一種機器人及其關節程序升級方法技術

本申請提出一種機器人及其關節程序升級方法，機器人包括控制器和至少一個關節單元，關節單元包括驅動器，每一個驅動器均與控制器通信連接，控制器向驅動器發送第一類升級指令；驅動器對第一存儲單元中的第一程序備份區進行擦除；控制器向驅動器發送第一類升級數據；驅動器將第一類升級數據寫入第一程序備份區；驅動器將第一升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，驅動器確定第一升級標志位為待升級狀態，將第一程序備份區中的第一類升級數據拷貝至第一程序運行區，并跳轉至第一程序運行區，完成驅動器的程序升級

【技術實現步驟摘要】
一種機器人及其關節程序升級方法


[0001]本申請涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人及其關節程序升級方法
。

技術介紹

[0002]協作機器人一般存在多個關節，每個關節都會有獨立的控制單元，在常見的協作機器人領域，關節驅動器
、
編碼器
、
電機等都是高度集成在本體上，在產品更新迭代的過程中，關節程序也會變更；已發布的產品在客戶現場也可能存在關節程序需要升級的現象；關節程序有兩部分，分別包括驅動器程序和編碼器程序，如何快速安全地完成驅動器程序和編碼器程序升級，成為了本領域技術人員所關注的難題
。

技術實現思路

[0003]本申請的目的在于提供一種機器人及其關節程序升級方法，以至少部分改善上述問題
。
[0004]為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：第一方面，本申請實施例提供一種機器人關節程序升級方法，應用于機器人，所述機器人包括控制器和至少一個關節單元，所述關節單元包括驅動器，每一個所述驅動器均與所述控制器通信連接，所述方法包括：所述控制器向所述驅動器發送第一類升級指令；所述驅動器在接收到所述第一類升級指令時，對第一存儲單元中的第一程序備份區進行擦除；在所述第一程序備份區擦除完成后，所述控制器向所述驅動器發送第一類升級數據；所述驅動器將所述第一類升級數據寫入所述第一程序備份區；所述驅動器在所述第一類升級數據進校驗合格后，將第一升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，所述驅動器確定所述第一升級標志位為所述待升級狀態，將所述第一程序備份區中的所述第一類升級數據拷貝至第一程序運行區，并跳轉至所述第一程序運行區，完成所述驅動器的程序升級
。
[0005]第二方面，本申請實施例提供一種機器人，所述機器人包括控制器和至少一個關節單元，所述關節單元包括驅動器，每一個所述驅動器均與所述控制器通信連接；所述控制器用于向所述驅動器發送第一類升級指令；所述驅動器用于在接收到所述第一類升級指令時，對第一存儲單元中的第一程序備份區進行擦除；在所述第一程序備份區擦除完成后，所述控制器還用于向所述驅動器發送第一類升級數據；所述驅動器還用于將所述第一類升級數據寫入所述第一程序備份區；
所述驅動器還用于在所述第一類升級數據進校驗合格后，將第一升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，所述驅動器還用于確定所述第一升級標志位為所述待升級狀態，將所述第一程序備份區中的所述第一類升級數據拷貝至第一程序運行區，并跳轉至所述第一程序運行區，完成所述驅動器的程序升級
。
[0006]相對于現有技術，本申請實施例所提供的一種機器人及其關節程序升級方法，機器人包括控制器和至少一個關節單元，關節單元包括驅動器，每一個驅動器均與控制器通信連接，方法包括：控制器向驅動器發送第一類升級指令；驅動器在接收到第一類升級指令時，對第一存儲單元中的第一程序備份區進行擦除；在第一程序備份區擦除完成后，控制器向驅動器發送第一類升級數據；驅動器將第一類升級數據寫入第一程序備份區；驅動器在第一類升級數據進校驗合格后，將第一升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，驅動器確定第一升級標志位為待升級狀態，將第一程序備份區中的第一類升級數據拷貝至第一程序運行區，并跳轉至第一程序運行區，完成驅動器的程序升級
。
客戶參考升級指導手冊，可以獨立升級關節程序；升級關節程序時，無需拆卸關節外殼等機械部；可以遠程協作升級，無需現場指導，方便維護支持
。
[0007]為使本申請的上述目的
、
特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下
。
附圖說明
[0008]為了更清楚地說明本申請實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本申請的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它相關的附圖
。
[0009]圖1為本申請實施例提供的機器人的部分結構示意圖；圖2為本申請實施例提供的機器人關節程序升級方法的流程示意圖之一；圖3為本申請實施例提供的機器人關節程序升級方法的流程示意圖之二；圖4為本申請實施例提供的機器人關節程序升級方法的流程示意圖之三
。
[0010]圖中：
10
?
控制器；
20
?
驅動器；
30
?
編碼器
。
具體實施方式
[0011]為使本申請實施例的目的
、
技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚
、
完整地描述，顯然，所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例
。
通常在此處附圖中描述和示出的本申請實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計
。
[0012]因此，以下對在附圖中提供的本申請的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本申請的范圍，而是僅僅表示本申請的選定實施例
。
基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍
。
[0013]應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一
個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋
。
同時，在本申請的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性
。
[0014]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序
。
而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程
、
方法
、
物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程
、
方法
、
物品或者設備所固有的要素
。
在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程
、
方法
、
物品或者設備中還存在另外的相同要素
。
[0015]在本申請的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該申請產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位
、
以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制
。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種機器人關節程序升級方法，其特征在于，應用于機器人，所述機器人包括控制器和至少一個關節單元，所述關節單元包括驅動器，每一個所述驅動器均與所述控制器通信連接，所述方法包括：所述控制器向所述驅動器發送第一類升級指令；所述驅動器在接收到所述第一類升級指令時，對第一存儲單元中的第一程序備份區進行擦除；在所述第一程序備份區擦除完成后，所述控制器向所述驅動器發送第一類升級數據；所述驅動器將所述第一類升級數據寫入所述第一程序備份區；所述驅動器在所述第一類升級數據進校驗合格后，將第一升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，所述驅動器確定所述第一升級標志位為所述待升級狀態，將所述第一程序備份區中的所述第一類升級數據拷貝至第一程序運行區，并跳轉至所述第一程序運行區，完成所述驅動器的程序升級
。2.
如權利要求1所述的機器人關節程序升級方法，其特征在于，在完成所述驅動器的程序升級之后，所述方法還包：所述控制器讀取所述驅動器的當前固件版本號；所述控制器確定所述驅動器的當前固件版本號與所述第一類升級指令對應的第一目標版本號是否一致；所述控制器在所述驅動器的當前固件版本號與所述第一目標版本號一致的情況下，確定所述驅動器的程序升級正常；所述控制器在所述驅動器的當前固件版本號與所述第一目標版本號不一致的情況下，確定所述驅動器的程序升級異常
。3.
如權利要求1所述的機器人關節程序升級方法，其特征在于，所述控制器向所述驅動器發送第一類升級數據的步驟，包括：所述控制器對所述第一類升級數據進行分包切片，得到第一切片數據；所述控制器將所述第一切片數據依次發送給所述驅動器
。4.
如權利要求1所述的機器人關節程序升級方法，其特征在于，在所述驅動器將所述第一類升級數據寫入所述第一程序備份區之后，所述方法還包括：所述驅動器對所述第一類升級數據進行數據完整性校驗；在所述第一類升級數據通過所述數據完整性校驗時，所述驅動器確定所述第一類升級數據的升級對象與所述第一類升級指令的升級對象是否相同；在相同的情況下，確定所述第一類升級數據校驗合格
。5.
如權利要求1所述的機器人關節程序升級方法，其特征在于，所述關節單元還包括與所述驅動器通信連接的編碼器，所述方法還包括：所述控制器向所述驅動器發送第二類升級指令；所述驅動器在接收到所述第二類升級指令時，向所述編碼器發送擦除指令；所述編碼器在接收到所述擦除指令的情況下，對第二存儲單元中的第二程序備份區進行擦除；在所述第二程序備份區擦除完成后，所述控制器通過所述驅動器向所述編碼器發送第
二類升級數據；所述編碼器將所述第二類升級數據寫入所述第二程序備份區；所述編碼器在所述第二類升級數據進校驗合格后，將第二升級標志位調整為待升級狀態；在斷電重啟后，所述編碼器確定所述第二升級標志位為所述待升級狀態，將所述第二程序備份區中的所述第二類升級數據拷貝至第二程序運行區，并跳轉至所述第二程序運行區，完成所述編碼器的程序升級
。6.
如權利要求5所述的機器人關節程序升級方法，其特征在于，在完成...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳爾雙，王蘇康，欒志行，
申請(專利權)人：法奧意威蘇州機器人系統有限公司，
類型：發明
國別省市：