【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及超聲掃描，尤其涉及一種頸動脈超聲掃描方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、超聲成像是用于對人體中的器官和軟組織進(jìn)行成像的醫(yī)院成像技術(shù)。
2、現(xiàn)有技術(shù)中可以通過自主超聲機(jī)器人進(jìn)行人體超聲掃描，如圖4中所示，可以在多自由度機(jī)器人末端安裝超聲探頭實現(xiàn)對人體的超聲掃描。
3、在使用自主超聲機(jī)器人對人體的頸動脈血管進(jìn)行超聲掃描的情況下，自主超聲機(jī)器人可以將超聲探頭放置到頸部表面然后進(jìn)行超聲掃描。但是，不同個體存在差異，頸動脈血管的深淺和走向并不相同，如果自主超聲機(jī)器人只是在一般頸動脈血管所處位置的頸部區(qū)域進(jìn)行超聲掃描，得到的超聲圖像中頸動脈血管的位置和血管圖像可能并不理想，因此，亟需一種應(yīng)用于自主超聲機(jī)器人的頸動脈超聲掃描方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種頸動脈超聲掃描方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，目的在于提高自主超聲機(jī)器人對頸動脈血管進(jìn)行超聲掃描的頸動脈血管圖像的質(zhì)量。
2、第一方面，本專利技術(shù)實施例提供了一種頸動脈超聲掃描方法，包括：
3、若超聲圖像包含頸動脈血管，控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置；
4、以頸動脈血管圖像最淺位置處為起點，根據(jù)頸動脈血管在超聲圖像中的血管深度調(diào)整超聲深度參數(shù)和機(jī)器人的掃描接觸力，進(jìn)行預(yù)設(shè)長度血管掃描；
5、根據(jù)預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿和頸動脈血管在超聲圖像中的物理位置，建立預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中的血管三維位置，得到頸動脈血
6、根據(jù)血管空間位置和預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿，調(diào)整超聲探頭和頸動脈血管的相對位置后，沿頸動脈血管方向進(jìn)行掃描。
7、第二方面，本專利技術(shù)實施例提供了一種頸動脈超聲掃描裝置，包括：
8、血管圖像最淺位置搜索模塊，用于若超聲圖像包含頸動脈血管，控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置；
9、預(yù)設(shè)長度血管掃描模塊，用于以頸動脈血管圖像最淺位置處為起點，根據(jù)頸動脈血管在超聲圖像中的血管深度調(diào)整超聲深度參數(shù)和機(jī)器人的掃描接觸力，進(jìn)行預(yù)設(shè)長度血管掃描；
10、血管空間位置確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿和頸動脈血管在超聲圖像中的物理位置，建立預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中的血管三維位置，得到頸動脈血管在機(jī)器人坐標(biāo)系中的血管空間位置；
11、超聲探頭調(diào)整模塊，用于根據(jù)血管空間位置和預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿，調(diào)整超聲探頭和頸動脈血管的相對位置后，沿頸動脈血管方向進(jìn)行掃描。
12、第三方面，本專利技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：
13、一個或多個處理器；
14、存儲器，用于存儲一個或多個程序；
15、當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本專利技術(shù)任意實施例提供的頸動脈超聲掃描方法。
16、第四方面，本專利技術(shù)實施例提供了一種包含計算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令在由計算機(jī)處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如本專利技術(shù)任意實施例提供的頸動脈超聲掃描方法。
17、本專利技術(shù)實施例提供的一種頸動脈超聲掃描方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過搜索頸動脈血管圖像最淺位置作為預(yù)設(shè)長度血管掃描的起點，根據(jù)掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿和頸動脈血管在超聲圖像中的物理位置擬合血管空間位置，調(diào)整超聲探頭和頸動脈血管的相對位置，讓超聲探頭能夠以較為垂直的姿態(tài)掃描得到頸動脈血管的切面圖像，解決了自主超聲機(jī)器人在一般頸動脈血管所處位置的頸部區(qū)域進(jìn)行超聲掃描，得到的超聲圖像中頸動脈血管的位置和血管圖像不理想的問題，實現(xiàn)了提高自主超聲機(jī)器人對頸動脈血管進(jìn)行超聲掃描的頸動脈血管圖像的質(zhì)量。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種頸動脈超聲掃描方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在若超聲圖像包含頸動脈血管，控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置之前，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以頸動脈血管圖像最淺位置處為起點，根據(jù)頸動脈血管在超聲圖像中的血管深度調(diào)整超聲深度參數(shù)和機(jī)器人的掃描接觸力，進(jìn)行預(yù)設(shè)長度血管掃描，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿和頸動脈血管在超聲圖像中的物理位置，建立預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中的血管三維位置，得到頸動脈血管在機(jī)器人坐標(biāo)系中的血管空間位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)血管空間位置和預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿，調(diào)整超聲探頭和頸動脈血管的相對位置，包括：
7.一種頸動脈超聲掃描裝置，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種包含計算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令在由計算機(jī)處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一所述的頸動脈超聲掃描方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種頸動脈超聲掃描方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在若超聲圖像包含頸動脈血管，控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置之前，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制超聲探頭貼合頸部表面移動搜索頸動脈血管圖像最淺位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以頸動脈血管圖像最淺位置處為起點，根據(jù)頸動脈血管在超聲圖像中的血管深度調(diào)整超聲深度參數(shù)和機(jī)器人的掃描接觸力，進(jìn)行預(yù)設(shè)長度血管掃描，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)長度血管掃描過程中記錄的機(jī)器人位姿和頸...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：閆琳，韓冬，張武，張少華，付中濤，王能，張寧，黃雄杰，付從偉，
申請(專利權(quán))人：武漢庫柏特科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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