泊車交互方法技術(shù)

本申請公開一種泊車交互方法

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
泊車交互方法、裝置、存儲介質(zhì)、電子設(shè)備及車輛


[0001]本申請涉及汽車
，具體而言，涉及一種泊車交互方法
、
裝置
、
存儲介質(zhì)
、
電子設(shè)備及車輛
。

技術(shù)介紹

[0002]自動泊車系統(tǒng)是高級駕駛輔助系統(tǒng)或者自動駕駛系統(tǒng)的重要組成部分
。
自動泊車系統(tǒng)開啟后，可以利用傳感器識別自車周圍障礙物及空余車位
(
也可稱為可泊車位
)
，并生成包含自車
、
周圍車輛及空余車位的虛擬泊車圖像，即
VR(Virtual Reality
，虛擬現(xiàn)實
)
圖像
。
駕駛員可以從
VR
圖像中點擊選擇想要泊入的目標可泊車位，并根據(jù)目標可泊車位進行泊車
。
然而無論是自動泊入還是手動泊入，駕駛員均需要結(jié)合標識目標可泊車位的
VR
圖像和現(xiàn)實物理世界做比對，以確定
VR
圖像中的目標可泊車位在顯示物理世界中的位置，才可放心且安全地泊入目標可泊車位
。
由此，對于手動泊入而言，由于
VR
圖像和現(xiàn)實物理世界在視覺呈現(xiàn)上存在差異，所以將兩者做比對時可能會消耗更多時間，從而降低泊入效率；對于自動泊入而言，這種視覺呈現(xiàn)上存在的差異，可能會給駕駛員帶來比對焦慮，從而缺乏安全感，迫使駕駛員由自動泊入改為手動泊入，使得自動泊車系統(tǒng)的可靠性降低
。

技術(shù)實現(xiàn)思路

>[0003]本申請?zhí)峁┝艘环N泊車交互方法
、
裝置
、
存儲介質(zhì)
、
電子設(shè)備及車輛，能夠解決如下技術(shù)問題：在泊車過程中駕駛員需要結(jié)合標識目標可泊車位的
VR
圖像和現(xiàn)實物理世界做比對，以確定
VR
圖像中的目標可泊車位在顯示物理世界中的位置，才可放心且安全地泊入目標可泊車位，但是由于
VR
圖像和現(xiàn)實物理世界在視覺呈現(xiàn)上存在差異，所以將兩者做比對會消耗更多時間并給駕駛員帶來比對焦慮，從而導(dǎo)致泊入效率降低以及自動泊車系統(tǒng)的可靠性降低等問題
。
[0004]具體的技術(shù)方案如下：
[0005]第一方面，本申請實施例提供了一種泊車交互方法，所述方法包括：
[0006]輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像及其對應(yīng)的實景泊車圖像；
[0007]接收針對虛擬泊車圖像的泊車車位選擇指令，泊車車位選擇指令包括待泊入的目標可泊車位在虛擬泊車圖像中的第一位置信息；
[0008]根據(jù)虛擬泊車圖像和實景泊車圖像的對應(yīng)關(guān)系，確定目標可泊車位在實景泊車圖像中的第二位置信息；
[0009]根據(jù)第一位置信息在虛擬泊車圖像中突出顯示目標可泊車位，以及根據(jù)第二位置信息在實景泊車圖像中突出顯示目標可泊車位
。
[0010]通過上述方案可知，本申請實施例能夠同時顯示虛擬泊車圖像及其對應(yīng)的實景泊車圖像，并當(dāng)駕駛員在虛擬泊車圖像中選擇目標可泊車位后，還可以在虛擬泊車圖像和實景泊車圖像中均突出顯示出該目標可泊車位，從而可以使得駕駛員直觀獲取到目標可泊車位在虛擬泊車圖像和實景泊車圖像中對應(yīng)關(guān)系，而無需再耗費精力將虛擬泊車圖像與現(xiàn)實
物理世界做比對，從而不僅提高了泊入效率，還提高了自動泊車系統(tǒng)的可靠性
。
[0011]在第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)虛擬泊車圖像和實景泊車圖像的對應(yīng)關(guān)系，確定目標可泊車位在實景泊車圖像中的第二位置信息，包括：
[0012]獲取第一位置信息對應(yīng)的目標雷達點云，以及獲取實景泊車圖像對應(yīng)的深度圖；
[0013]從深度圖中查找目標雷達點云對應(yīng)的目標深度信息；
[0014]將目標深度信息處的位置信息確定為第二位置信息
。
[0015]在第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，在將目標深度信息處的位置信息確定為第二位置信息之前，方法還包括：
[0016]基于計算機視覺算法識別實景泊車圖像中的可泊車位作為候選可泊車位；
[0017]將目標深度信息處的位置信息確定為第二位置信息包括：
[0018]在候選可泊車位的深度信息中包含目標深度信息的情況下，將目標深度信息處的位置信息確定為第二位置信息
。
[0019]通過上述方案可知，本申請實施例可以通過虛擬泊車圖像中第一位置信息對應(yīng)的目標雷達點云和實景泊車圖像對應(yīng)的深度圖實現(xiàn)距離
(
或者深度
)
匹配，獲得目標雷達點云對應(yīng)的目標深度信息，并在確定該目標深度信息為實景泊車圖像中某一候選可泊車位的深度信息時，才將該目標深度信息處的位置信息確定為實景泊車圖像中目標可泊車位的第二位置信息，從而可以進一步確保所確定的第二位置信息處存在可泊車位，而非其他位置，例如，已停車的車位
、
車道
、
其他空地等，進而提高了確定第二位置信息的準確率
。
[0020]在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，方法還包括：
[0021]在候選可泊車位的深度信息中不包含目標深度信息的情況下，根據(jù)目標雷達點云周圍的雷達點云確定第一參考物特征；
[0022]基于計算機視覺算法識別各個候選可泊車位周圍的第二參考物特征；
[0023]將目標候選可泊車位的位置信息確定為第二位置信息，目標候選可泊車位為與第一參考物特征匹配成功的第二參考物特征對應(yīng)的候選可泊車位
。
[0024]通過上述方案可知，本申請實施例在根據(jù)距離
(
或者深度
)
匹配無法準確獲得第二位置信息的情況下，可以通過參考物特征匹配確定第二位置信息，從而進一步提高了確定第二位置信息的準確率
。
[0025]在第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式中，在根據(jù)第一位置信息在虛擬泊車圖像中突出顯示目標可泊車位，以及根據(jù)第二位置信息在實景泊車圖像中突出顯示目標可泊車位之后，方法還包括：
[0026]在泊入階段，在實景泊車圖像中突出顯示自車到第二位置信息的規(guī)劃路徑
。
[0027]在第一方面的第五種可能的實現(xiàn)方式中，輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像包括：
[0028]在接收到自動泊車系統(tǒng)開啟指令后，判斷是否存在第一車輛部件，第一車輛部件為當(dāng)前實體狀態(tài)不滿足自動泊車條件的車輛部件；
[0029]在存在第一車輛部件的情況下，將初始生成的虛擬泊車圖像中自車模型的第一車輛部件的虛擬狀態(tài)調(diào)整為第一車輛部件的當(dāng)前實體狀態(tài)；
[0030]輸出顯示狀態(tài)調(diào)整后的虛擬泊車圖像，并突出顯示第一車輛部件；
[0031]方法還包括：
[0032]輸出第一泊車提示信息，第一泊車提示信息用于提示駕駛員將第一車輛部件的當(dāng)前實體狀態(tài)調(diào)整為滿足自動泊車條件時的狀態(tài)
。
[0033]通過上述方案可知，當(dāng)不滿足自動泊車條件時，除了向駕駛員提供第一泊車提示信息本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
1.
一種泊車交互方法，其特征在于，所述方法包括：輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像及其對應(yīng)的實景泊車圖像；接收針對所述虛擬泊車圖像的泊車車位選擇指令，所述泊車車位選擇指令包括待泊入的目標可泊車位在所述虛擬泊車圖像中的第一位置信息；根據(jù)所述虛擬泊車圖像和所述實景泊車圖像的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標可泊車位在所述實景泊車圖像中的第二位置信息；根據(jù)所述第一位置信息在所述虛擬泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位，以及根據(jù)所述第二位置信息在所述實景泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位
。2.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬泊車圖像和所述實景泊車圖像的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標可泊車位在所述實景泊車圖像中的第二位置信息，包括：獲取所述第一位置信息對應(yīng)的目標雷達點云，以及獲取所述實景泊車圖像對應(yīng)的深度圖；從所述深度圖中查找所述目標雷達點云對應(yīng)的目標深度信息；將所述目標深度信息處的位置信息確定為所述第二位置信息
。3.
根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在將所述目標深度信息處的位置信息確定為所述第二位置信息之前，所述方法還包括：基于計算機視覺算法識別所述實景泊車圖像中的可泊車位作為候選可泊車位；所述將所述目標深度信息處的位置信息確定為所述第二位置信息包括：在所述候選可泊車位的深度信息中包含所述目標深度信息的情況下，將所述目標深度信息處的位置信息確定為所述第二位置信息
。4.
根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述候選可泊車位的深度信息中不包含所述目標深度信息的情況下，根據(jù)所述目標雷達點云周圍的雷達點云確定第一參考物特征；基于所述計算機視覺算法識別各個所述候選可泊車位周圍的第二參考物特征；將目標候選可泊車位的位置信息確定為所述第二位置信息，所述目標候選可泊車位為與所述第一參考物特征匹配成功的所述第二參考物特征對應(yīng)的所述候選可泊車位
。5.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一位置信息在所述虛擬泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位，以及根據(jù)所述第二位置信息在所述實景泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位之后，所述方法還包括：在泊入階段，在所述實景泊車圖像中突出顯示自車到所述第二位置信息的規(guī)劃路徑
。6.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像包括：在接收到自動泊車系統(tǒng)開啟指令后，判斷是否存在第一車輛部件，所述第一車輛部件為當(dāng)前實體狀態(tài)不滿足自動泊車條件的車輛部件；在存在所述第一車輛部件的情況下，將初始生成的虛擬泊車圖像中自車模型的第一車輛部件的虛擬狀態(tài)調(diào)整為所述第一車輛部件的所述當(dāng)前實體狀態(tài)；輸出顯示狀態(tài)調(diào)整后的所述虛擬泊車圖像，并突出顯示所述第一車輛部件；所述方法還包括：輸出第一泊車提示信息，所述第一泊車提示信息用于提示駕駛員將所述第一車輛部件
的所述當(dāng)前實體狀態(tài)調(diào)整為滿足所述自動泊車條件時的狀態(tài)
。7.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一位置信息在所述虛擬泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位，以及根據(jù)所述第二位置信息在所述實景泊車圖像中突出顯示所述目標可泊車位之后，所述方法還包括：在泊入階段存在第二車輛部件的情況下，隨著所述第二車輛部件實體狀態(tài)的變化更新所述虛擬泊車圖像中自車模型的所述第二車輛部件的虛擬狀態(tài)，并在顯示更新后的所述虛擬泊車圖像時，突出顯示所述第二車輛部件，所述第二車輛部件為泊車過程中實體狀態(tài)發(fā)生可視化動態(tài)變化的車輛部件；和
/
或，在泊入階段存在第三車輛部件的情況下，在顯示當(dāng)前生成的所述虛擬泊車圖像時，突出顯示所述第三車輛部件，并輸出第二泊車提示信息，所述第三車輛部件為發(fā)生泊車操作錯誤的車輛部件，所述第二泊車提示信息用于提示駕駛員泊車操作錯誤
。8.
根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像及其對應(yīng)的實景泊車圖像，包括：在啟動自動泊車系統(tǒng)后，輸出顯示當(dāng)前生成的所述虛擬泊車圖像；當(dāng)接收到尋庫指令或者檔位切換至
R
檔時，在輸出顯示當(dāng)前生成的所述虛擬泊車圖像的基礎(chǔ)上，輸出顯示當(dāng)前生成的所述實景泊車圖像
。9.
根據(jù)權(quán)利要求1?8中任一項所述的方法，其特征在于，所述實景泊車圖像位于所述虛擬泊車圖像的上層，且所述實景泊車圖像與所述虛擬泊車圖像的顯示位置不重疊
。10.
一種泊車交互裝置，其特征在于，所述裝置包括：輸出顯示單元，用于輸出顯示當(dāng)前生成的虛擬泊車圖像及其對應(yīng)的實景泊車圖像；接收單元，用于接收針對所述虛擬泊車圖像的泊車車位選擇指令，所述泊車車位選擇指令包括待泊入的目標可泊車位在所述虛擬泊車圖像中的第一位置信息；確定單元，用于根據(jù)所述虛擬泊車圖像和所述實景泊車圖像的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標可泊車位在所述實景泊車圖像中的第二位置信息；突出顯示單元，用于根據(jù)所述第一位置信息在所...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張云洪，陳芳，脫悅，劉璐，
申請(專利權(quán))人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：