【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智能交通的，特別是涉及一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法及系統。
技術介紹
1、毫米波雷達是智能交通領域中一種重要的檢測設備，發出的探測電磁波頻率很高，波長在毫米級。毫米波雷達具有極強的空間分辨力和較高的跟蹤、測速精度，能夠識別出檢測目標的大小形狀，且不受煙、灰塵和霧的影響，因此常用于路口檢測、汽車駕駛等領域，對道路上的車輛目標進行檢測和識別。
2、在實際檢測中，現有毫米波雷達仍存在一些缺陷：橫向分辨率較低，即當車輛目標運動方向和雷達電磁波探測方向大致垂直的時候，雷達對目標的橫向位置和橫向速度的檢測精度都較差；當車輛目標處于低速行駛或靜止狀態時，雷達對該目標的檢測易受地雜波或附近其他靜止物體的干擾，得到的檢測精度也較差。基于以上兩點，毫米波雷達固定安裝在路口時對低速和靜止的車輛目標的檢測效果較差，與其他傳感器的數據進行融合得到的結果準確度也會比較低。因此需要對毫米波雷達檢測目標后得到的原始數據進行進一步的處理，使數據能達到所需的準確度，即對毫米波雷達數據進行清洗。
3、為了解決上述問題，在現有技術下有以下幾種解決方式：
4、1)人工對路口進行空間標定。通過人工測量，對路口的車道線、斑馬線、人行道、綠化帶的位置進行標定，構建出道路的方向和邊界，從而對位置異常的目標進行過濾，并對車輛軌跡進行預判和修正。該方法配置出的道路邊界比較精確，但需要標定工具，且工作量大；
5、2)人工配置車道線和停止線。省去了測量標定的步驟，直接通過肉眼觀察和經驗計算在雷達中配置出車道線和停
6、3)使用視頻相機進行輔助或采用雷視一體機。通過視頻圖像識別出的目標數據與雷達數據進行融合，提高識別精度，同時視頻相機也能對道路邊界進行標定，用于支持雷達數據的清洗。但視頻相機通常價格昂貴，成本較高；
7、4)人工配置雷達檢測參數。通過修改雷達檢測的靈敏度、調試數據過濾參數等方式使雷達能夠較好地識別出低速車輛并過濾掉大部分雜波和干擾。但此方法需要根據現場路況不斷調試，工作量大，且不同時段不同地點的路況變化復雜，配置的參數難以保證準確。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本專利技術提供一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法及系統，用以解決對路口進行空間標定人工成本較高或設備成本較高的問題，并在此基礎上對毫米波雷達數據進行進一步清洗優化。
2、本專利技術的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，包括以下步驟：(1)空間標定；(2)數據清洗。
3、進一步地，所述步驟(1)中空間標定方法通過引入交通信號燈狀態實現。
4、進一步地，步驟(1)的具體步驟為：在信號燈轉變為紅燈狀態時，運動車輛逐漸減速，在停止線后靜止等待；信號燈轉變為綠燈時，車輛從停止線后啟動，并逐漸加速至正常行駛速度，由于毫米波雷達對運動目標檢測效果較好，因此根據車輛運動狀態下的檢測數據進行空間標定是可行的。
5、進一步地，所述步驟(2)的具體步驟為：分別記錄紅燈狀態下和綠燈狀態下的一段時間內車流運行軌跡，再將兩種狀態下的車流軌跡進行比對，從而自動生成停車線的位置；
6、在路口附近的車輛因為駕駛行為和車道線約束一般不會進行變道，因此可以根據車流行駛軌跡大致標定出車道線位置；
7、根據車流軌跡生成的車道線和停止線，經過濾波、平滑處理后將作為雷達數據清洗的參考。
8、本專利技術的一種毫米波雷達數據清洗系統，由毫米波雷達、信號機/信號燈檢測器、邊緣計算盒子和全息路口平臺組成。
9、進一步地，毫米波雷達提供原始的路口檢測目標數據；
10、信號機/信號燈檢測器提供路口信號燈狀態。
11、進一步地，邊緣計算盒子內置所述的基于駕駛行為的雷達數據清洗算法，用于完成雷達數據的清洗，且可以較為靈活地與不同廠家的毫米波雷達、信號機或信號燈檢測器進行對接。
12、進一步地，全息路口平臺用于展示路口的車輛運行狀態。
13、與現有技術相比本專利技術的有益效果為：本專利技術提出的方法以車輛在路口的正常行駛習慣為參考，根據一定量的車輛目標檢測數據劃分出車道線和停止線，實現空間的標定，再根據標定好的車道線和停止線，對異常的雷達檢測目標數據進行清洗和優化，并且本申請的毫米波雷達數據清洗系統可以對接收到的不同廠家雷達數據進行清洗，而不需要依賴雷達廠家去清洗數據。
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1.一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，包括以下步驟：(1)空間標定；(2)數據清洗。
2.如權利要求1所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，所述步驟(1)中空間標定方法通過引入交通信號燈狀態實現。
3.如權利要求2所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，步驟(1)的具體步驟為：在信號燈轉變為紅燈狀態時，運動車輛逐漸減速，在停止線后靜止等待；信號燈轉變為綠燈時，車輛從停止線后啟動，并逐漸加速至正常行駛速度。
4.如權利要求3所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，所述步驟(2)的具體步驟為：分別記錄紅燈狀態下和綠燈狀態下的一段時間內車流運行軌跡，再將兩種狀態下的車流軌跡進行比對，從而自動生成停車線的位置；
5.一種毫米波雷達數據清洗系統，其特征在于，由毫米波雷達、信號機/信號燈檢測器、邊緣計算盒子和全息路口平臺組成。
6.如權利要求5所述的一種毫米波雷達數據清洗系統，其特征在于，毫米波雷達提供原始的路口檢測目標數據；
7.如權利要
8.如權利要求7所述的一種毫米波雷達數據清洗系統，其特征在于，全息路口平臺用于展示路口的車輛運行狀態。
...【技術特征摘要】
1.一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，包括以下步驟：(1)空間標定；(2)數據清洗。
2.如權利要求1所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，所述步驟(1)中空間標定方法通過引入交通信號燈狀態實現。
3.如權利要求2所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，步驟(1)的具體步驟為：在信號燈轉變為紅燈狀態時，運動車輛逐漸減速，在停止線后靜止等待；信號燈轉變為綠燈時，車輛從停止線后啟動，并逐漸加速至正常行駛速度。
4.如權利要求3所述的一種基于駕駛行為的毫米波雷達數據清洗方法，其特征在于，所述步驟(2)的具體步驟為：分別記錄紅燈狀態下...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳玨州，王海恩，周珅，
申請(專利權)人：上海寶康電子控制工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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