【技術實現步驟摘要】
本申請涉及生產檢測的，尤其是涉及一種生產工藝仿真檢測方法、裝置、設備以及介質。
技術介紹
1、在工業生產中，各個生產環節的生產工藝質量均會影響最終產品的質量，因此對生產工藝檢測在工業生產中起到了重要的作用，對各個生產環節中工藝不符合標準的節點進行及時改進，從而保證生產產品的質量。
2、目前，常采用機器人仿真檢測技術對工業生產項目進行把控驗證。具體地，分別將機器人設置于工業生產項目中每個生產節點處，然后根據每個生產節點對應的加工工序仿真模擬產品對象以及機器人的加工操作，得到每個生產節點對應的加工模型，然后獲取每個生產節點對應的加工圖像，采用數字孿生技術實現現實與虛擬模型的相互映射，當現實加工圖像中存在產品對象的加工結構以及機器人的加工操作與虛擬加工模型不一時，通過虛擬加工模型分析推理得到現實機器人的修改糾偏工藝參數，并且以控制指令的方式自動的下發到實體機器人進行執行，從而達到了提高生產產品質量的效果。
3、但在機器人加工過程中，當存在某一加工節點的機器人發生糾偏異常時，機器人無法按照修改糾偏工藝參數進行自動化校正，此時，若不能及時發現并對機器人進行維護，機器人則始終按照正確的糾偏指令進行錯誤的糾偏操作，從而導致最終的生產產品無法滿足質量要求。
技術實現思路
1、為了解決上述中的至少一項技術問題，本申請提供一種生產工藝仿真檢測方法、裝置、設備和介質。
2、第一方面，本申請提供一種生產工藝仿真檢測方法，采用如下的技術方案：
3、獲取指令對應
4、當檢測到加工節點存在糾偏時，基于數字孿生模型以及所述指令對應信息確定與所述加工節點對應的加工機器人的當前糾偏指令以及與所述當前糾偏指令對應當前操作信息；
5、基于所述加工圖像信息確定所述機器人的實際操作信息，并將所述實際操作信息與所述當前操作信息進行軌跡匹配，確定所述機器人是否存在糾偏異常；
6、若所述機器人存在糾偏異常，則獲取所述機器人當前所在的原始位置以及加工圖像，并對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡，所述原始位置為所述機器人加工器械的初始位置，所述加工圖像為所述機器人表面安裝的拍攝裝置所拍攝的加工節點方向的圖像；
7、根據所述加工運行軌跡控制機器人由所述原始位置移動至不同加工位置進行不同加工操作。
8、在一種可能實現的方式中，所述對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
9、檢測當所述機器人位于所述原始位置時，所述加工圖像中當前加工節點所對應的產品結構在所述加工圖像中各自對應的結構區域；
10、基于所述數字孿生模型以及所述結構區域確定所述原始坐標、終止坐標以及原始加工軌跡，所述原始坐標為所述機器人在對所述結構區域進行加工時，初始加工位置在基準坐標系中的坐標，所述終止坐標為所述機器人在對所述結構區域加工結束后，結束位置在基準坐標系中的坐標，所述原始加工軌跡為機器人在所述結構區域進行加工過程中，由原始坐標至終止坐標在基準坐標系的移動軌跡以及移動軌跡對應的加工節點，所述基準坐標系為基于所述結構區域建立的二維坐標系；
11、根據所述原始加工軌跡確定所述機器人由所述原始坐標至所述終止坐標之間的加工節點坐標以及與所述加工節點坐標對應的加工操作；
12、基于所述原始位置以及原始坐標生成移動指令，控制所述機器人由原始位置移動至所述原始坐標，并基于所述加工節點坐標、加工操作以及終止坐標，生成機器人的加工運行軌跡。
13、在一種可能實現的方式中，所述基于所述加工節點坐標、加工操作以及終止坐標，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
14、基于所述加工節點坐標以及加工操作確定每個加工節點所對應的節點起始坐標、節點終止坐標以及節點加工坐標，所述節點加工坐標為執行不同加工操作時，所述機器人的作業移動坐標；
15、根據每個加工節點對應的加工次序，確定節點起始坐標、節點終止坐標以及節點加工坐標的坐標排列；
16、基于所述基準坐標系對所述坐標排列中的坐標以及所述終止坐標進行軌跡連接，生成機器人的加工運行軌跡。
17、在一種可能實現的方式中，當檢測到加工節點存在糾偏時，還包括：
18、當至少兩個加工節點存在糾偏且與所述至少兩個加工節點對應的機器人存在糾偏異常時，獲取所述至少兩個加工節點對應歷史加工數據，并基于所述歷史加工數據，確定所述至少兩個加工節點對加工產品的目標影響權重；
19、將所述至少兩個加工節點的目標影響權重進行比對，確定出所述至少兩個加工節點的軌跡生成優先級。
20、在一種可能實現的方式中，所述基于所述歷史加工數據，確定所述至少兩個加工節點對加工產品的影響權重，包括：
21、基于所述歷史加工數據，構建所述至少兩個加工節點針對加工產品的影響關系架構；
22、基于所述影響關系架構，確定所述至少兩個加工節點對應的候選影響權重；
23、對所述候選影響權重進行均值處理，確定所述目標影響權重。
24、第二方面，本申請提供一種生產工藝仿真檢測裝置，采用如下的技術方案：
25、一種生產工藝仿真檢測裝置，包括：
26、信息獲取模塊，用于獲取指令對應信息以及加工圖像信息，所述指令對應信息為糾偏指令與機器人對應的操作信息，所述加工圖像信息為每個加工節點對應的實時圖像信息；
27、信息確定模塊，當檢測到加工節點存在糾偏時，基于數字孿生模型以及所述指令對應信息確定與所述加工節點對應的加工機器人的當前糾偏指令以及與所述當前糾偏指令對應當前操作信息；
28、軌跡匹配模塊，用于基于所述加工圖像信息確定所述機器人的實際操作信息，并將所述實際操作信息與所述當前操作信息進行軌跡匹配，確定所述機器人是否存在糾偏異常；
29、軌跡生成模塊，用于若所述機器人存在糾偏異常，則獲取所述機器人當前所在的原始位置以及加工圖像，并對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡，所述原始位置為所述機器人加工器械的初始位置，所述加工圖像為所述機器人表面安裝的拍攝裝置所拍攝的加工節點方向的圖像；
30、加工控制模塊，用于根據所述加工運行軌跡控制機器人由所述原始位置移動至不同加工位置進行不同加工操作。
31、在一種可能的實現方式中，所述軌跡生成模塊在對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡時，具體用于：
32、檢測當所述機器人位于所述原始位置時，所述加工圖像中當前加工節點所對應的產品結構在所述加工圖像中各自對應的結構區域；
33、基于所述數字孿生模型以及所述結構區域確定所述原始坐標、終止坐標以及原始加工軌跡，所述原始坐標為所述機器人在對所述結構區域進本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
3.根據權利要求2所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述基于所述加工節點坐標、加工操作以及終止坐標，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
4.根據權利要求1所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，當檢測到加工節點存在糾偏時，還包括：
5.根據權利要求4所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述基于所述歷史加工數據，確定所述至少兩個加工節點對加工產品的影響權重，包括：
6.一種生產工藝仿真檢測裝置，其特征在于，包括：
7.根據權利要求6所述的一種生產工藝仿真檢測裝置，其特征在于，所述軌跡生成模塊在對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡時，具體用于：
8.根據權利要求7所述的一種生產工藝仿真檢測裝置，其特征在于，所述軌跡生成模塊在基于所述加工節點坐標、加工操作以及終止坐標，生成機器
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至5中任一項所述的一種生產工藝仿真檢測方法的計算機程序。
...【技術特征摘要】
1.一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述對所述原始位置以及加工圖像進行分析，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
3.根據權利要求2所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述基于所述加工節點坐標、加工操作以及終止坐標，生成機器人的加工運行軌跡，包括：
4.根據權利要求1所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，當檢測到加工節點存在糾偏時，還包括：
5.根據權利要求4所述的一種生產工藝仿真檢測方法，其特征在于，所述基于所述歷史加工數據，確定所述至少兩個加工節點對加工產品的影響權重，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林立志，劉連成，吳秋麗，陳精祿，郭巨智，王達，
申請(專利權)人：青島宇方機器人工業股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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