【技術實現步驟摘要】
交通燈顏色的識別方法、裝置、存儲介質、設備及車輛
[0001]本申請涉及交通
，具體而言，涉及一種交通燈顏色的識別方法
、
裝置
、
存儲介質
、
設備及車輛
。
技術介紹
[0002]在智能駕駛或者自動駕駛過程中，通常需要識別交通燈的顏色，以便于根據識別結果，控制車輛行駛
。
[0003]相關技術中，識別交通燈顏色的方法主要包括：采集包括交通燈的圖像，并基于機器學習的交通燈識別算法對該圖像進行識別，得到交通燈顏色，例如黃燈
。
然而，基于機器學習的交通燈識別算法容易受背景顏色
、
前方車輛車燈
、
路燈等環境的影響，從而出現交通燈顏色識別錯誤的問題，進而影響交通安全
。
技術實現思路
[0004]本申請提供了一種交通燈顏色的識別方法
、
裝置
、
存儲介質
、
設備及車輛，能夠準確識別出基于機器學習的交通燈識別算法識別交通燈顏色時存在的誤檢問題
。
[0005]具體的技術方案如下：
[0006]第一方面，本申請實施例提供了一種交通燈顏色的識別方法，方法包括：
[0007]獲取基于交通燈圖像對目標交通燈的顏色識別結果對，其中，目標交通燈包括轉向燈和直行燈，顏色識別結果對包括對轉向燈的顏色識別結果和對直行燈的顏色識別結果；
[0008]通過判斷第一時間段內多個顏色識別結果對中每個顏色識...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.
一種交通燈顏色的識別方法，其特征在于，所述方法包括：獲取基于交通燈圖像對目標交通燈的顏色識別結果對，其中，所述目標交通燈包括轉向燈和直行燈，所述顏色識別結果對包括對所述轉向燈的顏色識別結果和對所述直行燈的顏色識別結果；通過判斷第一時間段內多個所述顏色識別結果對中每個所述顏色識別結果對是否均為同色確定目標路口的路口類型；在確定所述路口類型之后獲取的所述顏色識別結果對中存在預設顏色識別結果對的情況下，確定所述預設顏色識別結果對為誤檢結果，其中，所述預設顏色識別結果對包括除所述路口類型對應的交通燈顏色對以外的顏色對
。2.
根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當在確定所述路口類型之后獲取的連續多個所述顏色識別結果對均為第一顏色對，且基于下一幀所述交通燈圖像確定的所述顏色識別結果對為第二顏色對時，確定基于下一幀所述交通燈圖像確定的所述顏色識別結果對為誤檢結果，其中，所述第一顏色對與所述第二顏色對不同，且所述第一顏色對與所述第二顏色對在所述路口類型的交通燈顏色循環順序中不相鄰
。3.
根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過判斷第一時間段內多個所述顏色識別結果對中每個所述顏色識別結果對是否均為同色確定目標路口的路口類型，包括：在所述第一時間段內的多個所述顏色識別結果對中存在不同色的所述顏色識別結果對的情況下，確定所述目標路口的路口類型為第一路口類型；在所述第一時間段內多個所述顏色識別結果對中每個所述顏色識別結果對均為同色且多個所述顏色識別結果不全為紅燈的情況下，確定所述目標路口的路口類型為第二路口類型
。4.
根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據歷史目標識別結果和
/
或當前目標識別結果，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果，其中，所述歷史目標識別結果為歷史時間內檢測的目標顏色識別結果，所述當前目標識別結果為當前檢測的所述目標顏色識別結果，當所述目標路口的路口類型為所述第一路口類型時，所述目標顏色識別結果為所述顏色識別結果對中目標行駛方向對應的顏色識別結果，當所述目標路口的路口類型為所述第二路口類型時，所述目標顏色識別結果為所述顏色識別結果對中的任一顏色識別結果
。5.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據歷史目標識別結果和
/
或當前目標識別結果，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果，包括：從所述歷史目標識別結果為黃燈開始，在所述駕駛決策為通行決策的情況下，當連續多個所述目標顏色識別結果均為紅燈的數量小于第一數量閾值，或者連續第二數量閾值個所述目標顏色識別結果中紅燈占比小于第一占比閾值時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為黃燈，當連續所述第一數量閾值個所述目標顏色識別結果均為紅燈，或者連續所述第二數量閾值個所述目標顏色識別結果中紅燈占比大于或者等于所述第一占比閾值時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為紅燈，其中，所述第一數量閾值小于或者等于所述第二數量閾值，連續所述第一數量閾值個所述目標顏色識別結果和連續所述第二數量閾值個所述目標顏色識別結果中均包括所述當前目標識別結果和所述歷史目標識
別結果；或者，從所述歷史目標識別結果為黃燈開始，當所述當前目標識別結果為紅燈且駕駛決策為剎停決策時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為紅燈
。6.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在目標車輛為頭車的情況下，所述根據歷史目標識別結果和
/
或當前目標識別結果，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果，包括：從所述歷史目標識別結果為紅燈開始，當連續多個所述目標顏色識別結果均為綠燈的數量小于第三數量閾值，或者連續第四數量閾值個所述目標顏色識別結果中綠燈占比小于第二占比閾值時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為紅燈，當連續所述第三數量閾值個所述目標顏色識別結果均為綠燈，或者連續所述第四數量閾值個所述目標顏色識別結果中綠燈占比大于或者等于所述第二占比閾值時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為綠燈；其中，所述第三數量閾值小于或者等于所述第四數量閾值，連續所述第三數量閾值個所述目標顏色識別結果和連續所述第四數量閾值個所述目標顏色識別結果中均包括所述當前目標識別結果和所述歷史目標識別結果
。7.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在目標車輛處于所述頭車紅燈等待狀態的情況下，所述方法還包括：當目標車道中頭車車速從0變為大于或者等于預設車速閾值時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為綠燈，其中，所述頭車紅燈等待狀態包括位于頭車的所述目標車輛的車速為
0、
所述目標顏色識別結果為紅燈以及所述目標車輛對應有所述目標車道，所述目標車道為與所述目標車輛所屬車道具有相同行駛方向的鄰車道
。8.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據歷史目標識別結果和
/
或當前目標識別結果，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果，包括：從所述歷史目標識別結果為綠燈開始，當所述當前目標識別結果未到達第
M
次滅燈時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為綠燈，當所述當前目標識別結果為第
M
次滅燈時，確定所述當前目標識別結果對應的真實結果為綠閃，所述
M
為正整數
。9.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在相鄰兩個所述目標顏色識別結果先后分別為綠燈和滅燈的情況下，當基于下一幀所述交通燈圖像確定的所述目標顏色識別結果為黃燈時，確定所述相鄰兩個所述目標顏色識別結果對應的真實結果為所述相鄰兩個所述目標顏色識別結果整體為綠閃
。10.
根據權利要求1?9中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取基于交通燈圖像對目標交通燈的顏色識別結果對，包括：從距離所述目標路口預設距離時起，獲取基于所述交通燈圖像對所述目標交通燈的所述顏色識別結果對
。11.
一種交通燈顏色的識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取單元，用于獲取基于交通燈圖像對目標交通燈的顏色識別結果對，其中，所述目標交通燈包括轉向燈和直行燈，所述顏色識別結果對包括對所述轉向燈的顏色識別結果和對所述直行燈的顏色識別結果；類型確定單元，用于通過判斷第一時間段內多個所述顏...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張兆瑞，李倩茹，張磊，王魯寧，薛凈遠，黃建森，
申請(專利權)人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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