【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種多雷達(dá)融合方法，屬于雷達(dá)。
技術(shù)介紹
1、目前一臺(tái)戰(zhàn)場(chǎng)偵測(cè)雷達(dá)的掃描范圍是120度，可以通過(guò)雷達(dá)獲取雷達(dá)的經(jīng)緯度信息，高程信息，正北角度信息，雷達(dá)探測(cè)到的目標(biāo)的位置及屬性信息，具體包括目標(biāo)類型、速度、運(yùn)動(dòng)方向、經(jīng)緯度等信息，通過(guò)通信把數(shù)據(jù)傳輸?shù)斤@示終端上顯示。
2、要實(shí)現(xiàn)掃描360度范圍內(nèi)的目標(biāo)，考慮到雷達(dá)物體目標(biāo)大小不能讓所有雷達(dá)的目標(biāo)原點(diǎn)重合，還有雷達(dá)之間的電磁干擾問(wèn)題，雷達(dá)之間要保持一定距離。至少需要4臺(tái)雷達(dá)才能實(shí)現(xiàn)360度范圍覆蓋掃描，需要4個(gè)顯示終端，4個(gè)顯示終端上查看，不方便操作，同時(shí)4個(gè)雷達(dá)融合區(qū)出現(xiàn)的目標(biāo)，可能會(huì)認(rèn)識(shí)是不同的目標(biāo)，容易造成目標(biāo)數(shù)量誤判。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種多雷達(dá)融合方法，將多個(gè)雷達(dá)的信息及目標(biāo)信息等傳送給顯示終端，顯示終端計(jì)算出多個(gè)雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)，再把每個(gè)雷達(dá)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換到地心空間直角坐標(biāo)系中，再對(duì)目標(biāo)進(jìn)行融合和去重，把最終所有目標(biāo)顯示在一個(gè)顯示終端上，實(shí)現(xiàn)360度掃描。
2、為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)是采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
3、本專利技術(shù)提供了一種多雷達(dá)融合方法，包括：
4、在同一個(gè)顯示終端上，獲取多個(gè)雷達(dá)的地理位置信息、雷達(dá)探測(cè)參數(shù)和目標(biāo)信息；
5、根據(jù)大地坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，把雷達(dá)的大地坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成地心空間直角坐標(biāo)；
6、根據(jù)雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，把所有
7、對(duì)重合目標(biāo)去重。
8、進(jìn)一步的，大地坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式如下：
9、
10、其中：
11、
12、
13、
14、a為地球長(zhǎng)半軸，b為地球短半軸，e為橢圓偏心率；
15、若不考慮偏心率，則轉(zhuǎn)換公式簡(jiǎn)化為：
16、
17、式中，為大地坐標(biāo)系下某點(diǎn)坐標(biāo)，其中，θe為經(jīng)度、為緯度、he為海拔高度，(xe,ye,ze)為地心空間直角坐標(biāo)系下某點(diǎn)的坐標(biāo)。
18、進(jìn)一步的，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
19、
20、其中：
21、
22、式中，(xe,ye,ze)為某點(diǎn)在地心空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，(xr,yr,zr)為某點(diǎn)在雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；(ox,oy,oz)為雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)or的坐標(biāo)，θ0和為原點(diǎn)or在地心空間直角坐標(biāo)系中的經(jīng)度和緯度，a為地球長(zhǎng)半軸，b為地球短半軸，e為橢圓偏心率。
23、進(jìn)一步的，本專利技術(shù)所述雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系為：以雷達(dá)安裝位置為原點(diǎn)o，o點(diǎn)所在地的正北與正西分別為x軸和y軸，并以右手法則構(gòu)建z軸，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系下任意點(diǎn)p由x、y、z唯一確定，記為：p(xo,yo,zo)。
24、進(jìn)一步的，本專利技術(shù)所述地心空間直角坐標(biāo)系為：
25、以地心為原點(diǎn)o，北極方位為z軸，本初子午線與赤道的交點(diǎn)記為m，為x軸，y軸由右手法則確定，地心空間直角坐標(biāo)系下任意點(diǎn)a由x、y、z唯一確定，記為：a(xe,ye,ze)。
26、進(jìn)一步的，對(duì)重合目標(biāo)去重，包括：對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)運(yùn)行處理，根據(jù)處理得到的去重指標(biāo)進(jìn)行去重，所述去重指標(biāo)包括目標(biāo)類型、目標(biāo)距離、運(yùn)動(dòng)方向、速度和出現(xiàn)次數(shù)。
27、進(jìn)一步的，對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)運(yùn)行處理，根據(jù)處理得到的去重指標(biāo)進(jìn)行去重，包括：
28、計(jì)算地心空間直角坐標(biāo)系中融合部分兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)距離、運(yùn)動(dòng)方向差和速度差，
29、當(dāng)兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)距離小于距離門限值，運(yùn)動(dòng)方向差小于角度門限，速度差小于速度門限值，且目標(biāo)類型相同，則判斷為同一個(gè)目標(biāo)，根據(jù)目標(biāo)出現(xiàn)次數(shù)去掉出現(xiàn)次數(shù)少的目標(biāo)。反之則認(rèn)為是兩個(gè)不同目標(biāo)。
30、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)距離distance12的計(jì)算公式為：
31、distance12＝sqrt((x1-x2)*(x1-x2)+(y1-y2)*(y1-y2)+(z1-z2)*(z1-z2))；
32、所述運(yùn)動(dòng)方向差direction12的計(jì)算公式為：
33、direction12＝abs(direction1-direction2)；
34、所述速度差speed12的計(jì)算公式為：
35、speed12＝abs(speed1-speed2)
36、式中，(x1，y1，z1)為目標(biāo)點(diǎn)1的直角坐標(biāo)，(x2，y2，z2)為目標(biāo)點(diǎn)2的直角坐標(biāo)，sqrt()為平方根函數(shù)，abs()為絕對(duì)值函數(shù)，direction1為目標(biāo)點(diǎn)1的運(yùn)動(dòng)方向，direction2為目標(biāo)點(diǎn)2的運(yùn)動(dòng)方向，speed1為目標(biāo)點(diǎn)1的速度，speed2為目標(biāo)點(diǎn)2的速度。
37、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)所達(dá)到的有益效果：
38、本專利技術(shù)所述多雷達(dá)融合方法，能夠?qū)⒍鄠€(gè)雷達(dá)目標(biāo)傳送到一個(gè)顯示終端進(jìn)行融合去重實(shí)現(xiàn)360度掃描顯示，實(shí)踐表明，該方法能夠更加直觀查看360度范圍內(nèi)目標(biāo)，同時(shí)，能減少使用者的工作量，只需要查看一臺(tái)顯示終端，不需要多個(gè)顯示終端來(lái)回查看，具有很高的工程應(yīng)用價(jià)值。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種多雷達(dá)融合方法，其特征是，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，大地坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式如下：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系為：以雷達(dá)安裝位置為原點(diǎn)o，o點(diǎn)所在地的正北與正西分別為X軸和Y軸，并以右手法則構(gòu)建Z軸，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系下任意點(diǎn)P由x、y、z唯一確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，地心空間直角坐標(biāo)系為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，對(duì)重合目標(biāo)去重，包括：對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)運(yùn)行處理，根據(jù)處理得到的去重指標(biāo)進(jìn)行去重，所述去重指標(biāo)包括目標(biāo)類型、目標(biāo)距離、運(yùn)動(dòng)方向、速度和出現(xiàn)次數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)運(yùn)行處理，根據(jù)處理得到的去重指標(biāo)進(jìn)行去重，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，
【技術(shù)特征摘要】
1.一種多雷達(dá)融合方法，其特征是，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，大地坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式如下：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系與地心空間直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多雷達(dá)融合方法，其特征是，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系為：以雷達(dá)安裝位置為原點(diǎn)o，o點(diǎn)所在地的正北與正西分別為x軸和y軸，并以右手法則構(gòu)建z軸，雷達(dá)的空間直角坐標(biāo)系下任意點(diǎn)p由x、y、z唯一確定...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：費(fèi)凌漢，趙波，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：南京眾博達(dá)電子科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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