【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
機(jī)器人的運(yùn)行控制方法和裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置
[0001]本申請涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的運(yùn)行控制方法和裝置
、
存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置
。
技術(shù)介紹
[0002]目前，部分機(jī)器人
(
例如，腿足式機(jī)器人
)
可以提供爬臺(tái)階能力，即，可以通過算法控制機(jī)器人爬上臺(tái)階
/
樓梯等
。
目前，在機(jī)器人爬臺(tái)階的過程中，通過采用機(jī)器人上的攝像頭拍攝臺(tái)階圖像，通過臺(tái)階圖像確定臺(tái)階的位置，從而根據(jù)臺(tái)階位置控制機(jī)器人爬臺(tái)階
。
[0003]然而，上述機(jī)器人的運(yùn)行控制方法，由于臺(tái)階圖像存在變形等因素，識(shí)別到的臺(tái)階位置不準(zhǔn)確，機(jī)器人易發(fā)生跌落
、
踩空等情況，導(dǎo)致存在機(jī)器人運(yùn)行的安全性差的問題
。
[0004]由此可見，相關(guān)技術(shù)中的機(jī)器人的運(yùn)行控制方式，存在由于識(shí)別到的臺(tái)階位置不準(zhǔn)確導(dǎo)致的機(jī)器人運(yùn)行的安全性差的問題
。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0005]本申請的目的在于提供一種機(jī)器人的運(yùn)行控制方法和裝置
、
存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中的機(jī)器人的運(yùn)行控制方式存在由于識(shí)別到的臺(tái)階位置不準(zhǔn)確導(dǎo)致的機(jī)器人運(yùn)行的安全性差的問題
。
[0006]本申請的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0007]根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人的運(yùn)行控制方法，包括：通過目標(biāo)機(jī)器人上設(shè)置的目標(biāo)傳感器獲取至少一個(gè)臺(tái)階的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.
一種機(jī)器人的運(yùn)行控制方法，其特征在于，包括：通過目標(biāo)機(jī)器人上設(shè)置的目標(biāo)傳感器獲取至少一個(gè)臺(tái)階的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云；根據(jù)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云，確定目標(biāo)臺(tái)階的目標(biāo)邊沿信息，其中，所述目標(biāo)臺(tái)階為所述至少一個(gè)臺(tái)階中，所述目標(biāo)機(jī)器人下一個(gè)待攀爬的臺(tái)階；根據(jù)所述目標(biāo)邊沿信息和所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階幾何參數(shù)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人對(duì)所述目標(biāo)臺(tái)階執(zhí)行攀爬操作
。2.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云，確定目標(biāo)臺(tái)階的目標(biāo)邊沿信息，包括：通過直通濾波器對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行感興趣區(qū)域截取，得到所述目標(biāo)臺(tái)階的第一臺(tái)階點(diǎn)云，其中，所述第一臺(tái)階點(diǎn)云是在所述目標(biāo)傳感器的傳感器坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，所述感興趣區(qū)域?yàn)榘凑疹A(yù)設(shè)區(qū)域尺寸所設(shè)定的點(diǎn)云截取區(qū)域；根據(jù)所述傳感器坐標(biāo)系與所述目標(biāo)機(jī)器人的機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換關(guān)系，將所述第一臺(tái)階點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為所述機(jī)器人坐標(biāo)系下的第二臺(tái)階點(diǎn)云；根據(jù)所述第二臺(tái)階點(diǎn)云的法線，確定所述第二臺(tái)階點(diǎn)云中的所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)，確定所述目標(biāo)臺(tái)階的所述目標(biāo)邊沿信息
。3.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通過直通濾波器對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行感興趣區(qū)域截取，得到所述目標(biāo)臺(tái)階的第一臺(tái)階點(diǎn)云之前，所述方法還包括：按照目標(biāo)采樣比例對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行隨機(jī)采樣濾波，得到濾波后的所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云；在所述通過直通濾波器對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行感興趣區(qū)域截取，得到所述目標(biāo)臺(tái)階的第一臺(tái)階點(diǎn)云之后，所述方法還包括：對(duì)所述目標(biāo)臺(tái)階的第一臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行歐幾里得距離濾波，得到濾波后的所述第一臺(tái)階點(diǎn)云
。4.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過直通濾波器對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行感興趣區(qū)域截取，得到所述目標(biāo)臺(tái)階的第一臺(tái)階點(diǎn)云，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的臺(tái)階寬度
、
臺(tái)階高度
、
以及預(yù)設(shè)的所述目標(biāo)傳感器的俯仰角，確定所述感興趣區(qū)域的區(qū)域范圍；通過直通濾波器按照所述感興趣區(qū)域的區(qū)域范圍對(duì)所述至少一個(gè)臺(tái)階的臺(tái)階點(diǎn)云進(jìn)行感興趣區(qū)域截取，得到所述目標(biāo)臺(tái)階的所述第一臺(tái)階點(diǎn)云
。5.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二臺(tái)階點(diǎn)云的法線，確定所述第二臺(tái)階點(diǎn)云中的所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)，包括：分別對(duì)所述第二臺(tái)階點(diǎn)云中的每個(gè)臺(tái)階點(diǎn)執(zhí)行以下步驟，其中，在執(zhí)行以下步驟時(shí)，所述每個(gè)臺(tái)階點(diǎn)為當(dāng)前臺(tái)階點(diǎn)：獲取所述當(dāng)前臺(tái)階點(diǎn)的法線沿著所述機(jī)器人坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)軸方向的第一值
、
以及所述當(dāng)前臺(tái)階點(diǎn)的法線沿著所述機(jī)器人坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)軸方向的第二值；在所述第一值屬于第一取值范圍
、
并且所述第二值屬于第二取值范圍的情況下，將所述當(dāng)前臺(tái)階點(diǎn)標(biāo)記為候選點(diǎn)，其中，所述候選點(diǎn)為以下之一：臺(tái)階邊沿角點(diǎn)，臺(tái)階垂直面點(diǎn)；對(duì)所述第二臺(tái)階點(diǎn)云中標(biāo)記為候選點(diǎn)的臺(tái)階點(diǎn)執(zhí)行聚類操作，得到多個(gè)點(diǎn)云類簇；
將所述多個(gè)點(diǎn)云類簇中的最大點(diǎn)云類簇所包含的臺(tái)階點(diǎn)，確定為所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)
。6.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)，確定所述目標(biāo)臺(tái)階的所述目標(biāo)邊沿信息，包括以下至少之一：確定所述目標(biāo)臺(tái)階的臺(tái)階邊沿點(diǎn)的質(zhì)心位置，得到第一質(zhì)心位置，并根據(jù)所述機(jī)器人坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換關(guān)系，將所述第...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳露，喻超，杜晨，
申請(專利權(quán))人：追覓創(chuàng)新科技蘇州有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。