【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及焊接生產(chǎn)線管理，尤其是涉及一種焊接生產(chǎn)線管理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，焊接生產(chǎn)線也變得更加智能化，其具有更高的焊接效率，同時(shí)在各種焊接領(lǐng)域，如汽車、軌道交通、白家電行業(yè)等也都有著廣泛的應(yīng)用。
2、在面對焊接點(diǎn)數(shù)量多于焊接機(jī)械臂的情況時(shí)，相關(guān)技術(shù)會控制焊接機(jī)械臂使用輪流焊接的方式為焊接機(jī)械臂分配焊接點(diǎn)并控制焊接機(jī)械臂依次在焊接點(diǎn)上進(jìn)行焊接，即下一焊接機(jī)械臂需要等待上一焊接機(jī)械臂完成焊接后才可以繼續(xù)執(zhí)行焊接操作，并完成對工件整體的焊接；然而，當(dāng)待焊接工件上有多個(gè)焊接點(diǎn)時(shí)，由于每一下一焊接機(jī)械臂均需要等待上一焊接機(jī)械臂，因此待焊接工件的焊接效率會大大下降，可見，相關(guān)技術(shù)焊接效率較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了提高焊接效率，本申請?zhí)峁┮环N焊接生產(chǎn)線管理方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N焊接生產(chǎn)線管理方法，采用如下的技術(shù)方案：
3、一種焊接生產(chǎn)線管理方法，包括：
4、獲取多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和機(jī)械臂的可工作位置；
5、基于所述多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和所述機(jī)械臂的可工作位置，確定所述機(jī)械臂對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述目標(biāo)焊接點(diǎn)為位于所述可工作位置內(nèi)的焊接點(diǎn)；
6、若所述目標(biāo)焊接點(diǎn)的第一數(shù)量不小于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值時(shí)，則確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序；
7、獲取所述機(jī)械臂的移動模式標(biāo)識，并基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序
8、控制所述機(jī)械臂按照所述焊接路徑對所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)進(jìn)行焊接。
9、本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序，包括：
10、基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息，確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的下一目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述下一目標(biāo)焊接點(diǎn)表征由當(dāng)前目標(biāo)焊接點(diǎn)移動至下一目標(biāo)焊接點(diǎn)時(shí)移動距離最短對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)；
11、確定起始目標(biāo)焊接點(diǎn)；
12、基于所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)和所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的下一目標(biāo)焊接點(diǎn)，確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序。
13、本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述確定起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
14、獲取所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)的功能屬性和工件標(biāo)識，所述工件標(biāo)識對應(yīng)的工件為所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)所在的工件；
15、基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)的功能屬性和所述工件標(biāo)識，確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的權(quán)重值；
16、將所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)按照權(quán)重值降序的順序排列，并將第一目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)為與最大權(quán)重值對應(yīng)的所述目標(biāo)焊接點(diǎn)本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述將第一目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
17、若所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)為至少2個(gè)時(shí)，則獲取所述機(jī)械臂的第二位置信息，所述第二位置信息表征所述機(jī)械臂焊接之前所在的位置；
18、基于所有所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的第一位置信息和所述第二位置信息，確定所有所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)與所述機(jī)械臂各自對應(yīng)的第一距離；
19、基于所有所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)與所述機(jī)械臂各自對應(yīng)的第一距離和所有所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)，確定與最小第一距離對應(yīng)的所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)；
20、將所述與最小第一距離對應(yīng)的所述第一目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)。
21、本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序和所述移動模式，生成焊接路徑，包括：
22、基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序，生成多個(gè)目標(biāo)焊接點(diǎn)組，所述目標(biāo)焊接點(diǎn)組表征焊接順序相鄰的兩個(gè)目標(biāo)焊接點(diǎn)；
23、基于所述多個(gè)目標(biāo)焊接點(diǎn)組和所有所述移動模式標(biāo)識，生成所述多個(gè)目標(biāo)焊接點(diǎn)組各自對應(yīng)的若干移動模式組，所述移動模式組中包括若干移動模式標(biāo)識；
24、獲取與所述移動模式標(biāo)識對應(yīng)的移動速度和所述多個(gè)目標(biāo)焊接點(diǎn)組各自對應(yīng)的第二距離；
25、基于所有所述移動模式各自對應(yīng)的移動速度和所述第二距離，確定所有所述移動模式組各自對應(yīng)的移動時(shí)長；
26、針對每一所述目標(biāo)焊接點(diǎn)組，基于所有所述移動模式組各自對應(yīng)的移動時(shí)長確定目標(biāo)移動模式組，所述目標(biāo)移動模式組為與最短移動時(shí)長對應(yīng)的所述移動模式組；
27、基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)組和各自對應(yīng)的目標(biāo)移動模式組，生成所述焊接路徑。
28、本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述基于所述多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和所述機(jī)械臂的可工作位置，確定所述機(jī)械臂各自對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)之后，還包括：基于所有所述機(jī)械臂各自對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)，確定是否存在重復(fù)目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述重復(fù)目標(biāo)焊接點(diǎn)的位置位于兩個(gè)機(jī)械臂的可工作位置的相交位置；
29、若存在重復(fù)目標(biāo)焊接點(diǎn)，則獲取第一機(jī)械臂的目標(biāo)焊接點(diǎn)的第二數(shù)量和第二機(jī)械臂的目標(biāo)焊接點(diǎn)的第三數(shù)量，所述兩個(gè)機(jī)械臂包括所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂；
30、判斷所述第二數(shù)量是否大于所述第三數(shù)量；
31、若所述第二數(shù)量大于所述第三數(shù)量，則將所述重復(fù)目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述第二機(jī)械臂的目標(biāo)焊接點(diǎn)；
32、若所述第二數(shù)量小于所述第三數(shù)量，則將所述重復(fù)目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述第一機(jī)械臂的目標(biāo)焊接點(diǎn)。
33、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N焊接生產(chǎn)線管理裝置，采用如下的技術(shù)方案：
34、一種焊接生產(chǎn)線管理裝置，包括：
35、獲取模塊，用于獲取多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和機(jī)械臂的可工作位置；
36、目標(biāo)焊接點(diǎn)確定模塊，用于基于所述多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和所述機(jī)械臂的可工作位置，確定所述機(jī)械臂對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述目標(biāo)焊接點(diǎn)為位于所述可工作位置內(nèi)的焊接點(diǎn)；
37、焊接順序確定模塊，用于若所述目標(biāo)焊接點(diǎn)的第一數(shù)量不小于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值時(shí)，則確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序；
38、焊接路徑生成模塊，用于獲取所述機(jī)械臂的移動模式標(biāo)識，并基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序和所述移動模式標(biāo)識，生成焊接路徑；
39、控制模塊，用于控制所述機(jī)械臂按照所述焊接路徑對所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)進(jìn)行焊接。
40、本申請?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為，所述焊接順序確定模塊在執(zhí)行確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序時(shí)，用于：
41、基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息，確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的下一目標(biāo)焊接點(diǎn)，所述下一目標(biāo)焊接點(diǎn)表征由當(dāng)前目標(biāo)焊接點(diǎn)移動至下一目標(biāo)焊接點(diǎn)時(shí)移動距離最短對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)；
42、確定起始目標(biāo)焊接點(diǎn)；
43、基于所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)和所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的下一目標(biāo)焊接點(diǎn)，確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序。
44、第本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述確定起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述將第一目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序和所述移動模式標(biāo)識，生成焊接路徑，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)焊接點(diǎn)對應(yīng)的第一位置信息和所述機(jī)械臂的可工作位置，確定所述機(jī)械臂各自對應(yīng)的目標(biāo)焊接點(diǎn)之后，還包括：
7.一種焊接生產(chǎn)線管理裝置，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的焊接生產(chǎn)線管理裝置，其特征在于，所述焊接順序確定模塊在執(zhí)行確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序時(shí)，用于：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)中執(zhí)行時(shí)，令所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的焊接生產(chǎn)線管理方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述確定所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述確定起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述將第一目標(biāo)焊接點(diǎn)確定為所述起始目標(biāo)焊接點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的焊接生產(chǎn)線管理方法，其特征在于，所述基于所有所述目標(biāo)焊接點(diǎn)各自對應(yīng)的焊接順序和所述移動模式標(biāo)識，生成焊接路徑，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳精祿，劉連成，吳秋麗，林立志，郭巨智，王達(dá)，
申請(專利權(quán))人：青島宇方機(jī)器人工業(yè)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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