一種制造技術

本發明專利技術提供了一種

【技術實現步驟摘要】
一種AGV小車


[0001]本專利技術涉及智能設備制造領域，尤其涉及一種
AGV
小車
。

技術介紹

[0002]隨著科技的進步，
AGV
小車在工業運輸中得到了越來越多的應用，例如應用于倉儲業
、
制造業
、
港口碼頭
、
危險場和特種行業等
。
通常地，
AGV
小車裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，是具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，其通過驅動機構
、
舉升機構
、
載物臺等構件完成載重
、
運輸的功能
。
[0003]現有市場上的潛伏舉升式
AGV
的驅動機構和舉升機構有以下幾種：
[0004]驅動機構有使用減速驅動
、
舵輪驅動或者麥輪驅動的；舉升機構有使用中空絲桿齒輪
、3
絲桿同步齒輪
、
單剪刀叉電動或液壓推桿
、
雙剪刀叉電動或液壓推桿
、
單剪刀叉搖臂連桿等
。
[0005]采用上述驅動機構或舉升機構的
AGV
小車雖然也能夠實現其基本功能，但或多或少地會帶來一些問題，具體如下：
[0006]由于工廠物流運輸大部分搬運對象重量在
500KG
左右或以下，同時貨物空間大小決定了
AGV
尺寸的大小，所以此類
AGV
尺寸決定了
AGV
驅動機構只能用差速驅動機構而很少使用舵輪驅動機構
。
[0007]由于
AGV
本體與地面支承原理
、
舉升機構尺寸等的原因，導致大部分差速驅動機構與
AGV
本體采用有避震彈簧的浮動連接；雖然浮動連接可以很好的適應地面的不平整性，但由于
AGV
本體重量不足的原因，會導致驅動輪與地面的摩擦力不足，
AGV
空載時沒有問題，但當
AGV
負載時可能會出現
AGV
驅動輪不能提供足夠的驅動力而出現打滑現象，從而導致
AGV
出現故障，影響
AGV
運行；同時貨物的重量全部都由
AGV
本體萬向輪承載，導致萬向輪負載過高，容易損壞
。
[0008]現有的絲桿舉升機構存在整體剛性不足，負載重物和運動沖擊時會出現舉升平臺晃動的問題，同時加工工藝難，成本較高，后期維護困難，所以大部分廠家已經淘汰了這種方式
。
[0009]現有的單剪刀叉是最經濟穩定的方案，但也存在占用高度空間的問題，由于
AGV
應用高度空間的有限性，導致此種機構應用的局限性，高度的局限性也導致推桿負載過重；同時單剪刀叉結構的偏心性導致舉升平臺支承受力不均勻
。
[0010]雙剪刀叉機構可以規避單剪刀叉的缺點，但也存在自身的缺點；雙剪刀叉機構的運動副微小的間隙會被放大，造成舉升平臺的晃動，現有的解決方案是在舉升平臺與
AGV
本體增加上下滑動的直線軸承，以限制舉升平臺上下運動外的其它自由度
。
[0011]目前大部大廠家的舉升機構使用單剪刀叉搖臂連桿機構，此機構滿足經濟與剛性穩定要求；但也存在舉升運動不平穩，機構與
AGV
本體不對稱的問題，同時也很難實現重載
。

技術實現思路

[0012]本專利技術旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一或至少提供一種有用的商業選擇
。
為此，本專利技術的目的在于提出一種
AGV
小車，該
AGV
小車通過在現有的雙剪刀叉機構的基礎上增加同步與力傳遞機構，雙剪刀叉同步機構在
AGV
小車的左右兩側的前后各有一個剪刀叉機構，且前后的兩個剪刀叉機構能夠相向運動，從而避免了現有技術中的雙剪刀叉舉升機構平臺在負重時的晃動問題，提高了
AGV
小車運行中的穩定性
。
[0013]根據本專利技術的
AGV
小車，該
AGV
小車包括舉升機構；驅動機構，與舉升機構通過可上下滑動的直線軸承鉸接；雙剪刀叉同步機構，包括相對設置的左剪刀叉同步機構與右剪刀叉同步機構，其中，左剪刀叉同步機構包括第一前剪刀叉機構與第一后剪刀叉機構，右剪刀叉同步機構包括第二前剪刀叉機構與第二后剪刀叉機構；力傳遞同步滑塊，與雙剪刀叉同步機構活動相連；力傳遞施壓滑塊，所述力傳遞施壓滑塊通過一舉升狀態施力彈簧與驅動機構相連；力傳遞連桿，所述力傳遞連桿的一端與力傳遞同步滑塊活動相連，另一端與力傳遞施壓滑塊活動相連；推桿機構，與力傳遞同步滑塊剛性連接，在推桿機構的驅動下第一前剪刀叉機構與第一后剪刀叉機構
、
第二前剪刀叉機構與第二后剪刀叉機構能夠分別相向運動
。
[0014]根據本專利技術的
AGV
小車，該
AGV
小車通過在現有的雙剪刀叉機構的基礎上增加同步與力傳遞機構，雙剪刀叉同步機構在
AGV
小車的左右兩側的前后各有一個剪刀叉機構，且前后的兩個剪刀叉機構能夠相向運動，從而避免了現有技術中的雙剪刀叉舉升機構平臺在負重時的晃動問題，提高了
AGV
小車運行中的穩定性
。
[0015]另外，根據本專利技術上述的
AGV
小車，還可以具有如下附加的技術特征：
[0016]所述
AGV
小車還包括載物臺與上直線導軌，其中，每一剪刀叉機構包括第一活動桿
、
第二活動桿，第一活動桿的中心與第二活動桿的中心重合且通過一固定件固定，第一活動桿的上端與載物臺活動連接，第一活動桿的下端與舉升機構活動連接，第二活動桿的上端能夠沿上直線導軌來回滑動，第二活動桿的下端與力傳遞同步滑塊活動連接
。
[0017]所述
AGV
小車還包括下直線導軌，所述力傳遞同步滑塊能夠沿下直線導軌來回滑動
。
[0018]所述推桿機構通過一同步滑塊連接板與力傳遞同步滑塊剛性連接
。
[0019]所述同步滑塊連接板與所述力傳遞同步滑塊一體成形
。
[0020]所述
AGV
小車還包括彈簧壓板
、
驅動避震直線導軌，彈簧壓板通過驅動避震直線導軌與舉升機構剛性連接
。
[0021]所述
AGV
小車還包括一級施力彈簧，所述一級施力彈簧與彈簧壓板
、
驅動輪分別相連，用于將彈簧壓板受到的壓力傳遞至驅動機構
。
[0022]所述推桿機構具有自鎖功能
。
[0023]所述推桿機構包括伺服電機
。
[0024]所述雙剪刀叉本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種
AGV
小車，其特征在于，包括：舉升機構；驅動機構，與舉升機構通過可上下滑動的直線軸承鉸接；雙剪刀叉同步機構，包括相對設置的左剪刀叉同步機構與右剪刀叉同步機構，其中，左剪刀叉同步機構包括第一前剪刀叉機構與第一后剪刀叉機構，右剪刀叉同步機構包括第二前剪刀叉機構與第二后剪刀叉機構；力傳遞同步滑塊，與雙剪刀叉同步機構活動相連；力傳遞施壓滑塊，所述力傳遞施壓滑塊通過一舉升狀態施力彈簧與驅動機構相連；力傳遞連桿，所述力傳遞連桿的一端與力傳遞同步滑塊活動相連，另一端與力傳遞施壓滑塊活動相連；推桿機構，與力傳遞同步滑塊剛性連接，在推桿機構的驅動下第一前剪刀叉機構與第一后剪刀叉機構
、
第二前剪刀叉機構與第二后剪刀叉機構能夠分別相向運動
。2.
根據權利要求1所述的
AGV
小車，其特征在于，所述
AGV
小車還包括載物臺與上直線導軌，其中，每一剪刀叉機構包括第一活動桿
、
第二活動桿，第一活動桿的中心與第二活動桿的中心重合且通過一固定件固定，第一活動桿的上端與載物臺活動連接，第一活動桿的下端與舉升機構活動連接，第二活動桿的上端能夠沿上直線導軌來回滑動，第二活動桿的下端與力傳遞同步滑塊活動連接
。3.
根據權利要求1所述的
AGV
小車，其特征在于，所述
AGV
小車還包括下直線導軌，所述力傳遞同...

【專利技術屬性】
技術研發人員：林峰，張麗，
申請(專利權)人：林峰，
類型：新型
國別省市：