本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)一種前后軸扭矩分配方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，方法包括：獲取車(chē)輛的車(chē)速和側(cè)向加速度；當(dāng)車(chē)速和側(cè)向加速度符合預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配條件時(shí)，根據(jù)側(cè)向加速度確定車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)；基于轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用車(chē)輛的側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算車(chē)輛的參考橫擺角速度；獲取車(chē)輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)實(shí)際橫擺角速度和參考橫擺角速度從預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)扭矩分配比，并根據(jù)第一目標(biāo)扭矩分配比對(duì)車(chē)輛進(jìn)行前后軸扭矩分配。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)僅利用車(chē)輛的車(chē)速、側(cè)向加速度、后輪輪速和實(shí)際橫擺角速度便能夠?qū)崿F(xiàn)前后軸的動(dòng)態(tài)扭矩分配，扭矩分配的效果不受車(chē)輛改裝的影響，具有較高的魯棒性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及車(chē)輛控制，尤其是涉及一種前后軸扭矩分配方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著四輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的不斷發(fā)展，在一些如封閉鋪裝山路、場(chǎng)地賽道等的駕駛工況下，駕駛員對(duì)于四輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力性能和穩(wěn)定性能的要求愈發(fā)提高，而通過(guò)前后軸的動(dòng)態(tài)扭矩分配能夠有效提高四輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的動(dòng)力性能和穩(wěn)定性能。現(xiàn)有的前后軸扭矩分配方法通常需要大量的車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)及物理硬件參數(shù)作為輸入量以實(shí)現(xiàn)扭矩分配，當(dāng)車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)或物理硬件參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，例如車(chē)輪總成改裝、懸架改裝等，扭矩分配的效果將受到影響。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)提供一種前后軸扭矩分配方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，僅利用車(chē)輛的車(chē)速、側(cè)向加速度、后輪輪速和實(shí)際橫擺角速度便能夠?qū)崿F(xiàn)前后軸的動(dòng)態(tài)扭矩分配，扭矩分配的效果不受車(chē)輛改裝的影響，具有較高的魯棒性。
2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例第一方面提供一種前后軸扭矩分配方法，包括如下步驟：
3、獲取車(chē)輛的車(chē)速和側(cè)向加速度；
4、當(dāng)所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度符合預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配條件時(shí)，根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)；
5、基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度；
6、獲取所述車(chē)輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述參考橫擺角速度從預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)扭矩分配比，并根據(jù)所述第一目標(biāo)扭矩分配比對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行前后軸扭矩分配。
7、作為優(yōu)選方案，所述方法具體通過(guò)如下步驟判斷所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度是否符合所述動(dòng)態(tài)扭矩分配條件：
8、當(dāng)所述車(chē)速大于預(yù)設(shè)車(chē)速閾值且所述側(cè)向加速度的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)側(cè)向加速度閾值時(shí)，判定所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度符合所述動(dòng)態(tài)扭矩分配條件。
9、作為優(yōu)選方案，所述根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，具體包括如下步驟：
10、當(dāng)所述側(cè)向加速度大于0時(shí)，判定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)為左轉(zhuǎn)狀態(tài)；
11、當(dāng)所述側(cè)向加速度小于0時(shí)，判定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)。
12、作為優(yōu)選方案，所述基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度，具體包括如下步驟：
13、當(dāng)所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)為左轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、右后輪輪速和所述預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度；
14、當(dāng)所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、左后輪輪速和所述預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度；
15、其中，所述后輪輪速包括所述右后輪輪速和所述左后輪輪速。
16、作為優(yōu)選方案，所述動(dòng)態(tài)扭矩分配表中記載有不同實(shí)際橫擺角速度和參考橫擺角速度所對(duì)應(yīng)的前軸扭矩分配比例；
17、當(dāng)所述實(shí)際橫擺角速度與所述參考橫擺角速度相等時(shí)，判定所述車(chē)輛處于中性轉(zhuǎn)向狀態(tài)，所述前軸扭矩分配比例與所述實(shí)際橫擺角速度/所述參考橫擺角速度呈負(fù)相關(guān)關(guān)系；
18、當(dāng)所述實(shí)際橫擺角速度小于所述參考橫擺角速度時(shí)，判定所述車(chē)輛處于不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)，所述前軸扭矩分配比例小于50％，且所述前軸扭矩分配比例與所述參考橫擺角速度呈負(fù)相關(guān)關(guān)系；
19、當(dāng)所述實(shí)際橫擺角速度大于所述參考橫擺角速度時(shí)，判定所述車(chē)輛處于過(guò)度轉(zhuǎn)向狀態(tài)，所述前軸扭矩分配比例大于50％，且所述前軸扭矩分配比例與所述實(shí)際橫擺角速度呈正相關(guān)關(guān)系。
20、作為優(yōu)選方案，所述根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述參考橫擺角速度從預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)扭矩分配比，具體包括如下步驟：
21、根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述參考橫擺角速度從所述動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例；
22、根據(jù)所述第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例，確定第一目標(biāo)后軸扭矩分配比例；其中，所述第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例和所述第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例之和為100％；
23、根據(jù)所述第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例和所述第一目標(biāo)前軸扭矩分配比例，確定所述第一目標(biāo)扭矩分配比。
24、作為優(yōu)選方案，所述方法還包括如下步驟：
25、當(dāng)所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度不符合所述動(dòng)態(tài)扭矩分配條件時(shí)，獲取所述車(chē)輛的加速踏板開(kāi)度；
26、根據(jù)所述車(chē)速和所述加速踏板開(kāi)度，確定所述車(chē)輛的輪端總扭矩需求；
27、獲取所述車(chē)輛的輪端轉(zhuǎn)速，并根據(jù)所述輪端轉(zhuǎn)速和所述輪端總扭矩需求從預(yù)設(shè)的常規(guī)扭矩分配表中獲取第二目標(biāo)扭矩分配比，并根據(jù)所述第二目標(biāo)扭矩分配比對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行前后軸扭矩分配。
28、本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例第二方面提供一種前后軸扭矩分配裝置，包括：
29、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取車(chē)輛的車(chē)速和側(cè)向加速度；
30、轉(zhuǎn)向狀態(tài)識(shí)別模塊，用于當(dāng)所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度符合預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配條件時(shí)，根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)；
31、參考橫擺角速度計(jì)算模塊，用于基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度；
32、動(dòng)態(tài)扭矩分配模塊，用于獲取所述車(chē)輛的實(shí)際橫擺角速度，根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述參考橫擺角速度從預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)扭矩分配比，并根據(jù)所述第一目標(biāo)扭矩分配比對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行前后軸扭矩分配。
33、本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例第三方面提供一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的前后軸扭矩分配方法。
34、本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例第四方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的前后軸扭矩分配方法。
35、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例的有益效果在于，僅利用車(chē)輛的車(chē)速、側(cè)向加速度、后輪輪速和實(shí)際橫擺角速度便能夠?qū)崿F(xiàn)前后軸的動(dòng)態(tài)扭矩分配，扭矩分配的效果不受車(chē)輛改裝的影響，具有較高的魯棒性。
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【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種前后軸扭矩分配方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述方法具體通過(guò)如下步驟判斷所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度是否符合所述動(dòng)態(tài)扭矩分配條件：
3.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，具體包括如下步驟：
4.如權(quán)利要求3所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度，具體包括如下步驟：
5.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)扭矩分配表中記載有不同實(shí)際橫擺角速度和參考橫擺角速度所對(duì)應(yīng)的前軸扭矩分配比例；
6.如權(quán)利要求5所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際橫擺角速度和所述參考橫擺角速度從預(yù)設(shè)的動(dòng)態(tài)扭矩分配表中獲取第一目標(biāo)扭矩分配比，具體包括如下步驟：
7.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：
8.一種前后軸扭矩分配裝置，其特征在于，包括：
9.一種終端設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的前后軸扭矩分配方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的前后軸扭矩分配方法。
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【技術(shù)特征摘要】
1.一種前后軸扭矩分配方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述方法具體通過(guò)如下步驟判斷所述車(chē)速和所述側(cè)向加速度是否符合所述動(dòng)態(tài)扭矩分配條件：
3.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，具體包括如下步驟：
4.如權(quán)利要求3所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)，利用所述車(chē)輛的所述側(cè)向加速度、后輪輪速和預(yù)設(shè)常系數(shù)計(jì)算所述車(chē)輛的參考橫擺角速度，具體包括如下步驟：
5.如權(quán)利要求1所述的前后軸扭矩分配方法，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)扭矩分配表中記載有不同實(shí)際橫擺角速度和參考橫擺角速度所對(duì)應(yīng)的前軸扭矩分配比例；
6.如權(quán)利要求5所述的...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：武劍，江彪，尹奇凡，郭樹(shù)星，周偉，張志剛，
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