一種移動機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種移動機器人，涉及機器人移動技術領域，針對現有的移動機器人實現靈活轉向和原地旋轉功能的驅動結構復雜或易產生磨損損耗的問題，現提出如下方案，其包括第一鋼管和第二鋼管，所述第一鋼管和第二鋼管呈

【技術實現步驟摘要】
一種移動機器人


[0001]本技術涉及機器人移動
，尤其涉及一種移動機器人
。

技術介紹

[0002]機器人是智能機械的一種統稱，一般可自行移動的機器人為了提高移動速度和穩定性，采用輪式移動
、
履帶式移動以及較為特殊的麥克納姆輪移動，機器人在工作時需要靈活地進行的移動
、
轉向甚至是原地旋轉，上述三種常見的行走結構，其中采用四輪或以上偶數輪的行走結構以及履帶行走結構可通過兩側相移動速度差或者直接反運動而實現轉向和原地旋轉，而麥克納姆輪則可以實現全向移動，但是前者的驅動控制結構十分復雜，后者的磨損損耗會相對較大，因此為了優化上述問題，我們提出了三輪行走結構的一種移動機器人
。

技術實現思路

[0003]本技術提出的一種移動機器人，解決了現有的移動機器人實現靈活轉向和原地旋轉功能的驅動結構復雜或易產生磨損損耗的問題
。
[0004]為了實現上述目的，本技術采用了如下技術方案：
[0005]一種移動機器人，包括第一鋼管和第二鋼管，所述第一鋼管和第二鋼管呈
T
型焊接，且所述第二鋼管的兩端轉動連接有從動輪，所述第一鋼管的末端設置有驅動機構，且所述第一鋼管和第二鋼管的頂端安裝有機器人的機械臂；
[0006]所述驅動機構：第一鋼管的末端固定連接有第一電機座，且所述第一電機座的一端底部固定連接有短管，且所述短管與回轉支承的內環固定連接，所述回轉支承的外環底面固定連接有第二電機座，所述第一電機座安裝有轉向電機，且所述轉向電機輸出軸末端與回轉支承外環之間帶傳動連接，所述第二電機座安裝有行走電機，且所述行走電機輸出軸通過減速箱連接有牽引輪
。
[0007]優選的，所述第一鋼管和第二鋼管均呈水平設置，且所述第一鋼管和第二鋼管的均沿其徑向豎直向上焊接有支架，所述支架的頂端之間固定連接有安裝臺，所述機械臂與安裝臺連接
。
[0008]優選的，所述第二電機座呈
L
型，且所述減速箱和行走電機分別安裝于第二電機座的兩側，所述行走電機輸出軸貫穿第二電機座
。
[0009]優選的，所述減速箱為偏心軸型齒輪箱，且所述減速箱輸出軸與牽引輪共軸固定連接
。
[0010]優選的，所述回轉支承的外環外壁設置有齒槽，且所述轉向電機輸出軸連接有驅動帶輪，所述回轉支承與驅動帶輪之間匹配連接有皮帶
。
[0011]優選的，所述皮帶為同步帶
。
[0012]本技術的有益效果為：
[0013]與四輪和履帶需要同時控制兩側進行差速或反向運行才能使“坦克調頭”而導致
驅動結構復雜不同，該裝置為一種三輪行走結構的機器人，轉向電機通過帶傳動驅動回轉支承外環以及第二電機座相對內環以及第一鋼管旋轉，從而控制行走電機和牽引輪的角度，牽引輪只需要在0?
180
度之間進行偏轉即可靈活轉向或原地旋轉
。
[0014]綜上所述，該裝置有效地解決了現有的移動機器人實現靈活轉向和原地旋轉功能的驅動結構復雜或易產生磨損損耗的問題
。
附圖說明
[0015]圖1為本技術的結構示意圖
。
[0016]圖2為本技術的局部結構示意圖
。
[0017]圖中標號：
1、
第一鋼管；
101、
第二鋼管；
102、
從動輪；
103、
支架；
104、
安裝臺；
2、
第一電機座；
201、
短管；
202、
回轉支承；
203、
轉向電機；
204、
驅動帶輪；
205、
皮帶；
206、
第二電機座；
207、
行走電機；
208、
減速箱；
209、
牽引輪；
3、
機械臂
。
具體實施方式
[0018]下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚
、
完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例
。
[0019]參照圖1－圖2，一種移動機器人，包括第一鋼管1和第二鋼管
101
，第一鋼管1和第二鋼管
101
呈
T
型焊接，且第二鋼管
101
的兩端轉動連接有從動輪
102
，第一鋼管1的末端設置有驅動機構，且第一鋼管1和第二鋼管
101
的頂端安裝有機器人的機械臂3，第一鋼管1和第二鋼管
101
均呈水平設置，且第一鋼管1和第二鋼管
101
的均沿其徑向豎直向上焊接有支架
103
，支架
103
的頂端之間固定連接有安裝臺
104
，機械臂3與安裝臺
104
連接
。
[0020]參考圖2，第二電機座
206
呈
L
型，且減速箱
208
和行走電機
207
分別安裝于第二電機座
206
的兩側，行走電機
207
輸出軸貫穿第二電機座
206
，減速箱
208
為偏心軸型齒輪箱，且減速箱
208
輸出軸與牽引輪
209
共軸固定連接
。
[0021]參考圖2，帶傳動的具體結構為：回轉支承
202
的外環外壁設置有齒槽，且轉向電機
203
輸出軸連接有驅動帶輪
204
，回轉支承
202
與驅動帶輪
204
之間匹配連接有皮帶
205
，皮帶
205
為同步帶
。
[0022]該裝置解決現有移動機器人實現靈活轉向和原地旋轉功能的驅動結構復雜或易產生磨損損耗問題的工作原理：與四輪和履帶需要同時控制兩側進行差速或反向運行才能使“坦克調頭”而導致驅動結構復雜不同，該裝置為一種三輪行走結構的機器人，轉向電機
203
通過帶傳動驅動回轉支承
202
外環以及第二電機座
206
相對內環以及第一鋼管1旋轉，從而控制行走電機
207
和牽引輪
209
的角度，牽引輪
209
只需要在0?
180
度之間進行偏轉即可，當牽引輪
209
偏轉至與從動輪
102
輪軸平行時，即可使得該裝置原地旋轉；具體結構為第一鋼管1的末端固定連接有第一電機座2，且第一電機座2的一端底部固定連接有短本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.
一種移動機器人，包括第一鋼管
(1)
和第二鋼管
(101)
，其特征在于，所述第一鋼管
(1)
和第二鋼管
(101)
呈
T
型焊接，且所述第二鋼管
(101)
的兩端轉動連接有從動輪
(102)
，所述第一鋼管
(1)
的末端設置有驅動機構，且所述第一鋼管
(1)
和第二鋼管
(101)
的頂端安裝有機器人的機械臂
(3)
；所述驅動機構：第一鋼管
(1)
的末端固定連接有第一電機座
(2)
，且所述第一電機座
(2)
的一端底部固定連接有短管
(201)
，且所述短管
(201)
與回轉支承
(202)
的內環固定連接，所述回轉支承
(202)
的外環底面固定連接有第二電機座
(206)
，所述第一電機座
(2)
安裝有轉向電機
(203)
，且所述轉向電機
(203)
輸出軸末端與回轉支承
(202)
外環之間帶傳動連接，所述第二電機座
(206)
安裝有行走電機
(207)
，且所述行走電機
(207)
輸出軸通過減速箱
(208)
連接有牽引輪
(209)。2.
根據權利要求1所述的一種移動機器人，其特征在于，所述第一鋼管
(1)
...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李鋒，宋小航，姜樂明，周梅，孔磊，
申請(專利權)人：杭州豐衡機電有限公司，
類型：新型
國別省市：