【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及視頻目標跟蹤的，尤其是涉及一種斗車的跟蹤方法、裝置、存儲介質及終端設備。
技術介紹
1、電力作業(yè)車輛配備有斗車，以便于施工人員乘坐斗車在高空進行靈活的電力作業(yè)。由于電力施工屬于高風險作業(yè)，施工人員的現(xiàn)場施工操作以及現(xiàn)場的安全保障都具有相當嚴格的規(guī)范要求。人為施工作業(yè)通常具有安全規(guī)范疏忽的風險，需要有監(jiān)控設備實時追蹤監(jiān)控乘坐斗車的施工人員，以確保施工安全。
2、在現(xiàn)有技術中，通常在電力作業(yè)車輛的車頂架設能夠實時監(jiān)控施工現(xiàn)場的監(jiān)控云臺以對斗車上的施工人員作業(yè)進行監(jiān)控錄像。高空作業(yè)受天氣和作業(yè)位置的影響，施工人員需要經(jīng)常控制斗車在空中進行移動；并且作業(yè)斗車的旋轉范圍大以及高低波動頻繁與視頻跟蹤中普通水平范圍移動不同，導致斗車在監(jiān)控視頻畫面中忽大忽小，圖像占比變化頻繁，最后造成監(jiān)控云臺丟失跟蹤目標。另外，受限于云臺的監(jiān)控視角，監(jiān)控云臺在水平方向上的跟蹤精準度較高，在豎直方向上的跟蹤精度較差。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術實施例的目的是提供一種斗車的跟蹤方法、裝置、存儲介質及終端設備，其能夠實現(xiàn)斗車在云臺的監(jiān)測圖像幀中保持穩(wěn)定的圖像占比，修正云臺在豎直方向上的跟蹤精度，從而提高云臺跟蹤目標斗車的跟蹤精準度，避免跟蹤目標丟失。
2、為了解決上述技術問題，在第一方面，本專利技術實施例提供了一種斗車的跟蹤方法，包括：
3、獲取云臺拍攝得到的視頻數(shù)據(jù)，對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息；
4、根據(jù)所述位置信息控制
5、根據(jù)所述云臺拍攝的當前圖像幀計算所述目標斗車在所述圖像幀中的圖像占比；
6、獲取所述云臺的焦距參數(shù)，根據(jù)所述圖像占比和所述焦距參數(shù)計算得到滿足預設圖像占比的焦距調整參數(shù)；
7、控制所述云臺根據(jù)所述焦距調整參數(shù)調整焦距；
8、對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息；
9、獲取述目標斗車所在的工作場景的全景圖像信息，根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)；
10、根據(jù)所述位姿修正參數(shù)控制所述云臺調整位姿，以實現(xiàn)對所述目標斗車的自動跟蹤。
11、作為其中一種優(yōu)選方案，所述對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息，具體包括：
12、通過圖像檢測算法對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息。
13、作為其中一種優(yōu)選方案，所述根據(jù)所述位置信息控制所述云臺調整位姿，具體包括：
14、獲取所述云臺的當前位姿參數(shù)信息，通過互補濾波算法對所述位置信息和所述當前位姿參數(shù)信息進行計算，得到位姿調整參數(shù)；
15、控制所述云臺根據(jù)所述位姿調整參數(shù)調整位姿，以使所述目標斗車在所述云臺拍攝的畫面中居中。
16、作為其中一種優(yōu)選方案，所述對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息，具體包括：
17、對實時的視頻數(shù)據(jù)的圖像序列進行圖像識別，得到所述目標斗車在每一幀圖像的位置坐標信息；
18、根據(jù)所述目標斗車在每一幀圖像的位置坐標信息實時計算所述目標斗車的運動軌跡和目標位置。
19、作為其中一種優(yōu)選方案，所述根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)，具體包括：
20、根據(jù)所述全景圖像信息對所述運動軌跡和所述目標位置在豎直方向上進行修正，得到修正后的運動軌跡和修正后的目標位置；
21、通過四元數(shù)姿態(tài)算法對所述修正后的運動軌跡和所述修正后的目標位置進行計算，得到所述云臺的位姿修正參數(shù)。
22、作為其中一種優(yōu)選方案，所述獲取述目標斗車所在的工作場景的全景圖像信息，具體包括：
23、獲取所述云臺的球形攝像裝置在所述目標斗車所在的工作場景中拍攝得到的全景圖像信息。
24、作為其中一種優(yōu)選方案，所述對實時的視頻數(shù)據(jù)的圖像序列進行圖像識別，得到所述目標斗車在每一幀圖像的位置坐標信息，具體包括：
25、通過圖像檢測算法對實時的視頻數(shù)據(jù)的圖像序列進行圖像識別，得到所述目標斗車在每一幀圖像的位置坐標信息。
26、在第二方面，本專利技術實施例還提供了一種斗車的跟蹤裝置，包括：
27、位置識別模塊，用于獲取云臺拍攝得到的視頻數(shù)據(jù)，對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息；
28、第一位姿調整模塊，用于根據(jù)所述位置信息控制所述云臺調整位姿，以使所述目標斗車在所述云臺拍攝的畫面中居中；
29、圖像占比計算模塊，用于根據(jù)所述云臺拍攝的當前圖像幀計算所述目標斗車在所述圖像幀中的圖像占比；
30、焦距調整參數(shù)計算模塊，用于獲取所述云臺的焦距參數(shù)，根據(jù)所述圖像占比和所述焦距參數(shù)計算得到滿足預設圖像占比的焦距調整參數(shù)；
31、焦距調整模塊，用于控制所述云臺根據(jù)所述焦距調整參數(shù)調整焦距；
32、運動軌跡檢測模塊，用于對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息；
33、位姿修正參數(shù)計算模塊，用于獲取述目標斗車所在的工作場景的全景圖像信息，根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)；
34、第二位姿調整模塊，用于根據(jù)所述位姿修正參數(shù)控制所述云臺調整位姿，以實現(xiàn)對所述目標斗車的自動跟蹤。
35、在第三方面，本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的斗車的跟蹤方法。
36、在第四方面，本專利技術實施例還提供了一種終端設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面所述的斗車的跟蹤方法。
37、相比于現(xiàn)有技術，本專利技術實施例的有益效果在于以下中的至少一點：
38、本專利技術的斗車的跟蹤方法，獲取云臺拍攝得到的視頻數(shù)據(jù)，對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息；根據(jù)所述位置信息控制所述云臺調整位姿，以使所述目標斗車在所述云臺拍攝的畫面中居中；根據(jù)所述云臺拍攝的當前圖像幀計算所述目標斗車在所述圖像幀中的圖像占比；獲取所述云臺的焦距參數(shù)，根據(jù)所述圖像占比和所述焦距參數(shù)計算得到滿足預設圖像占比的焦距調整參數(shù)；控制所述云臺根據(jù)所述焦距調整參數(shù)調整焦距；通過實現(xiàn)斗車在云臺的監(jiān)測圖像幀中保持穩(wěn)定的圖像占比，從而避免云臺在跟蹤過程中丟失目標斗車。對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息；獲取述目標斗車所在的工作場景的全景圖像信息，根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)；根據(jù)所述位姿修正參數(shù)控制本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息，具體包括：
3.如權利要求2所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置信息控制所述云臺調整位姿，具體包括：
4.如權利要求3所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息，具體包括：
5.如權利要求4所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)，具體包括：
6.如權利要求5所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述獲取述目標斗車所在的工作場景的全景圖像信息，具體包括：
7.如權利要求4所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述對實時的視頻數(shù)據(jù)的圖像序列進行圖像識別，得到所述目標斗車在每一幀圖像的位置坐標信息，具體包括：
8.一種斗車的跟蹤裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其
10.一種終端設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至7中任意一項所述的斗車的跟蹤方法。
...【技術特征摘要】
1.一種斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述對所述視頻數(shù)據(jù)進行目標斗車的識別，得到所述目標斗車的位置信息，具體包括：
3.如權利要求2所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置信息控制所述云臺調整位姿，具體包括：
4.如權利要求3所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述對實時的視頻數(shù)據(jù)進行所述目標斗車的運動檢測，得到所述目標斗車的運動軌跡信息，具體包括：
5.如權利要求4所述的斗車的跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述全景圖像信息和所述運動軌跡信息，計算得到所述云臺的位姿修正參數(shù)，具體包括：
6.如權利要求5所述的斗車的跟蹤...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：陳銳濤，肖順民，張靜，陳志平，
申請(專利權)人：眾源科技廣東股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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