車載傳感器的標定質量在線校驗方法技術

本申請公開了一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法

【技術實現步驟摘要】
車載傳感器的標定質量在線校驗方法、裝置和電子設備


[0001]本申請涉及自動駕駛
，尤其涉及一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法
、
裝置和電子設備
。

技術介紹

[0002]隨著人工智能與
5G
技術的發展，越來越多的公司和高校專注于自動駕駛汽車
(Autonomous Vehicles)
的研究
。
自動駕駛汽車是一種通過車載電腦系統實現無人駕駛的智能汽車系統，又稱無人駕駛汽車
、
電腦駕駛汽車或輪式移動機器人，包括感知系統
、
決策系統
、
執行系統
、
通信系統
。
其中感知系統是自動駕駛智能化的核心，而傳感器的標定是維護感知系統正常運行的基礎
。
[0003]當前，車載傳感器的標定方法多為離線標定，比如用標定車間或者人工標定，將初始外參標定好，但是自動駕駛車輛行駛中或者經過一段時間，由于振動等各種因素造成傳感器的相對位姿發生變化
。
[0004]針對上述問題，現有技術在發現車輛在長久使用過程中出現標定參數問題時，要么直接回廠重標，要么采用在線標定方案重新計算標定參數
。
但是回廠重標耗時長
、
成本高
、
用戶體驗差，現有在線標定方案大多是基于圖像數據和點云數據的線性特征的匹配，現有的匹配算法難以得到精度較高在線標定結果
。

技術實現思路

[0005]針對現有技術中存在的上述問題，本申請實施例提供了一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法
、
裝置和電子設備，對車載傳感器的標定質量進行量化校驗，以基于量化的校驗結果制定相應的維護方案
。
[0006]本申請實施例采用下述技術方案：
[0007]第一方面，本申請實施例提供一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法，所述方法包括：
[0008]獲取當前幀的感知數據與真值數據，其中所述感知數據是根據車載傳感器對障礙物的感知信息獲得，所述感知數據包括一個以上的感知目標以及每個感知目標的感知位置與感知屬性；所述真值數據是通過路側智能終端發送的路側智能終端信息獲得，所述真值數據包括一個真值目標以及真值目標的真值位置與真值屬性；
[0009]根據所述當前幀的感知數據與真值數據，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標；
[0010]在當前幀的感知目標中存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標時，根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標與路側智能終端感知目標對所述車載傳感器的標定質量進行校驗，獲得標定質量校驗結果；
[0011]根據所述標定質量校驗結果確定所述車載傳感器的維護方案，以根據所述車載傳感器的維護方案對所述車載傳感器進行維護
。
[0012]第二方面，本申請實施例還提供一種車載傳感器的標定質量在線校驗裝置，所述裝置包括：
[0013]數據獲取單元，用于獲取當前幀的感知數據與真值數據，其中所述感知數據是根據車載傳感器對障礙物的感知信息獲得，所述感知數據包括一個以上的感知目標以及每個感知目標的感知位置與感知屬性；所述真值數據是通過路側智能終端發送的路側智能終端信息獲得，所述真值數據包括一個真值目標以及真值目標的真值位置與真值屬性；
[0014]目標匹配單元，用于根據所述當前幀的感知數據與真值數據，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標；
[0015]標定質量校驗單元，用于在當前幀的感知目標中存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標時，根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標與路側智能終端感知目標對所述車載傳感器的標定質量進行校驗，獲得標定質量校驗結果；
[0016]維護方案確定單元，用于根據所述標定質量校驗結果確定所述車載傳感器的維護方案，以根據所述車載傳感器的維護方案對所述車載傳感器進行維護
。
[0017]第三方面，本申請實施例還提供一種電子設備，包括：
[0018]處理器；以及
[0019]被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行車載傳感器的標定質量在線校驗方法
。
[0020]第四方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程序的電子設備執行時，使得所述電子設備執行車載傳感器的標定質量在線校驗方法
。
[0021]本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：
[0022]本申請實施例將路側智能終端發送的路側智能終端信息作為真值數據，將車載傳感器提供的障礙物感知信息作為待校驗的感知數據，根據真值數據和感知數據對車載傳感器的標定質量進行校驗，如此通過多設備協同感知方案，提高標定質量的校驗準確度，此外本申請實施例還根據標定質量校驗結果確定適合車載傳感器的維護方案，在一定程度上提高了車載傳感器的重標定效率
。
附圖說明
[0023]此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定
。
在附圖中：
[0024]圖1為本申請實施例中示出的一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法流程圖；
[0025]圖2為本申請實施例中示出的一種基于多設備協同信息交互協議的數據包結構示意圖；
[0026]圖3為本申請實施例中示出的一種標定質量在線校驗及補充的流程示意圖；
[0027]圖4為本申請實施例中示出的一種車載傳感器的標定質量在線校驗裝置的結構示意圖；
[0028]圖5為本申請實施例中一種電子設備的結構示意圖
。
具體實施方式
[0029]為使本申請的目的
、
技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請具體實施例及相應的附圖對本申請技術方案進行清楚
、
完整地描述
。
顯然，所描述的實施例僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例
。
基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍
。
[0030]以下結合附圖，詳細說明本申請各實施例提供的技術方案
。
[0031]本申請實施例提供了一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法，如圖1所示，提供了本申請實施例中一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法的流程示意圖，所述方法包括如下的步驟
S110
至步驟
S140
：
[0032]步驟
S110
，獲取當前幀的感知本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種車載傳感器的標定質量在線校驗方法，其特征在于，所述方法包括：獲取當前幀的感知數據與真值數據，其中所述感知數據是根據車載傳感器對障礙物的感知信息獲得，所述感知數據包括一個以上的感知目標以及每個感知目標的感知位置與感知屬性；所述真值數據是通過路側智能終端發送的路側智能終端信息獲得，所述真值數據包括一個真值目標以及真值目標的真值位置與真值屬性；根據所述當前幀的感知數據與真值數據，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標；在當前幀的感知目標中存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標時，根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標與路側智能終端感知目標對所述車載傳感器的標定質量進行校驗，獲得標定質量校驗結果；根據所述標定質量校驗結果確定所述車載傳感器的維護方案，以根據所述車載傳感器的維護方案對所述車載傳感器進行維護
。2.
如權利要求1所述的標定質量在線校驗方法，其特征在于，當前幀的真值數據包括一幀或多幀，每幀真值數據包括不同的真值目標，所述根據所述當前幀的感知數據與真值數據，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標，包括：根據當前幀中每個感知目標的感知位置與感知屬性，以及根據當前幀中每個真值目標的真值位置與真值屬性，獲取當前幀中每個真值目標與當前幀中每個感知目標的多維度距離特征；根據所述當前幀中每個真值目標與當前幀中每個感知目標的多維度距離特征，獲取當前幀中每個真值目標與當前幀中每個感知目標的相似度；根據所述當前幀中每個真值目標與當前幀中每個感知目標的相似度，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的該真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標
。3.
如權利要求2所述的標定質量在線校驗方法，其特征在于，所述根據所述當前幀中每個真值目標與當前幀中每個感知目標的相似度，確定當前幀的感知目標中是否存在與當前幀的該真值目標屬于同一路側智能終端的路側智能終端感知目標，包括：從當前幀中該真值目標與當前幀的每個感知目標的相似度中確定相似度最大值，并將所述相似度最大值與預設的相似度閾值進行比較；若所述相似度最大值大于所述相似度閾值，則確定所述相似度最大值對應的感知目標與當前幀的該真值目標屬于同一路側智能終端；若所述相似度最大值不大于所述相似度閾值，則確定當前幀中不存在與當前幀的該真值目標屬于同一路側智能終端的感知目標
。4.
如權利要求1所述的標定質量在線校驗方法，其特征在于，所述根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標與路側智能終端感知目標對所述車載傳感器的標定質量進行校驗，獲得標定質量校驗結果，包括：根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標的真值位置與路側智能終端感知目標的感知位置，獲取所述車載傳感器當前的位置感知偏差；根據所述車載傳感器當前的位置感知偏差，獲取所述車載傳感器的標定質量校驗結
果
。5.
如權利要求4所述的標定質量在線校驗方法，其特征在于，所述根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標的真值位置與路側智能終端感知目標的感知位置，獲取所述車載傳感器當前的位置感知偏差，包括：根據所述車載傳感器的標定參數將當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標的真值位置與路側智能終端感知目標的感知位置轉換到同一坐標系下；根據當前幀中屬于同一路側智能終端的真值目標與路側智能終端感知目標在同一坐標系下的位置，獲取所述車載傳感器在當前幀的幀內位置感知偏差；對當前幀在內的連續
M
幀的所述幀內位置感知偏差進行偏差統計，獲取所述車載傳感器在當前幀的幀內位置感知偏差統計結果，所述幀內位置感知偏差統計結果包括幀內位置感知偏差的平均值和方差值，
M
為大于1的正整數；根據所述車載傳感器在當前幀的幀內位置感知偏差統計結果，獲取所述車載傳感器當前的位置感知偏差
。6.
如權利要求5所述的標定質量在線校驗方法，其特征在于，所述根據所述車載傳感器當前的位置感知偏差，獲取所述車載傳感器的標定質量校驗結果，包括：將所述方差值與...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李健，杜明，姜南，劉新宇，魯小偉，
申請(專利權)人：蘑菇車聯信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：