【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛仿真領域，特別涉及毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法。
技術介紹
1、車載毫米波雷達有著精確探測目標距離和速度的能力，對惡劣天氣的適應能力強，因而在自動駕駛的環境感知系統中起重要作用。現有自動駕駛模擬仿真平臺通常提供有大量毫米波雷達仿真模型，為了使其具備實際應用價值，需要對毫米波雷達仿真模型的真實性進行驗證。
2、在實現本專利技術的過程中，申請人發現現有技術存在以下技術問題：
3、現有技術對毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，僅通過毫米波雷達建模與真實毫米波雷達之間輸出參數的數據一致性進行單一評價，而毫米波雷達仿真模型往往具有多個建模參數，這些參數對于毫米波雷達仿真模型的物理特性真實性的影響程度，需要進行量化的評價才有助于指導毫米波雷達建模的進一步優化。
技術實現思路
1、為了解決現有技術存在的上述問題，本專利技術提供了一種毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，根據真實毫米波雷達數據和仿真毫米波雷達數據確定毫米波雷達仿真模型的保真度，并根據保真度，采用基于方差的敏感性分析方法對各個敏感性分析輸入參數進行分析，量化得到各個敏感性分析輸入參數對應的一階影響指數和總效應指數，并以此評估各個敏感性分析輸入參數對毫米波雷達仿真模型的保真度影響程度。本專利技術提供的技術方案如下：
2、根據本專利技術實施例的一個方面，提供一種毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，其特征在于，所述方法包括：
3、實時獲取目標車輛在真實行駛場
4、根據所述真實行駛場景及所述行駛軌跡數據，仿真模擬所述目標車輛對應的仿真行駛場景，并采用毫米波雷達仿真模型實時獲取所述目標車輛在所述仿真行駛場景下對應的仿真毫米波雷達數據；
5、根據所述毫米波雷達仿真模型的類型定義，確定影響所述毫米波雷達仿真模型保真度的各個敏感性分析輸入參數；
6、根據所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度，并根據所述保真度，采用基于方差的敏感性分析方法對各個敏感性分析輸入參數進行分析，量化得到各個敏感性分析輸入參數對應的一階影響指數和總效應指數；
7、根據各個敏感性分析輸入參數對應的一階影響指數和總效應指數，評價各個敏感性分析輸入參數對所述毫米波雷達仿真模型的保真度影響程度。
8、在一個優選的實施例中，所述真實毫米波雷達數據包括目標車輛在所述真實行駛場景下相對真實毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；所述仿真毫米波雷達數據包括目標車輛在所述仿真行駛場景下相對所述仿真毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；且，所述真實毫米波雷達數據與所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型匹配。
9、在一個優選的實施例中，所述根據所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度的步驟，包括：
10、當所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型均為徑向距離時，根據二者徑向距離的歐式距離值確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度；
11、當所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型均為速度值時，根據二者速度值的速度差值絕對值確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度；
12、當所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型均為方位角值時，根據二者方位角值差值的余弦值確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度；
13、當所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型包括徑向距離、速度值和方位角值中的任意組合時，根據二者徑向距離、速度值或方位角值確定對應的歐式距離值、速度差值絕對值、或余弦值，并根據各數據類型對應的預設權重，共同確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度。
14、在一個優選的實施例中，所述毫米波雷達仿真模型對應的雷達方程包括雷達自身性能輸入參數及外部環境輸入參數。
15、在一個優選的實施例中，所述毫米波雷達仿真模型的類型為基于理想模型的毫米波雷達模型，其對應的雷達方程表達式如公式1：
16、
17、其中，pr為雷達接收到回波信號的回波功率，pt為雷達的發射功率，g為雷達的發射端和接收端增益，λ為雷達發射電磁波的波長，σ為目標物的反射截面積，r為目標物與雷達之間的距離，l為雷達整體系統損失系數。
18、在一個優選的實施例中，所述毫米波雷達仿真模型和所述目標車輛在所述仿真行駛場景中的相對位置關系，與所述毫米波雷達和所述目標車輛在所述真實行駛場景下的相對位置關系相匹配。
19、在一個優選的實施例中，所述目標車輛在真實行駛場景下繞圈行駛。
20、與現有技術相比，本專利技術提供的一種毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法具有以下優點：
21、本專利技術提供的毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，通過實時獲取目標車輛在真實行駛場景下的真實毫米波雷達數據及行駛軌跡數據；根據真實行駛場景及行駛軌跡數據，仿真模擬目標車輛對應的仿真行駛場景，并采用毫米波雷達仿真模型實時獲取目標車輛在仿真行駛場景下對應的仿真毫米波雷達數據；根據毫米波雷達仿真模型的類型定義，確定影響毫米波雷達仿真模型保真度的各個敏感性分析輸入參數；根據真實毫米波雷達數據和仿真毫米波雷達數據確定毫米波雷達仿真模型的保真度，并根據保真度，采用基于方差的敏感性分析方法對各個敏感性分析輸入參數進行分析，量化得到各個敏感性分析輸入參數對應的一階影響指數和總效應指數；根據各個敏感性分析輸入參數對應的一階影響指數和總效應指數，評價各個敏感性分析輸入參數對毫米波雷達仿真模型的保真度影響程度，從而在實現毫米波雷達仿真模型保真度評估的同時，還實現毫米波雷達仿真模型中各敏感性分析輸入參數對其保真度的影響評估。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述真實毫米波雷達數據包括目標車輛在所述真實行駛場景下相對真實毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；所述仿真毫米波雷達數據包括目標車輛在所述仿真行駛場景下相對所述仿真毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；且，所述真實毫米波雷達數據與所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型匹配。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度的步驟，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達仿真模型對應的雷達方程包括雷達自身性能輸入參數及外部環境輸入參數。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達仿真模型的類型為基于理想模型的毫米波雷達模型，其對應的雷達方程表達式如公式1：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達仿真模型和所述目標車輛在所述仿真行駛場景中的相對位置
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車輛在真實行駛場景下繞圈行駛。
...【技術特征摘要】
1.一種毫米波雷達仿真模型參數敏感性評價方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述真實毫米波雷達數據包括目標車輛在所述真實行駛場景下相對真實毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；所述仿真毫米波雷達數據包括目標車輛在所述仿真行駛場景下相對所述仿真毫米波雷達的徑向距離、速度值和方位角值中的至少一種；且，所述真實毫米波雷達數據與所述仿真毫米波雷達數據包括的數據類型匹配。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述真實毫米波雷達數據和所述仿真毫米波雷達數據確定所述毫米波雷達仿真模型的保真度的步驟，包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王浩宇，鄧偉文，王瑩，丁娟，劉美江，
申請(專利權)人：浙江天行健智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。