【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及仿生機器人的，尤其涉及一種多樣性柔性仿生表情機器人控制方法。
技術介紹
1、隨著科技的發展，人形機器人技術加速演進，已成為科技競爭的新高地。國內人形機器人從無到有，技術成果層出不窮，應用場景不斷擴展，核心零部件國產化進程不斷加快，逐步向更先進、更智能的方向邁進。然而，當前人形機器人的冷漠無情或機械化的表情，給用戶帶來了不好的體驗感，因此現代科技越來越重視機器的仿生表情研究。現有技術中的機器人仿生表情的控制機構復雜，且控制機器人的表情不自然，特別地，機器人的仿生表情控制無法實現分級調節，導致機器人仿生表情的深淺度無法控制調節，因此，有必要解決仿生表情機器人的分級調節控制仿生表情的深淺度變化問題。
技術實現思路
1、本專利技術的第一個目的在于提供一種多樣性柔性仿生表情機器人，旨在解決仿生表情機器人的分級調整仿生表情的深淺度變化問題。
2、為解決上述技術問題，提供一種多樣性柔性仿生表情機器人，包括模型頭、骨架、驅動模組和表皮層；所述骨架的一側貼合于所述模型頭的一側，所述骨架形成有第一滑槽；所述驅動模組位于所述模型頭，所述驅動模組包括安裝架和臉頰驅動模塊；所述臉頰驅動模塊包括第一驅動源、第一曲柄、轉接件、第一搖桿和第一搖臂，所述轉接件包括凸起部和適配槽，所述適配槽朝向所述安裝架一側，且所述轉接件滑動于所述安裝架上，所述第一搖臂包括第一連接部和形成有第一卡槽，所述第一搖臂鉸接于所述安裝架，所述第一驅動源連接于所述安裝架用于驅動所述第一曲柄，所述第一曲柄抵接于所述適配
3、進一步地，所述臉頰驅動模塊還包括第二搖桿和第二搖臂，其中，所述第一搖桿抵接于所述凸起部的一側，所述第二搖桿抵接于所述凸起部的另一側，所述第二搖臂包括第二連接部和形成有第二卡槽，所述第二搖臂鉸接于所述安裝架，所述第二搖桿卡接于所述第二卡槽，以使所述第二搖桿滑動于所述第一滑槽，所述第二搖桿包括第二桿體和第二接觸部，所述第二桿體穿過所述第一滑槽，其中，所述第一接觸部和所述第二接觸部均抵接于所述第一區域，且所述第一曲柄異步驅動所述第一搖桿和所述第二搖桿，以使所述第一區域發生柔性變形產生深淺度變化表情。
4、進一步地，所述驅動模組還包括眼睛驅動模塊，所述表皮層形成有第一開口區，所述骨架形成有第一槽口，所述眼睛驅動模塊包括第二驅動源、第二曲柄、翹桿、框架和眼球模型，兩個所述第二驅動源分別連接于所述安裝架用于驅動一個所述第二曲柄，每個所述第二曲柄抵接于所述翹桿的一端，兩個所述眼球模型間隔插設于所述框架連接于所述翹桿的兩端，且所述球模型穿過所述第一槽口位于所述第一開口區；
5、所述翹桿包括翹體、第一驅動部和第二驅動部，所述翹體的兩端連接有所述第一驅動部和所述第二驅動部，所述第一驅動部或所述第二驅動部的一側抵接于所述第二曲柄，所述第一驅動部或所述第二驅動部的另一側與所述眼球模型轉動連接；
6、定義所述翹桿的長度方向為第一方向，所述翹桿的高度方向為第二方向，所述第一驅動部的一側沿所述第一方向開設有第一槽孔，與所述第一驅動部相同側的所述第二驅動部沿所述第二方向開設有第二槽孔，兩個所述第二曲柄分別抵接于所述第一槽孔和所述第二槽孔。
7、進一步地，所述驅動模組還包括眉毛驅動模塊、眼皮驅動模塊、嘴唇驅動模塊，所述表皮層還包括第二區域、第三區域和第二開口區；
8、所述眉毛驅動模塊包括第三驅動源、第三曲柄和第三搖桿，所述第三驅動源連接于安裝架，所述第三驅動源連接于所述安裝架用于驅動所述第三曲柄，所述第三曲柄驅動所述第三搖桿；
9、所述第三搖桿包括第三連接部、第三本體和第三接觸部，所述第三本體的兩端連接所述第三連接部和所述第三接觸部，所述第三曲柄抵接驅動所述第三連接部，所述第三接觸部抵接于所述第二區域；
10、所述眼皮驅動模塊包括第四搖桿，所述第三曲柄異步驅動所述第三搖桿和所述第四搖桿；
11、所述第四搖桿包括第四連接部、第四本體和第四接觸部，所述第四本體的兩端連接有所述第四連接部和所述第四接觸部，所述第三曲柄抵接驅動所述第四連接部，其中，所述第三曲柄位于所述第三連接部和所述第四連接部之間，所述第四接觸部抵接于所述第三區域；
12、所述嘴唇驅動模塊包括第五驅動源、第五曲柄、第五搖桿，所述第五驅動源連接于所述安裝架用于驅動所述第五曲柄，所述第五曲柄抵接于所述第五搖桿，所述第五搖桿穿過所述第二槽口，且所述第五搖桿的末端位于所述第二開口區。
13、本專利技術的第二個目的在于提供一種多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，旨在實現仿生表情機器人的分級控制仿生表情的深淺度變化的方法。
14、為解決上述技術問題，提供一種多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，包括上述的多樣性柔性仿生表情機器人：
15、所述第一驅動源提供包括第一轉動角度、第二轉動角度和第三轉動角度，當所述第一驅動源以所述第一轉動角度驅動所述第一曲柄時，所述第一接觸部驅動所述第一區域柔性淺度變化表情；
16、當所述第一驅動源以所述第二轉動角度驅動所述第一曲柄時，所述第一接觸部驅動所述第一區域柔性中度變化表情；
17、當所述第一驅動源以所述第三轉動角度驅動所述第一曲柄時，所述第一接觸部驅動所述第一區域柔性深度變化表情。
18、進一步地，所述第一驅動源包括預設有第一轉速、第二轉速和第三轉速，所述第一轉動角度、所述第二轉動角度和所述第三轉動角度均可配設為所述第一轉速，或所述第二轉速，或所述第三轉速，以控制所述第一區域發生柔性變形產生表情變化的快慢程度。
19、進一步地，所述驅動模組還包括第一傳感器、第二傳感器和控制器，所述第一傳感器和所述第二傳感器均位于所述安裝架，且所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述第一驅動源均與所述控制器電連接，所述第一傳感器用于檢測所述第一曲柄轉動角度，所述第二傳感器用于檢測所述第一曲柄轉動速度；
20、當所述第一傳感器檢測所述第一曲柄轉動角度偏離所述第一轉動角度，或所述第二轉動角度，或所述第三轉動角度時，所述第一傳感器負反饋于所述控制器，所述控制器調節所述第一驅動源以使所述第一曲柄滿足預設角度；
21、當所述第二傳感器檢測所述第二曲柄轉動角度偏離所述第一轉動速度，或所述第二轉動速度，或所述第三轉本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述臉頰驅動模塊還包括第二搖桿和第二搖臂，其中，所述第一搖桿抵接于所述凸起部的一側，所述第二搖桿抵接于所述凸起部的另一側，所述第二搖臂包括第二連接部和形成有第二卡槽，所述第二搖臂鉸接于所述安裝架，所述第二搖桿卡接于所述第二卡槽，以使所述第二搖桿滑動于所述第一滑槽，所述第二搖桿包括第二桿體和第二接觸部，所述第二桿體穿過所述第一滑槽，其中，所述第一接觸部和所述第二接觸部均抵接于所述第一區域，且所述第一曲柄異步驅動所述第一搖桿和所述第二搖桿，以使所述第一區域發生柔性變形產生深淺度變化表情。
3.根據權利要求2所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述驅動模組還包括眼睛驅動模塊，所述表皮層形成有第一開口區，所述骨架形成有第一槽口，所述眼睛驅動模塊包括第二驅動源、第二曲柄、翹桿、框架和眼球模型，兩個所述第二驅動源分別連接于所述安裝架用于驅動一個所述第二曲柄，每個所述第二曲柄抵接于所述翹桿的一端，兩個所述眼球模型間隔插設于所述框架連接于所述翹桿的兩
4.根據權利要求1-3任一項所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述驅動模組還包括眉毛驅動模塊、眼皮驅動模塊、嘴唇驅動模塊，所述表皮層還包形成有第二區域、第三區域和第二開口區，所述骨架還設有第二槽口和第二滑槽；
5.一種多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，其特征在于，包括如權利要求1-4任一項所述多樣性柔性仿生表情機器人：
6.根據權利要求5所述的多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，其特征在于，所述第一驅動源包括預設有第一轉速、第二轉速和第三轉速，所述第一轉動角度、所述第二轉動角度和所述第三轉動角度均可配設為所述第一轉速，或所述第二轉速，或所述第三轉速，以控制所述第一區域發生柔性變形產生表情變化的快慢程度。
7.根據權利要求6所述的多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，其特征在于，所述驅動模組還包括第一傳感器、第二傳感器和控制器，所述第一傳感器和所述第二傳感器均位于所述安裝架，且所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述第一驅動源均與所述控制器電連接，所述第一傳感器用于檢測所述第一曲柄轉動角度，所述第二傳感器用于檢測所述第一曲柄轉動速度；
8.根據權利要求7所述的多樣性柔性仿生表情機器人控制方法，其特征在于，所述第二驅動源提供包括順時針轉動角度和逆時針轉動角度；
9.一種多樣性柔性仿生表情機器人控制系統，其特征在于，包括如權利要求5-8任一項所述的多樣性柔性仿生表情機器人控制方法：
10.根據權利要求9所述的多樣性柔性仿生表情機器人控制系統，其特征在于，所述多樣性柔性仿生表情機器人還提供有觸摸模塊和視覺交互模塊，所述觸摸模塊和視覺交互模塊均與所述控制器通訊連接，當用戶觸摸所述表皮層時，所述多樣性仿生表情機器人控制產生對應所述表皮層位置的表情變化；當用戶的臉部表情變化時，所述視覺交互模塊檢測用戶臉部表情跟隨變化。
...【技術特征摘要】
1.一種多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述臉頰驅動模塊還包括第二搖桿和第二搖臂，其中，所述第一搖桿抵接于所述凸起部的一側，所述第二搖桿抵接于所述凸起部的另一側，所述第二搖臂包括第二連接部和形成有第二卡槽，所述第二搖臂鉸接于所述安裝架，所述第二搖桿卡接于所述第二卡槽，以使所述第二搖桿滑動于所述第一滑槽，所述第二搖桿包括第二桿體和第二接觸部，所述第二桿體穿過所述第一滑槽，其中，所述第一接觸部和所述第二接觸部均抵接于所述第一區域，且所述第一曲柄異步驅動所述第一搖桿和所述第二搖桿，以使所述第一區域發生柔性變形產生深淺度變化表情。
3.根據權利要求2所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述驅動模組還包括眼睛驅動模塊，所述表皮層形成有第一開口區，所述骨架形成有第一槽口，所述眼睛驅動模塊包括第二驅動源、第二曲柄、翹桿、框架和眼球模型，兩個所述第二驅動源分別連接于所述安裝架用于驅動一個所述第二曲柄，每個所述第二曲柄抵接于所述翹桿的一端，兩個所述眼球模型間隔插設于所述框架連接于所述翹桿的兩端，且所述球模型穿過所述第一槽口位于所述第一開口區；
4.根據權利要求1-3任一項所述的多樣性柔性仿生表情機器人，其特征在于，所述驅動模組還包括眉毛驅動模塊、眼皮驅動模塊、嘴唇驅動模塊，所述表皮層還包形成有第二區域、第三區域和第二開口區，所述骨架還設有第二槽口和第二滑槽；
5.一種多樣性柔性仿生表情機器人控制方法...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王全勝，
申請(專利權)人：深圳市小全科技文化有限公司，
類型：發明
國別省市：
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