【技術實現步驟摘要】
一種基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統
[0001]本專利技術涉及自主導航領域，尤其涉及一種基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統及計算機設備
。
技術介紹
[0002]城市下水道系統是一個包含雨水
、
生產生活污水等多種污水的復雜管網系統，然而據區域城市政府的報告顯示，這些污水的流量占總流量的約
30
％
。
由于管道壁的老化
、
車輛碾壓
、
化學反應等多種的原因，下水道系統中的管道容易出現破損，導致污水泄漏到周圍環境中，嚴重威脅到城市的環境和公共衛生安全
。
因此，應該加強對下水道系統的維護和管理，及時修復受損管道，以減少污水對周圍環境的影響
。
[0003]目前，許多團隊利用裝有車載視頻攝像系統的纜索栓系機器人進行下水道檢查
。
纜索栓系機器人無法自主導航和檢查下水道的情況，所以要通過操作員遠程控制機器人移動，和對視頻系統進行目視檢查，然后通過視頻記錄任何明顯的損壞或異常情況
。
這樣的系統的可靠性取決于操作員的經驗，并且容易出現人為錯誤，效率低
。
技術實現思路
[0004]本專利技術提供一種基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統及計算機設備
。
[0005]一種基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，包括：
[0006]視覺感知模塊：用于獲取...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.
一種基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，包括：視覺感知模塊：用于獲取預設物體的圖像，根據獲取的圖像大小來計算出預設物體與機器人的距離數據；毫米波雷達感知模塊：用于發射毫米波信號，并且接收到來自障礙物反射回來的信號，根據接受回來的信號獲得障礙物數據；視覺和毫米波雷達融合模塊：根據視覺感知模塊獲取的距離數據和毫米波雷達感知模塊獲取的障礙物數據進行數據處理和融合，生成一個環境感知信息；機器人模塊：根據環境感知信息進行自主導航
。2.
根據權利要求1所述的基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，所述障礙物數據包括障礙物與機器人的距離
、
障礙物本身速度和機器人看障礙物位于的角度
。3.
根據權利要求1所述的基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，所述視覺和毫米波雷達融合模塊中，數據處理和融合包括數據去噪，校準和坐標系轉換，然后根據處理好的數據進行數據對齊和數據關聯，根據對齊好和關聯好的數據進行融合，最后生成一個環境感知信息
。4.
根據權利要求1所述的基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，在所述視覺感知模塊中，獲取預設的圖像具體為：根據深度學習網絡方法處理預設物體的特征像素，然后實現預設物體的自動成像，最后獲取預設物體的圖像
。5.
根據權利要求所述4的基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，獲取預設的圖像后，利用
canny
邊緣檢測算法對預設圖像進行邊緣檢測，并且對圖像中的邊點數進行判定，若圖像中的邊點數
Nedge>T
，則判定機器人非常靠近預設物體，最后使用
LC
匹配度量計算預設物體和機器人之間的距離數據；若圖像中的邊點數
Nedge<T
，則停止，并處理下一幅圖像
。6.
根據權利要求5所述的基于立體攝像機和毫米波雷達信息融合的機器人自主導航系統，其特征在于，所述
LC
匹配度量計算具體包括如下步驟：
f1
，按照如下公式計算機器人左眼圖像中兩個相鄰像素之間的差值：
D
L
(x
，
y)
＝
I
L
(x
，
y)
?
I
L
(x
?1，
y),
其中，
D
L
為左眼圖像相鄰像素差值，
I
L
為左眼圖像，
x
為像素在圖像
x
軸
(
水平方向
)
上位置，
y
為像素在圖像
y
軸
(
垂直方向
)
上位置；
f2
，按照如下公式計算機器人右眼圖像中兩個相鄰像素之間的差值：
D
R
(x
，
y)
＝
I
R
(x
，
y)
?
I
R
(x
?1，
y)
其中，
D
R
為右眼圖像相鄰像素差值，
I
R
為右眼圖像；
f3
，按照如下公式計算機器人左眼和右眼中兩個相鄰像素之間的差值之和來表示區別性，公示如下：
G
d
(x
，
y)
＝
|D
L
(x
，
y)|
?
|D
R
(x+d
，
y)|
其中，
d
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李軍，丘仕林，朱志華，葛建華，
申請(專利權)人：廣州珠觀科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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