一種激光導航制造技術

本實用新型專利技術提供了一種激光導航

【技術實現步驟摘要】
一種激光導航AGV控制裝置


[0001]本技術涉及激光導航
AGV

，尤其涉及一種激光導航
AGV
控制裝置
。

技術介紹

[0002]AGV
組成包括車體
、
驅動及轉向部件
、
導引裝置
、
安全裝置
、
供電裝置
、
車載控制系統以及通訊裝置
。
控制系統作為
AGV
的核心部件，用于與其他部件的交互
。
[0003]相比傳統的導引方式，激光導航
AGV
最大的優勢就是不用對環境做任何改造，避障能力強，具有很好的復雜環境適應能力
。
近年來由于技術的不斷進步，激光導航傳感器成本越來越低，因此應用范圍越來越大
。
傳統激光導航控制系統通常采用
PLC
加開發板的形式，這種控制系統可擴展能力差，開發周期長
、
開發成本高
。
但是由于激光導航
AGV
的外接器件較多，傳統的單一
MCU
控制的端口能力及速度有限，因此，還需要進一步的進行設計和改進
。

技術實現思路

[0004]為了解決
技術介紹
中的技術問題，本技術提供了一種激光導航
AGV
控制裝置，采用雙
CPU
設計，處理能力得到了極大的改善，端口可擴展能力強
。
[0005]為了達到上述目的，本技術采用以下技術方案實現：
[0006]一種激光導航
AGV
控制裝置，所述的控制裝置包括第一
CPU
和第二
CPU
，第一
CPU
和第二
CPU
通過端口互連；第一
CPU
與激光導航
AGV
的激光導航傳感器
、
二維碼傳感器
、
通信模塊以及九軸
IMU
傳感器連接，第二
CPU
與激光導航
AGV
的行走電機驅動器
、
舉升電機驅動器
、
防撞傳感器
、
遙控器和按鈕開關連接
。
[0007]進一步地，所述的第一
CPU
為樹莓派工業計算機，其通過端口直接與激光導航傳感器
、
二維碼傳感器
、
通信模塊以及九軸
IMU
傳感器連接
。
[0008]進一步地，所述的第二
CPU
為基于
ARMCortexM
核的
STM32F103
芯片，所述的控制裝置還包括
RS232
接口電路
、
數字
IO
接口電路
、
繼電器驅動電路和
SBUS
接口電路，
STM32F103
芯片通過
RS232
接口電路與行走電機驅動器
、
舉升電機驅動器連接，通過數字
IO
接口電路與防撞傳感器和按鈕開關連接，通過繼電器驅動電路與通斷控制用的繼電器連接，通過
SBUS
接口電路與遙控器連接
。
[0009]進一步地，第一
CPU
和第二
CPU
還通過電源電路與鋰電池連接
。
[0010]與現有技術相比，本技術的有益效果是：
[0011]1)
本技術采用雙
CPU
設計，第一
CPU
主要用于激光導航
AGV
的數據采集
、AGV
的站點識別
、
建圖以及路徑規劃，第二
CPU
主要用于運動控制，包括行走
、
舉升的控制及操作
。
兩個
CPU
分別處理各自的任務，處理速度快，端口可擴展能力強；
[0012]2)
第一
CPU
采用一種基于樹莓派開發組件的樹莓派工業計算機，帶有
USB、SPI、IIC
與串口等接口，端口豐富，計算處理能力強；
[0013]3)
第二
CPU
是一種
32
位處理器具有豐富的外部接口，可擴展多個
IO、USART
以及一些通用
GPIO
接口，能夠連接多種接口的傳感器；同時，這種
32
位處理器是國內外應用最廣的
一種用于實時控制的處理器，市面上具有豐富的參考資料以及許多開源的開發工具和庫支持，可以加快開發時間和開發成本
。
附圖說明
[0014]圖1為本技術的一種激光導航
AGV
控制裝置整體結構圖；
[0015]圖2為本技術實施例的第一
CPU
電路圖；
[0016]圖3為本技術實施例的第二
CPU
電路圖；
[0017]圖4為本技術實施例的
RS232
接口電路圖；
[0018]圖5為本技術實施例的數字
IO
接口電路圖；
[0019]圖6為本技術實施例的繼電器驅動電路圖；
[0020]圖7為本技術實施例的
SBUS
接口電路圖；
[0021]圖8為本技術實施例的電源電路圖
。
具體實施方式
[0022]下面結合附圖對本技術的具體實施方式作進一步說明：
[0023]如圖1所示，一種激光導航
AGV
控制裝置，所述的控制裝置包括第一
CPU
和第二
CPU
，第一
CPU
和第二
CPU
通過端口互連；第一
CPU
與激光導航
AGV
的激光導航傳感器
、
二維碼傳感器
、
通信模塊以及九軸
IMU
傳感器連接，第二
CPU
與激光導航
AGV
的行走電機驅動器
、
舉升電機驅動器
、
防撞傳感器
、
遙控器和按鈕開關連接
。
第一
CPU
主要用于
AGV
的數據采集
、AGV
的站點識別
、
建圖以及路徑規劃，第二
CPU
主要用于運動控制，包括行走
、
舉升的控制及操作
。
[0024]如圖2所示，本實施例中，所述的第一
CPU
選擇為樹莓派本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種激光導航
AGV
控制裝置，其特征在于，所述的控制裝置包括第一
CPU
和第二
CPU
，第一
CPU
和第二
CPU
通過端口互連；第一
CPU
與激光導航
AGV
的激光導航傳感器
、
二維碼傳感器
、
通信模塊以及九軸
IMU
傳感器連接，第二
CPU
與激光導航
AGV
的行走電機驅動器
、
舉升電機驅動器
、
防撞傳感器
、
遙控器和按鈕開關連接
。2.
根據權利要求1所述的一種激光導航
AGV
控制裝置，其特征在于，所述的第一
CPU
為樹莓派工業計算機，其通過端口直接與激光導航傳感器
、
二維碼傳感器
、
通信模塊以及九軸
IMU
傳感器連接
...

【專利技術屬性】
技術研發人員：于海，鐘佳朋，李遠偉，劉青震，孫啟東，徐茂勝，
申請(專利權)人：蘇州柏倫斯智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：