【技術實現步驟摘要】
清潔機器人
[0001]本公開涉及機器人
，尤其涉及一種清潔機器人
。
技術介紹
[0002]隨著科學技術的發展，各式各樣的能自動執行特定工作的機器人為人們所熟知
。
例如清潔機器人，實現作業場景中地面的清潔，如掃地
、
吸塵
、
拖地等功能，盡量無需人的參與，幫助人們擺脫了繁瑣的清潔工作
。
目前市面上常見的清潔機器人，有已經在消費場景大量應用的家用掃地機器人，還有在商業場景如酒店
、
機場
、
車站
、
辦公樓等公共區域應用的清潔機器人，都得到了用戶的歡迎
。
[0003]現有的清潔機器人工作方式是通過傳感器例如雷達或者攝像頭，對工作區域進行建圖，再根據事先的設定或規劃的全覆蓋路線，例如弓字形路徑規劃，對地圖各區域以預先設定的方式進行預先設定次數的清潔
。
但是現有的清潔機器人并不具有污漬識別能力，不能針對不同污染情況進行針對性的清潔策略；也沒有對地面的潔凈度作出判定，只能簡單規劃重復清潔路徑
。
這就導致清潔機器人并不知曉實際清潔之后的效果，尤其是當地面非常臟污需要加大功率或多次清潔時，清潔機器人只能清潔人指定的區域，或者每次都是清潔所有的區域，不能有重點的清潔臟污區域，清潔機器人清潔效率低，清潔效果往往不盡如人意
。
技術實現思路
[0004]有鑒于此，本公開的目的在于提出一種能夠智能檢測漏掃拖的清潔機器人>。
[0005]基于上述目的，本公開一實施例提供了一種清潔機器人，包括：機身；行走組件，驅動所述清潔機器人在工作區域內行走工作；視覺組件，包括設置于所述清潔機器人行走方向前部的第一相機，獲取所述清潔機器人行走方向前方的圖像；
[0006]控制組件，控制所述視覺組件在第一出發位置獲取第一工作區域的第一圖像，控制所述清潔機器人向前行走清潔所述第一工作區域，之后獲取所述第一工作區域的第二圖像；對比所述第一工作區域的第一圖像和所述第一工作區域的第二圖像中預先設定的范圍，判斷所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升是否達到預設值；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升達到所述預設值時，控制所述清潔機器人行走至其他工作區域；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述第一工作區域
。
[0007]作為本公開一實施例的進一步改進，所述清潔機器人向前行走清潔第一預設距離并清潔所述第一工作區域之后，后退行走回到第一后退位置，且所述第一后退位置與所述第一出發位置的位置偏差在預設偏差范圍內，獲取所述第一工作區域的第二圖像
。
[0008]作為本公開一實施例的進一步改進，當所述第一工作區域中所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升達到所述預設值時，所述清潔機器人自所述第一出發位置向前移動第二預設距離至第二出發位置，在所述第二出發位置獲取前方第二工作區域的第一圖像
。
[0009]作為本公開一實施例的進一步改進，所述預先設定的范圍為所述第一相機獲取的圖像中，自所述第一出發位置起，所述第一相機視距長度的一半所覆蓋的范圍；所述第二預設距離為所述第一相機視距長度的一半；所述控制組件對比所述第一工作區域的第一圖像和所述第二工作區域的第一圖像中重疊的工作區域的潔凈程度的提升是否達到所述預設值；當所述重疊的工作區域的潔凈程度的提升未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述重疊的工作區域；當所述重疊的工作區域的潔凈程度的提升達到所述預設值時，控制所述清潔機器人自所述第二出發位置向前移動第二預設距離至第三出發位置
。
[0010]作為本公開一實施例的進一步改進，所述預先設定的范圍為所述第一相機獲取的中，所述第一相機視距長度所覆蓋的范圍；所述第二預設距離等于所述第一相機視距長度；所述清潔機器人自所述第二出發位置向前行走清潔第一預設距離并清潔所述第二工作區域之后，后退行走回到第二后退位置，且所述第二后退位置與所述第二出發位置的位置偏差在預設偏差范圍內，在所述第二后退位置獲取所述第二工作區域的第二圖像；對比所述第二工作區域的第一圖像和所述第二工作區域的第二圖像中所述預先設定的范圍，判斷所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升是否達到所述預設值；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升達到所述預設值時，控制所述清潔機器人行走至其他工作區域；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述第二工作區域
。
[0011]作為本公開一實施例的進一步改進，所述清潔機器人自所述第一出發位置圍繞所述工作區域行走，獲取所述工作區域的整體圖像作為基準圖像；按照預先設定的清潔程序執行一次清潔工作后回到所述第一出發位置，再次自所述第一出發位置圍繞所述工作區域行走，獲取所述工作區域的整體圖像作為比對圖像；對比所述基準圖像和所述比對圖像，判斷所述工作區域是否被清潔干凈；當所述工作區域被清潔干凈時，控制所述清潔機器人停止工作；當所述工作區域存在未清潔干凈的區域時，控制所述清潔機器人重復清潔所述未清潔干凈的區域
。
[0012]作為本公開一實施例的進一步改進，所述視覺組件包括設置在所述清潔機器人行走方向后部的第二相機，所述第二相機獲取所述清潔機器人行走方向后方的圖像
。
[0013]作為本公開一實施例的進一步改進，所述控制組件基于所述第一圖像識別待清潔區域的臟污類型和
/
或臟污程度，基于所述臟污類型和
/
或臟污程度執行不同的清潔程序
。
[0014]作為本公開一實施例的進一步改進，所述控制組件控制所述清潔機器人重復清潔所述第一工作區域后，獲取第一工作區域的第三圖像；基于所述第一工作區域的第二圖像和所述第一工作區域的第三圖像，判斷所述第一工作區域的潔凈程度是否有提升；當所述第一工作區域的潔凈程度有所提升但未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述第一工作區域；當所述第一工作區域的潔凈程度沒有提升時，控制所述清潔機器人行走至其他工作區域
。
[0015]作為本公開一實施例的進一步改進，當所述第一工作區域的潔凈程度有所提升但未達到所述預設值時，或當所述第一工作區域重復清潔預設次數后潔凈程度的提升仍未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人執行預先設定的強力清潔程序
。
[0016]作為本公開一實施例的進一步改進，當所述第一工作區域重復清潔預設次數后潔凈程度不再提升時，控制所述清潔機器人行走至其他工作區域
。
[0017]作為本公開一實施例的進一步改進，所述控制組件通過所述視覺組件識別所述第一工作區域的區域中存在的規律紋理信息，當所述第一工作區域的第一圖像和
/
或所述第一工作區域的第二圖像中出現所述規律紋理信息時，判斷所述第一工作區域區域的潔凈程度的提升達到所述預設值；當所述第一工作區域的第一圖像和
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【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.
一種清潔機器人，其特征在于，包括：機身；行走組件，驅動所述清潔機器人在工作區域內行走工作；視覺組件，包括設置于所述清潔機器人行走方向前部的第一相機，獲取所述清潔機器人行走方向前方的圖像；控制組件，控制所述視覺組件在第一出發位置獲取第一工作區域的第一圖像，控制所述清潔機器人向前行走清潔所述第一工作區域，之后獲取所述第一工作區域的第二圖像；對比所述第一工作區域的第一圖像和所述第一工作區域的第二圖像中預先設定的范圍，判斷所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升是否達到預設值；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升達到所述預設值時，控制所述清潔機器人行走至其他工作區域；當所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述第一工作區域
。2.
根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人向前行走清潔第一預設距離并清潔所述第一工作區域之后，后退行走回到第一后退位置，且所述第一后退位置與所述第一出發位置的位置偏差在預設偏差范圍內，獲取所述第一工作區域的第二圖像
。3.
根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，當所述第一工作區域中所述預先設定的范圍的潔凈程度的提升達到所述預設值時，所述清潔機器人自所述第一出發位置向前移動第二預設距離至第二出發位置，在所述第二出發位置獲取前方第二工作區域的第一圖像
。4.
根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述預先設定的范圍為所述第一相機獲取的圖像中，自所述第一出發位置起，所述第一相機視距長度的一半所覆蓋的范圍；所述第二預設距離為所述第一相機視距長度的一半；所述控制組件對比所述第一工作區域的第一圖像和所述第二工作區域的第一圖像中重疊的工作區域的潔凈程度的提升是否達到所述預設值；當所述重疊的工作區域的潔凈程度的提升未達到所述預設值時，控制所述清潔機器人重復清潔所述重疊的工作區域；當所述重疊的工作區域的潔凈程度的提升達到所述預設值時，控制所述清潔機器人自所述第二出發位置向前移動第二預設距離至第三出發位置
。5.
根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述預先設定的范圍為所述第一相機獲取的圖像中，所述第一相機視距長度所覆蓋的范圍；所述第二預設距離等于所述第一相機視距長度；所述清潔機器人自所述第二出發位置向前行走清潔第一預設距離并清潔所述第二工作區域之后，后退行走回到第二后退位置，且所述第二后退位置與所述第二出發位置的位置偏差在所述預設偏差范圍內，在所述第二后退位置獲取所述第二工作區域的第二圖像；對比所述第二工作區域的第一圖像和所述第二工作區域...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張士松，葉平，錢富，鐘紅風，毋宏兵，
申請(專利權)人：蘇州寶時得電動工具有限公司，
類型：發明
國別省市：
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