【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種車載傳感器的維護(hù)方法、裝置、云端服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、輔助駕駛和無人駕駛相關(guān)技術(shù)發(fā)展迅速，車載傳感器以其能夠感知豐富的環(huán)境信息成為其中不可或缺的部分。正確的標(biāo)定是將傳感器信息準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換為感知結(jié)果的前提，因此在車輛使用過程中確保傳感器標(biāo)定的正確性十分重要。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，通過傳感器檢測(cè)標(biāo)識(shí)物，再對(duì)比檢測(cè)結(jié)果和設(shè)定結(jié)果來判斷傳感器標(biāo)定是否正確，若不正確，則上報(bào)并且停止檢測(cè)。
3、然而現(xiàn)有技術(shù)，未形成標(biāo)定維護(hù)的整體閉環(huán)，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)于車載傳感器標(biāo)定的自動(dòng)化檢查和維護(hù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車載傳感器的維護(hù)方法、裝置、云端服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)于車載傳感器標(biāo)定的自動(dòng)化檢查和維護(hù)的問題。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車載傳感器的維護(hù)方法，所述方法包括：
3、發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，并接收所述車輛中的標(biāo)定自檢程序反饋的所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)；其中，所述自檢觸發(fā)信號(hào)用于激活所述車輛的標(biāo)定自檢程序，所述標(biāo)定自檢程序用于檢驗(yàn)所述車輛所搭載的傳感器的標(biāo)定狀態(tài)，所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)為標(biāo)定正常或者標(biāo)定異常；
4、若確定所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)為標(biāo)定異常，則輸出提示信息；其中，所述提示信息用于指示所述車輛的標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序重新采集所述傳感器的標(biāo)定數(shù)據(jù)；
5、接收所述標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序所發(fā)送的所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，確定所述傳感器的標(biāo)定參數(shù)，并下發(fā)所述標(biāo)定參數(shù)至所
6、在可選的一種實(shí)施方式中，發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，包括：
7、基于第一進(jìn)程，確定待發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)；其中，所述第一進(jìn)程用于對(duì)針對(duì)于每一車輛發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)；
8、根據(jù)平均時(shí)間間隔值和所述自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，確定待發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)的目標(biāo)發(fā)送時(shí)間；其中，所述平均時(shí)間間隔值為所述傳感器在初始標(biāo)定之后出現(xiàn)標(biāo)定異常的平均間隔時(shí)間；
9、當(dāng)識(shí)別到當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)發(fā)送時(shí)間一致時(shí)，發(fā)送所述自檢觸發(fā)信號(hào)。
10、在可選的一種實(shí)施方式中，根據(jù)所述平均時(shí)間間隔值、所述自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，確定待發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)的目標(biāo)發(fā)送時(shí)間，包括：
11、根據(jù)所述自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，計(jì)算得到第一數(shù)據(jù)值，其中，當(dāng)所述編號(hào)為1時(shí)，所述第一數(shù)據(jù)值的取值為1，所述第一數(shù)據(jù)值與所述編號(hào)具有正相關(guān)關(guān)系；
12、計(jì)算所述平均時(shí)間間隔值與所述第一數(shù)據(jù)值的商值；
13、確定所述商值與預(yù)設(shè)閾值兩者之中的最大值為目標(biāo)時(shí)間間隔，并根據(jù)所述目標(biāo)間隔時(shí)間，確定所述目標(biāo)發(fā)送時(shí)間；其中，所述目標(biāo)間隔時(shí)間表征所述目標(biāo)發(fā)送時(shí)間距離最近一次自檢觸發(fā)信號(hào)的發(fā)送時(shí)間之間的時(shí)間間隔。
14、在可選的一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：
15、啟動(dòng)所述第一進(jìn)程；其中，所述第一進(jìn)程用于對(duì)針對(duì)于每一車輛發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)；所述第一進(jìn)程用于執(zhí)行以下計(jì)數(shù)過程：在識(shí)別到車輛的標(biāo)定異常被修復(fù)之后開啟計(jì)數(shù)，對(duì)針對(duì)所述車輛發(fā)送的每一自檢觸發(fā)信號(hào)進(jìn)行編號(hào)記錄，在識(shí)別到所述車輛再一次出現(xiàn)標(biāo)定異常后停止計(jì)數(shù)，并清零編號(hào)，直到識(shí)別到所述標(biāo)定異常被修復(fù)之后重新開始計(jì)數(shù)。
16、在可選的一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：
17、獲取所述傳感器的歷史數(shù)據(jù)，其中，所述歷史數(shù)據(jù)包括所述傳感器在初始標(biāo)定之后標(biāo)定異常的次數(shù)以及所述傳感器的每?jī)纱螛?biāo)定異常之間的時(shí)間間隔；
18、根據(jù)所述傳感器在初始標(biāo)定之后標(biāo)定異常的次數(shù)和所述傳感器的每?jī)纱螛?biāo)定異常之間的時(shí)間間隔，確定所述傳感器出現(xiàn)標(biāo)定異常的所述平均時(shí)間間隔值。
19、在可選的一種實(shí)施方式中，所述傳感器為相機(jī)、雷達(dá)以及組合導(dǎo)航中的任意一種或者多種；所述標(biāo)定數(shù)據(jù)為相機(jī)圖像數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及組合導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)中的任意一種或者多種；根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，確定所述傳感器的標(biāo)定參數(shù)，包括：
20、基于預(yù)設(shè)的標(biāo)定解算工具，對(duì)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)進(jìn)行解算處理，確定所述傳感器的標(biāo)定參數(shù)，其中，所述標(biāo)定參數(shù)為所述傳感器相對(duì)于所述車輛的基準(zhǔn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)系參數(shù)。
21、在可選的一種實(shí)施方式中，在下發(fā)所述標(biāo)定參數(shù)至所述車輛之后，所述方法還包括：
22、更新所述車輛的標(biāo)定狀態(tài)為待驗(yàn)證狀態(tài)，并啟動(dòng)第二進(jìn)程，其中，所述第二進(jìn)程用于監(jiān)測(cè)所述車輛的在線狀態(tài)，并在識(shí)別到所述車輛在線時(shí)激活所述標(biāo)定自檢程序。
23、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車載傳感器的維護(hù)裝置，所述裝置包括：
24、第一處理單元，用于發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，并接收所述車輛中的標(biāo)定自檢程序反饋的所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)；其中，所述自檢觸發(fā)信號(hào)用于激活所述車輛的標(biāo)定自檢程序，所述標(biāo)定自檢程序用于檢驗(yàn)所述車輛所搭載的傳感器的標(biāo)定狀態(tài)，所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)為標(biāo)定正常或者標(biāo)定異常；
25、輸出單元，用于若確定所述傳感器的標(biāo)定狀態(tài)為標(biāo)定異常，則輸出提示信息；其中，所述提示信息用于指示所述車輛的標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序重新采集所述傳感器的標(biāo)定數(shù)據(jù)；
26、第二處理單元，用于接收所述標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序所發(fā)送的所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，確定所述傳感器的標(biāo)定參數(shù)，并下發(fā)所述標(biāo)定參數(shù)至所述車輛。
27、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N云端服務(wù)器，包括存儲(chǔ)器和處理器；
28、所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；
29、所述處理器，用于讀取所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，并根據(jù)所述存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行如第一方面所述的車載傳感器的維護(hù)方法。
30、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的車載傳感器的維護(hù)方法。
31、本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d傳感器的維護(hù)方法、裝置、云端服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過以下步驟：發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，并接收車輛中的標(biāo)定自檢程序反饋的傳感器的標(biāo)定狀態(tài)；若確定傳感器的標(biāo)定狀態(tài)為標(biāo)定異常，則輸出提示信息，指示車輛的標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序重新采集傳感器的標(biāo)定數(shù)據(jù)；接收標(biāo)定數(shù)據(jù)采集程序所發(fā)送的標(biāo)定數(shù)據(jù)，根據(jù)標(biāo)定數(shù)據(jù)，確定傳感器的標(biāo)定參數(shù)，并下發(fā)標(biāo)定參數(shù)至車輛。該方法實(shí)現(xiàn)了傳感器標(biāo)定檢測(cè)、維護(hù)的整體閉環(huán)，滿足了對(duì)于車載傳感器標(biāo)定的自動(dòng)化檢查和維護(hù)的需求。
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1.一種車載傳感器的維護(hù)方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述平均時(shí)間間隔值、所述自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，確定待發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)的目標(biāo)發(fā)送時(shí)間，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述傳感器為相機(jī)、雷達(dá)以及組合導(dǎo)航中的任意一種或者多種；所述標(biāo)定數(shù)據(jù)為相機(jī)圖像數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及組合導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)中的任意一種或者多種；根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)，確定所述傳感器的標(biāo)定參數(shù)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在下發(fā)所述標(biāo)定參數(shù)至所述車輛之后，所述方法還包括：
8.一種車載傳感器的維護(hù)裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種云端服務(wù)器，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車載傳感器的維護(hù)方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，發(fā)送自檢觸發(fā)信號(hào)至車輛，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述平均時(shí)間間隔值、所述自檢觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的編號(hào)，確定待發(fā)送的自檢觸發(fā)信號(hào)的目標(biāo)發(fā)送時(shí)間，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述傳感器為相機(jī)、雷達(dá)以及組合導(dǎo)航中的任意一種或者多種；所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：范錦昌，王得宇，王凱，沈陽(yáng)，錢煒，楊政，何曉飛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杭州飛步科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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