋轉(zhuǎn)外殼2滑動(dòng)連接，一號(hào)電機(jī)
10
旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)輸出滑塊9轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出滑塊9帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)外殼2轉(zhuǎn)動(dòng)，二號(hào)電機(jī)8的輸出端與固定蓋板7連接在一起，固定蓋板7與旋轉(zhuǎn)外殼2固定鏈接，二號(hào)電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)二號(hào)電機(jī)齒輪外殼3旋轉(zhuǎn)，二號(hào)電機(jī)齒輪外殼3與傳動(dòng)齒輪4嚙合，二號(hào)電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)齒輪4同步轉(zhuǎn)動(dòng)，三號(hào)電機(jī)5與傳動(dòng)齒輪4固定連接，三號(hào)電機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)輸出末端6轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出末端6與三號(hào)電機(jī)5為轉(zhuǎn)動(dòng)副連接
。
三自由度關(guān)節(jié)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線交于一點(diǎn)，每個(gè)電機(jī)都可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)互不影響
。
[0024]最后應(yīng)說明的是：以上僅為本專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本專利技術(shù)，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換
,
凡在本專利技術(shù)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改
、
等同替換
、
改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本專利技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)
。
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【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.
一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：包括關(guān)節(jié)機(jī)架
(1)
，所述關(guān)節(jié)機(jī)架
(1)
頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)外殼
(2)
，所述旋轉(zhuǎn)外殼
(2)
內(nèi)設(shè)有一號(hào)電機(jī)
(10)
，所述一號(hào)電機(jī)
(10)
頂部設(shè)有輸出滑塊
(9)
，所述輸出滑塊
(9)
與旋轉(zhuǎn)外殼
(2)
滑動(dòng)連接，所述輸出滑塊
(9)
頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)
(8)
，所述二號(hào)電機(jī)
(8)
外側(cè)設(shè)有固定蓋板
(7)
，所述二號(hào)電機(jī)
(8)
頂部設(shè)有二號(hào)電機(jī)齒輪外殼
(3)
，所述二號(hào)電機(jī)齒輪外殼
(3)
頂部設(shè)有傳動(dòng)齒輪
(4)
，所述傳動(dòng)齒輪
(4)
頂部設(shè)有三號(hào)電機(jī)
(5)
，所述三號(hào)電機(jī)
(5)
頂部設(shè)有輸出末端
(6)。2.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸同心的三自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述一號(hào)電機(jī)
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：毛惟謙，田原，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海哲謙應(yīng)用科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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