自動駕駛循跡行程信息處理方法技術

本申請實施例提供一種自動駕駛循跡行程信息處理方法

【技術實現步驟摘要】
自動駕駛循跡行程信息處理方法、裝置、設備及存儲介質


[0001]本申請涉及智能交通
，具體地，涉及一種自動駕駛循跡行程信息處理方法
、
裝置
、
設備及計算機設備
。

技術介紹

[0002]在自動駕駛的應用中，車輛到達目的地的規劃方式有多種方式，例如循跡方案，即車輛按照已有的預置軌跡點行走
。
[0003]但在實際應用場景中，需要向用戶展示車輛的已走行駛軌跡和將走行駛軌跡，并計算出剩余里程和剩余駕駛時間等
。
然而自動駕駛并非依據地圖導航進行，因此地圖導航與自動駕駛的實際行駛軌跡往往在很大程度上不一致
。
[0004]且受限于自動駕駛的計算資源限制，自動駕駛使用的是自定義的高精地圖，無法直接通過自動駕駛預置路線獲取剩余路線信息
。

技術實現思路

[0005]為了解決上述技術缺陷之一，本申請實施例中提供了一種自動駕駛循跡行程信息處理方法
、
裝置
、
設備及計算機設備
。
[0006]根據本申請實施例的第一個方面，提供了一種自動駕駛循跡行程信息處理方法，該方法包括：獲取車輛的當前坐標；
[0007]基于自動駕駛預置路線確定軌跡點集合；
[0008]將軌跡點集合中大于索引軌跡點的軌跡點形成剩余軌跡點集合；其中，索引軌跡點為基于當前坐標在軌跡點集合中確定的軌跡點；
[0009]根據剩余軌跡點集合計算自動駕駛預置路線的剩余距離
。
[0010]在本申請一個可選的實施例中，索引軌跡點為軌跡點集合中，與當前坐標的地理距離最小的軌跡點
。
[0011]在本申請一個可選的實施例中，索引軌跡點為與當前坐標的地理距離最小的備選索引軌跡點；
[0012]其中，備選索引軌跡點為軌跡點集合中與當前航向角的角度差絕對值小于等于預設角度閾值的軌跡點
。
[0013]在本申請一個可選的實施例中，備選索引軌跡點與軌跡點集合中第一個元素之間的地理距離不大于理論行駛距離；
[0014]理論行駛距離基于車輛的平均速度和每個周期的時長確定
。
[0015]在本申請一個可選的實施例中，預設角度閾值為
90
度
。
[0016]在本申請一個可選的實施例中，根據剩余軌跡點集合計算自動駕駛預置路線的剩余距離之后，還包括：
[0017]根據車輛的平均速度和剩余距離，計算自動駕駛預置路線的剩余駕駛時間
。
[0018]根據本申請實施例的第二個方面，提供了一種自動駕駛循跡行程信息處理裝置，
該裝置包括軌跡信息獲取模塊
、
索引軌跡點獲取模塊和路線信息處理模塊；其中，
[0019]軌跡信息獲取模塊，獲取車輛的當前坐標，并基于自動駕駛預置路線確定軌跡點集合；
[0020]索引軌跡點獲取模塊，將軌跡點集合中大于索引軌跡點的軌跡點形成剩余軌跡點集合；其中，索引軌跡點為基于當前坐標在軌跡點集合中確定的軌跡點；
[0021]在本申請一個可選的實施例中，索引軌跡點獲取模塊進一步用于：
[0022]獲取車輛的當前航向角，分別計算軌跡點集合中所有軌跡點與當前航向角的角度差絕對值，并以角度差絕對值小于等于預設角度閾值的軌跡點作為備選索引軌跡點；
[0023]分別計算備選索引軌跡點與當前坐標的地理距離，并以地理距離最小的備選索引軌跡點作為索引軌跡點
。
[0024]根據本申請實施例的第三個方面，提供了一種計算機設備，包括：存儲器；處理器；以及計算機程序；其中，計算機程序存儲在存儲器中，并被配置為由處理器執行以實現如本申請實施例的第一個方面任一項方法的步驟
。
[0025]根據本申請實施例的第四個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序；計算機程序被處理器執行以實現如本申請實施例的第一個方面任一項方法的步驟
。
[0026]采用本申請實施例中提供的自動駕駛循跡行程信息處理方法，具有以下有益效果：
[0027]本申請采用了在循跡方案下將當前車輛的位置映射到軌跡中的方法，實現了在不增加額外計算資源的前提下，通過現有信息計算出車輛的已走行駛軌跡和將走行駛軌跡，并計算出剩余里程
。
附圖說明
[0028]此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定
。
在附圖中：
[0029]圖1為本申請實施例提供的自動駕駛循跡行程信息處理方法的流程示意圖圖；
[0030]圖2為本申請實施例提供的自動駕駛循跡行程信息處理裝置的結構示意圖圖；
[0031]圖3為本申請一個實施例提供的計算機設備結構示意圖
。
具體實施方式
[0032]為了使本申請實施例中的技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖對本申請的示例性實施例進行進一步詳細的說明，顯然，所描述的實施例僅是本申請的一部分實施例，而不是所有實施例的窮舉
。
需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合
。
[0033]本實施例提供一種自動駕駛循跡行程信息處理方法，其實現過程如圖1所示：
[0034]S1
：獲取車輛的當前坐標
。
[0035]S2
：基于自動駕駛預置路線和當前坐標確定軌跡點集合
。
[0036]在自動駕駛中具有“循跡”的概念，其具體含義為令車輛按照已有的軌跡點行走
。
在本申請實施例中，首先獲取到車輛的當前坐標，進一步的，根據自動駕駛的預置路線獲取
到在兩個站點
(
即設定的起點和終點
)
間的軌跡點集合
。S3
：將軌跡點集合中大于索引軌跡點的軌跡點形成剩余軌跡點集合；其中，索引軌跡點為基于當前坐標在軌跡點集合中確定的軌跡點
。
[0037]S4
：根據剩余軌跡點集合計算自動駕駛預置路線的剩余距離
。
[0038]在本實施例中，首先獲取車輛的當前坐標，再基于自動駕駛的預置路線獲取到在兩個站點
(
即設定的起點和終點
)
間的軌跡點集合；為明確車輛的剩余路線信息，本實施例時將軌跡點集合中車輛當前坐標所對應的軌跡點定義為索引軌跡點，并將軌跡點集合中大于索引軌跡點的軌跡點形成剩余軌跡點集合，以實現剩余路線信息的確定
。
[0039]進一步的，在本申請的其中一些實施例中，索引軌跡點為與當前坐標的地理距離最小的備選索引軌跡點；具體的，索引軌跡點為軌跡點集合中，與當前坐標的地理距離最小的軌跡點
。
在循跡方案下存在技術問題：如何將當前車輛的位置映射到軌跡中，并進一步確定剩余本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，包括：獲取車輛的當前坐標；基于自動駕駛預置路線確定軌跡點集合；將所述軌跡點集合中大于索引軌跡點的軌跡點形成剩余軌跡點集合；其中，所述索引軌跡點為基于所述當前坐標在所述軌跡點集合中確定的軌跡點；根據所述剩余軌跡點集合計算所述自動駕駛預置路線的剩余距離
。2.
根據權利要求1所述的自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，所述索引軌跡點為所述軌跡點集合中，與所述當前坐標的地理距離最小的軌跡點
。3.
根據權利要求1所述的自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，所述索引軌跡點為與所述當前坐標的地理距離最小的備選索引軌跡點；其中，備選索引軌跡點為所述軌跡點集合中與所述當前航向角的角度差絕對值小于等于預設角度閾值的軌跡點
。4.
根據權利要求3所述的自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，所述備選索引軌跡點與所述軌跡點集合中第一個元素之間的地理距離不大于理論行駛距離；所述理論行駛距離基于所述車輛的平均速度和每個周期的時長確定
。5.
根據權利要求3或4所述的自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，所述預設角度閾值為
90
度
。6.
根據權利要求4所述的自動駕駛循跡行程信息處理方法，其特征在于，所述根據所述剩余軌跡點集合計算所述自動駕駛預置路線的剩余距離之后，還包括：根據所述車輛的平均速度和所述剩余距...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王明君，龐帆，
申請(專利權)人：蘑菇車聯信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：