電機(jī)控制方法和裝置制造方法及圖紙

本申請(qǐng)公開(kāi)提供了一種電機(jī)控制方法和裝置，涉及電機(jī)控制技術(shù)，該方法在被控電機(jī)運(yùn)行一圈后，記錄目標(biāo)信號(hào)邊沿時(shí)的第一計(jì)數(shù)器值；被控電機(jī)進(jìn)入第一強(qiáng)制定位狀態(tài)并延時(shí)，記錄當(dāng)前編碼器的第二計(jì)數(shù)器值；將被控電機(jī)的電角度值設(shè)置為零點(diǎn)角度，計(jì)數(shù)器置0；計(jì)算第一計(jì)數(shù)器值和第二計(jì)數(shù)器值的差值

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
電機(jī)控制方法和裝置


[0001]本專(zhuān)利技術(shù)涉及電機(jī)控制
，具體涉及一種電機(jī)控制方法和裝置
。

技術(shù)介紹

[0002]目前，在電機(jī)控制過(guò)程中，通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)編碼器調(diào)零功能，具體的，需要獲得增量編碼器
Z
信號(hào)與電機(jī)零點(diǎn)角度的偏移值，進(jìn)而計(jì)算得到編碼器零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的正確的電機(jī)角度
。
[0003]但是，上述方法存在以下缺點(diǎn)：缺點(diǎn)一：需要
Z
信號(hào)，而一些電機(jī)的光編碼盤(pán)只有
AB
碼道，無(wú)
Z
信號(hào)
。
[0004]缺點(diǎn)二：
UVW
信號(hào)對(duì)應(yīng)的電機(jī)角度，是通過(guò)計(jì)算得到零點(diǎn)偏移后，根據(jù)
UVW
的相序規(guī)律，進(jìn)行偏移后得到的
。
但如果
UVW
接線方法不按指定的相序規(guī)律接法，則得到的
UVW
信號(hào)對(duì)應(yīng)的電機(jī)角度值是錯(cuò)誤的，導(dǎo)致電機(jī)控制異常
。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0005]本專(zhuān)利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有電機(jī)運(yùn)行控制技術(shù)中，依賴
Z
信號(hào)
、
且接線方法受限的問(wèn)題，從而提供一種電機(jī)控制方法和裝置
。
[0006]第一方面，本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)實(shí)施例提供了一種電機(jī)控制方法，包括：被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行；在識(shí)別到被控電機(jī)運(yùn)行一圈后，開(kāi)始尋找目標(biāo)信號(hào)邊沿；在識(shí)別到目標(biāo)信號(hào)邊沿后，記錄當(dāng)前編碼器的第一計(jì)數(shù)器值；被控電機(jī)進(jìn)入第一強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，記錄當(dāng)前編碼器的第二計(jì)數(shù)器值；將被控電機(jī)的電角度值設(shè)置為零點(diǎn)角度，并將
TIM2
?
>CNT
值置為0；計(jì)算第一計(jì)數(shù)器值和第二計(jì)數(shù)器值的差值
;
利用所述差值確定
Z
信號(hào)電角度和被控電機(jī)零點(diǎn)角度的角度偏移值；根據(jù)所述角度偏移值計(jì)算
Z
信號(hào)電角度，并將
Z
信號(hào)電角度賦值給
P00
?
11;
被控電機(jī)進(jìn)入第二強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，被控電機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)運(yùn)行；被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行過(guò)程中，記錄目標(biāo)信號(hào)的邊沿；逐個(gè)對(duì)應(yīng)記錄被控電機(jī)的電角度值，并分別對(duì)應(yīng)賦值給
P00
?
12、P00
?
13、P00
?
14、P00
?
15、P00
?
16
和
P00
?
17
，得到被控電機(jī)的初始運(yùn)行角度；基于所述初始運(yùn)行角度控制被控電機(jī)運(yùn)行
。
[0007]可選地，所述
Z
信號(hào)電角度
P00
?
12
和
P00
?
16
之間的邊沿
。
[0008]可選地，若編碼器為復(fù)合增量式編碼器，則所述目標(biāo)信號(hào)為
UVW
信號(hào)，若編碼器為增量式碼盤(pán)，則所述目標(biāo)信號(hào)為霍爾傳感器信號(hào)
。
[0009]可選地，被控電機(jī)在強(qiáng)制定位時(shí)，產(chǎn)生
?
90
度磁場(chǎng)，并且把轉(zhuǎn)子強(qiáng)制拉到電機(jī)零角度
。
[0010]可選地，第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為1秒
。
[0011]可選地，第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為2秒
。
[0012]可選地，還包括：利用被控電機(jī)的實(shí)際電角度誤差對(duì)被控電機(jī)的初始運(yùn)行角度進(jìn)行誤差檢驗(yàn)
。
[0013]第二方面，本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)實(shí)施例提供了一種電機(jī)控制裝置，包括：第一被控電機(jī)控制模塊，用于被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行；第一目標(biāo)信號(hào)邊沿確定模塊，用于在識(shí)別到被控電機(jī)運(yùn)行一圈后，開(kāi)始尋找目標(biāo)信號(hào)邊沿；計(jì)數(shù)器數(shù)值記錄模塊，用于在識(shí)別到目標(biāo)信號(hào)邊沿后，記錄當(dāng)前編碼器的第一計(jì)數(shù)器值；第一強(qiáng)制定位模塊，用于被控電機(jī)進(jìn)入第一強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，記錄當(dāng)前編碼器的第二計(jì)數(shù)器值；置零模塊，將被控電機(jī)的電角度值設(shè)置為零點(diǎn)角度，并將
TIM2
?
>CNT
值置為0；計(jì)數(shù)器差值技術(shù)模塊，用于計(jì)算第一計(jì)數(shù)器值和第二計(jì)數(shù)器值的差值
;
角度偏移計(jì)算模塊，用于利用所述差值確定
Z
信號(hào)電角度和被控電機(jī)零點(diǎn)角度的角度偏移值；
Z
信號(hào)電角度計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述角度偏移值計(jì)算
Z
信號(hào)電角度，并將
Z
信號(hào)電角度賦值給
P00
?
11;
第二強(qiáng)制定位模塊，用于被控電機(jī)進(jìn)入第二強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，被控電機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)運(yùn)行；第二目標(biāo)信號(hào)邊沿確定模塊，用于被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行過(guò)程中，記錄目標(biāo)信號(hào)的邊沿；被控電機(jī)的電角度記錄模塊，用于逐個(gè)對(duì)應(yīng)記錄被控電機(jī)的電角度值，并分別對(duì)應(yīng)賦值給
P00
?
12、P00
?
13、P00
?
14、P00
?
15、P00
?
16
和
P00
?
17
，得到被控電機(jī)的初始運(yùn)行角度；第二被控電機(jī)控制模塊，基于所述初始運(yùn)行角度控制被控電機(jī)運(yùn)行
。
[0014]第三方面，本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：處理器
、
存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過(guò)總線通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實(shí)施方式中的步驟
。
[0015]第四方面，本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實(shí)施方式中的步驟
。
[0016]本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以具有以下有益效果：通過(guò)自主軟件編碼器調(diào)零功能，識(shí)別獲取得到
UVW
信號(hào)與電機(jī)電角度對(duì)應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)增量編碼器（只需要
UVW
信號(hào)）與電機(jī)角度校準(zhǔn)，提高生產(chǎn)調(diào)試效率，通過(guò)編碼器
UVW
信號(hào)，結(jié)合軟件獲得零點(diǎn)角度和
UVW
信號(hào)（
001、 010 、011、 100 、101 、110
）分別對(duì)應(yīng)的電機(jī)電角度，對(duì)于無(wú)
Z
信號(hào)的增量編碼器，也能實(shí)現(xiàn)編碼器調(diào)零功能，計(jì)算得到的編碼器
UVW
對(duì)應(yīng)的電機(jī)電角度，該方案可靠性更高
。
附圖說(shuō)明
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本專(zhuān)利技術(shù)的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖
。
[0018]圖1示出了本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)實(shí)施例所提供的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.
一種電機(jī)控制方法，其特征在于，包括：被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行；在識(shí)別到被控電機(jī)運(yùn)行一圈后，開(kāi)始尋找目標(biāo)信號(hào)邊沿；在識(shí)別到目標(biāo)信號(hào)邊沿后，記錄當(dāng)前編碼器的第一計(jì)數(shù)器值；被控電機(jī)進(jìn)入第一強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，記錄當(dāng)前編碼器的第二計(jì)數(shù)器值；將被控電機(jī)的電角度值設(shè)置為零點(diǎn)角度，并將
TIM2
?
>CNT
值置為0；計(jì)算第一計(jì)數(shù)器值和第二計(jì)數(shù)器值的差值
;
利用所述差值確定
Z
信號(hào)電角度和被控電機(jī)零點(diǎn)角度的角度偏移值；根據(jù)所述角度偏移值計(jì)算
Z
信號(hào)電角度，并將
Z
信號(hào)電角度賦值給
P00
?
11;
被控電機(jī)進(jìn)入第二強(qiáng)制定位狀態(tài)，延時(shí)第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，被控電機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)運(yùn)行；被控電機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行過(guò)程中，記錄目標(biāo)信號(hào)的邊沿；逐個(gè)對(duì)應(yīng)記錄被控電機(jī)的電角度值，并分別對(duì)應(yīng)賦值給
P00
?
12、P00
?
13、P00
?
14、P00
?
15、P00
?
16
和
P00
?
17
，得到被控電機(jī)的初始運(yùn)行角度；基于所述初始運(yùn)行角度控制被控電機(jī)運(yùn)行
。2.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，所述
Z
信號(hào)電角度
P00
?
12
和
P00
?
16
之間的邊沿
。3.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，若編碼器為復(fù)合增量式編碼器，則所述目標(biāo)信號(hào)為
UVW
信號(hào)，若編碼器為增量式碼盤(pán)，則所述目標(biāo)信號(hào)為霍爾傳感器信號(hào)
。4.
根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，被控電機(jī)在強(qiáng)制定位時(shí)，產(chǎn)生
?
90
度磁場(chǎng)，并且把轉(zhuǎn)子強(qiáng)制拉到電機(jī)零角度
。5.
根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為1秒
。6.
根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)控制方法，其特征在于，第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為2秒
。7.
根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)控制...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李英銘，宋名威，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：深圳市杰美康機(jī)電有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：