【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及智能尋檢領(lǐng)域，更具體地，涉及一種履帶式巡檢車。
技術(shù)介紹
1、基于對(duì)目前已有的農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的研究，已有的機(jī)器人缺乏對(duì)西瓜大棚內(nèi)作物巡檢的針對(duì)性，無(wú)法進(jìn)行對(duì)西瓜藤葉生長(zhǎng)狀態(tài)的監(jiān)測(cè)及病蟲害識(shí)別。現(xiàn)有輪式巡檢機(jī)器人，有技術(shù)參考專利公告號(hào)為cn215814279u，公開了一種測(cè)溫巡檢機(jī)器人，通過(guò)工業(yè)相機(jī)控于微處理器對(duì)電解槽底進(jìn)行圖像采集，通過(guò)電機(jī)控制器控制相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)微處理器對(duì)履帶車和多關(guān)節(jié)柔性機(jī)械臂的活動(dòng)控制，由于西瓜大棚內(nèi)有匍匐的瓜藤，現(xiàn)有巡檢執(zhí)行端鏡頭安裝固定結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自由度少，靈活度低，檢測(cè)范圍有限，檢測(cè)效果粗獷，在西瓜藤葉間作業(yè)時(shí)存在大量的盲區(qū)死角。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)的目的在于，提供一種履帶式巡檢車，包括：履帶車本體1，所述履帶車本體1的兩側(cè)均設(shè)有用于履帶車本體1行走的履帶，所述履帶車本體1上部設(shè)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2的一端與履帶車本體1連接，另一端連接工業(yè)攝像頭3，通過(guò)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2扭轉(zhuǎn)使得工業(yè)攝像頭3能夠根據(jù)秧苗生長(zhǎng)狀態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)整工業(yè)攝像頭3取像位置與角度，同時(shí)，旋轉(zhuǎn)板9與工業(yè)攝像頭3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)板9圍繞伸長(zhǎng)板5做一定的角度調(diào)節(jié)，更好適用于西瓜大棚內(nèi)有匍匐的瓜藤的實(shí)際作業(yè)情況。
2、一種履帶式巡檢車，包括：履帶車本體1，所述履帶車本體1的兩側(cè)均設(shè)有用于履帶車本體1行走的履帶，所述履帶車本體1上部設(shè)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2的一端與履帶車本體1連接，另一端連接工業(yè)攝像頭3，通過(guò)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2扭轉(zhuǎn)使得工業(yè)攝像頭3能
3、進(jìn)一步的，所述伸長(zhǎng)板5與旋轉(zhuǎn)板9的連接處設(shè)有相對(duì)設(shè)置的弧形槽6，所述弧形槽6用于通過(guò)螺絲鎖接旋轉(zhuǎn)板9。
4、進(jìn)一步的，所述相對(duì)設(shè)置的弧形槽6的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)通孔，所述旋轉(zhuǎn)通孔內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸7，所述轉(zhuǎn)軸7的一端連接工業(yè)攝像頭3，為工業(yè)攝像頭3的旋轉(zhuǎn)提供旋轉(zhuǎn)軸7心，所述轉(zhuǎn)軸7的另一端設(shè)有端蓋8，所述端蓋8與轉(zhuǎn)軸7通過(guò)螺釘連接，用于增加轉(zhuǎn)軸7穩(wěn)定向，防止工業(yè)攝像頭3脫落。
5、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)接板4與伸長(zhǎng)板5之間設(shè)有伸長(zhǎng)板安裝座10，所述伸長(zhǎng)板安裝座10靠近工業(yè)攝像頭3的端面設(shè)有第一卡槽11和第二卡槽12，所述第一卡槽11和第二卡槽12十字交叉并且相通，所述第一卡槽11與伸長(zhǎng)板5卡接并通過(guò)螺絲固定，所述第二卡槽12內(nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋13，所述加強(qiáng)筋13的底部與第二卡槽12卡接并通過(guò)螺絲固定，所述加強(qiáng)筋13的側(cè)面與伸長(zhǎng)板5連接，加強(qiáng)筋13起到穩(wěn)固伸長(zhǎng)板5的作用。
6、在一些實(shí)施方式中，所述履帶車本體1的前端和后端均設(shè)有激光雷達(dá)14，用于實(shí)時(shí)掃描巡檢車運(yùn)動(dòng)路線上的障礙物，如有障礙物，車體自動(dòng)繞行或者聲光提醒避免巡檢車碰撞到樹木/人而造成的巡檢事故。
7、在一些實(shí)施方式中，所述履帶車本體1內(nèi)還設(shè)有控制箱15，所述控制箱15內(nèi)設(shè)有包括但不限于：rtk、工控機(jī)、端子排、充電器，所述控制箱15內(nèi)置有控制系統(tǒng)，為巡檢車作業(yè)提供智能指引。
8、進(jìn)一步的，所述控制箱15的外殼處設(shè)有檢修結(jié)構(gòu)16，方便控制箱15維修。
9、進(jìn)一步的，所述控制箱15的外殼處設(shè)有人機(jī)界面17，用于可以人工設(shè)置巡檢軌跡、巡檢速度查閱往期巡檢數(shù)據(jù)等功能。
10、在一些實(shí)施方式中，所述履帶車本體1遠(yuǎn)離多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2端設(shè)有天線18，用于接收北斗定位訊息，實(shí)時(shí)指引/反饋車輛運(yùn)行軌跡，采用北斗微型定位，輸入巡檢路徑可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化巡檢，無(wú)需人工遠(yuǎn)程操作。
11、在一些實(shí)施方式中，所述履帶車本體1的前端和后端均設(shè)有防護(hù)板19，用于撥開履帶車在前進(jìn)或者后退過(guò)程中履帶前的瓜藤，避免車輛在行走過(guò)程中碾壓瓜藤的作用。
12、在一些實(shí)施方式中，所述履帶車本體1上設(shè)有多個(gè)散熱結(jié)構(gòu)20，用于所述履帶車本體1的散熱。
13、本技術(shù)的有益效果：一種履帶式巡檢車，包括：履帶車本體1，所述履帶車本體1的兩側(cè)均設(shè)有用于履帶車本體1行走的履帶，所述履帶車本體1上部設(shè)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2的一端與履帶車本體1連接，另一端連接工業(yè)攝像頭3，通過(guò)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂2扭轉(zhuǎn)使得工業(yè)攝像頭3能夠根據(jù)秧苗生長(zhǎng)狀態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)整工業(yè)攝像頭3取像位置與角度，同時(shí)，旋轉(zhuǎn)板9與工業(yè)攝像頭3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)板9圍繞伸長(zhǎng)板5做一定的角度調(diào)節(jié)，更好適用于西瓜大棚內(nèi)有匍匐的瓜藤的實(shí)際作業(yè)情況。
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1.一種履帶式巡檢車，包括：履帶車本體(1)，所述履帶車本體(1)的兩側(cè)均設(shè)有用于履帶車本體(1)行走的履帶，所述履帶車本體(1)上部設(shè)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)的一端與履帶車本體(1)連接，另一端連接工業(yè)攝像頭(3)，其特征在于：所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)與所述工業(yè)攝像頭(3)連接處設(shè)有轉(zhuǎn)接板(4)，所述轉(zhuǎn)接板(4)的一端連接多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)，所述轉(zhuǎn)接板(4)的另一端連接伸長(zhǎng)板(5)的一端，所述伸長(zhǎng)板(5)的另一端連接旋轉(zhuǎn)板(9)的一端，所述伸長(zhǎng)板(5)用于延長(zhǎng)臂展，所述旋轉(zhuǎn)板(9)的另一端與工業(yè)攝像頭(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述伸長(zhǎng)板(5)與旋轉(zhuǎn)板(9)的連接處設(shè)有相對(duì)設(shè)置的弧形槽(6)，所述弧形槽(6)用于通過(guò)螺絲鎖接旋轉(zhuǎn)板(9)。
3.如權(quán)利要求2所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述相對(duì)設(shè)置的弧形槽(6)的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)通孔，所述旋轉(zhuǎn)通孔內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸(7)，所述轉(zhuǎn)軸(7)的一端連接工業(yè)攝像頭(3)，為工業(yè)攝像頭(3)的旋轉(zhuǎn)提供旋轉(zhuǎn)軸(7)心，所述轉(zhuǎn)軸(7)的另一端設(shè)有端蓋(8)，所述端蓋(8)與
4.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接板(4)與伸長(zhǎng)板(5)之間設(shè)有伸長(zhǎng)板安裝座(10)，所述伸長(zhǎng)板安裝座(10)靠近工業(yè)攝像頭(3)的端面設(shè)有第一卡槽(11)和第二卡槽(12)，所述第一卡槽(11)和第二卡槽(12)十字交叉并且相通，所述第一卡槽(11)與伸長(zhǎng)板(5)卡接并通過(guò)螺絲固定，所述第二卡槽(12)內(nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋(13)，所述加強(qiáng)筋(13)的底部與第二卡槽(12)卡接并通過(guò)螺絲固定，所述加強(qiáng)筋(13)的側(cè)面與伸長(zhǎng)板(5)連接，加強(qiáng)筋(13)起到穩(wěn)固伸長(zhǎng)板(5)的作用。
5.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述履帶車本體(1)的前端和后端均設(shè)有激光雷達(dá)(14)，用于實(shí)時(shí)掃描巡檢車運(yùn)動(dòng)路線上的障礙物，如有障礙物，車體自動(dòng)繞行或者聲光提醒避免巡檢車碰撞到樹木/人而造成的巡檢事故。
6.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述履帶車本體(1)內(nèi)還設(shè)有控制箱(15)。
7.如權(quán)利要求6所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述控制箱(15)的外殼處設(shè)有檢修結(jié)構(gòu)(16)，方便控制箱(15)維修。
8.如權(quán)利要求6所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述控制箱(15)的外殼處設(shè)有人機(jī)界面(17)，用于人工設(shè)置巡檢軌跡、巡檢速度查閱往期巡檢數(shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述履帶車本體(1)遠(yuǎn)離多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)端設(shè)有天線(18)，用于接收北斗定位訊息，實(shí)時(shí)指引/反饋車輛運(yùn)行軌跡，采用北斗微型定位，輸入巡檢路徑可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化巡檢，無(wú)需人工遠(yuǎn)程操作。
10.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述履帶車本體(1)上設(shè)有多個(gè)散熱結(jié)構(gòu)(20)，用于所述履帶車本體(1)的散熱。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種履帶式巡檢車，包括：履帶車本體(1)，所述履帶車本體(1)的兩側(cè)均設(shè)有用于履帶車本體(1)行走的履帶，所述履帶車本體(1)上部設(shè)有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)的一端與履帶車本體(1)連接，另一端連接工業(yè)攝像頭(3)，其特征在于：所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)與所述工業(yè)攝像頭(3)連接處設(shè)有轉(zhuǎn)接板(4)，所述轉(zhuǎn)接板(4)的一端連接多關(guān)節(jié)機(jī)械臂(2)，所述轉(zhuǎn)接板(4)的另一端連接伸長(zhǎng)板(5)的一端，所述伸長(zhǎng)板(5)的另一端連接旋轉(zhuǎn)板(9)的一端，所述伸長(zhǎng)板(5)用于延長(zhǎng)臂展，所述旋轉(zhuǎn)板(9)的另一端與工業(yè)攝像頭(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述伸長(zhǎng)板(5)與旋轉(zhuǎn)板(9)的連接處設(shè)有相對(duì)設(shè)置的弧形槽(6)，所述弧形槽(6)用于通過(guò)螺絲鎖接旋轉(zhuǎn)板(9)。
3.如權(quán)利要求2所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述相對(duì)設(shè)置的弧形槽(6)的中部設(shè)有旋轉(zhuǎn)通孔，所述旋轉(zhuǎn)通孔內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸(7)，所述轉(zhuǎn)軸(7)的一端連接工業(yè)攝像頭(3)，為工業(yè)攝像頭(3)的旋轉(zhuǎn)提供旋轉(zhuǎn)軸(7)心，所述轉(zhuǎn)軸(7)的另一端設(shè)有端蓋(8)，所述端蓋(8)與轉(zhuǎn)軸(7)通過(guò)螺釘連接，用于增加轉(zhuǎn)軸(7)穩(wěn)定向，防止工業(yè)攝像頭(3)脫落。
4.如權(quán)利要求1所述的履帶式巡檢車，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接板(4)與伸長(zhǎng)板(5)之間設(shè)有伸長(zhǎng)板安裝座(10)，所述伸長(zhǎng)板安裝座(10)靠近工業(yè)攝像頭(3)的端面設(shè)有第一卡槽(11)和第二卡槽(12)，所述第一卡槽(11...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：江石根，黃石，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：浙江銀芯智能科技有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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