【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及藍牙耳機主板加工，具體涉及一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構。
技術介紹
1、藍牙是一種低成本低功耗的短距離無線通信技術。近年來隨著藍牙產品和無線技術應用的普及，藍牙耳機的成為目前在日常生活中應用最廣的藍牙技術，通過藍牙耳機，手機用戶可以實現無線免提功能，而不必像現在這樣從頭部垂下一根線到手機上。無線藍牙耳機充電盒內部含有主板和線路等零部件，柔性主板不易斷裂，并且能很好地適應藍牙耳機內部，更容易組裝。
2、而對柔性主板進行測試時都是通過人工測試，由于pcb產品定位孔直徑小，與載具銷釘對位精度要求高，通過人工對位，不僅增加了操作人員的人工強度，而且通過人工測試，測試效率葉較低。
技術實現思路
1、為解決現有技術問題，本專利技術提供一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，包括呈凹字形的機架，所述機架的中部可拆卸固定安裝有四個上料取料吸盤組和四個下料取料吸盤組；所述機架的前側面固定安裝有兩個用于擊打載具的敲打機構；
2、所述機架的一側面上固定安裝有相機，所述相機包括圖像采集器、光電傳感器以及圖像處理模塊；所述圖像采集器與所述圖像處理模塊電連接；
3、所述圖像采集器用于拍攝pcb產品定位孔和載具銷釘的圖像；所述光電傳感器用于感應pcb產品定位孔和載具銷釘，并向控制模塊發送觸發信號；所述控制模塊用于接收光電傳感器發送的觸發信號，控制所述圖像采集器拍攝圖像；
4、所述圖像處理模塊包括圖像第一處理模塊和圖像第二處理模塊；>
5、所述第一處理模塊包括：
6、圖像預處理模塊，用于對采集的圖像進行數據預處理，作為訓練數據集；
7、數據分析模塊，用于將訓練數據集用于改進后的dcgan模型訓練，直至生成器g與判別器d達到納什均衡；
8、數據匯總模塊，用于將訓練完成的模型數據匯總，生成初級增強圖像；
9、所述第二處理模塊包括：
10、獲取反轉圖像和增強參數模塊，用于基于初級增強圖像及其亮度特征，獲取反轉圖像和增強參數；
11、確定光值和改進傳輸率模塊，用于基于所述反轉圖像和所述增強參數，確定光值和改進傳輸率；
12、確定反轉增強圖像，用于基于所述反轉圖像、所述光值和所述改進傳輸率，確定反轉增強圖像；
13、確定次級增強圖像，用于基于所述反轉增強圖像，確定次級增強圖像。
14、進一步的方案是，所述上料取料吸盤組和下料取料吸盤組間隔分布設置，且上料取料吸盤組和下料取料吸盤組均采用的是真空氣缸吸盤。
15、進一步的方案是，所述敲打機構包括安裝板、敲打氣缸以及敲打頭，所述安裝板的一端與所述機架的前側面固定連接，所述安裝板的另一端與所述敲打氣缸的頂部固定連接，所述敲打氣缸的活動端與所述敲打頭的頂部固定連接。
16、進一步的方案是，所述機架遠離所述相機的一側面上固定安裝有激光測距儀。
17、進一步的方案是，用于對采集的圖像進行數據預處理，作為訓練數據集包括：
18、對采集到的圖像進行篩選，濾除特征模糊、存在冗余信息的低質量圖像數據；
19、利用傳統的圖像擴充技術對過濾后的圖像樣本進行操作，得到預處理數據集；
20、將預處理數據集與原始篩選后的故障樣本混合形成新的訓練數據集；
21、對所述dcgan模型結構及網絡函數進行優化包括：
22、在dcgan模型的生成器g中分別增加一層反卷積層及多層殘差塊，并在每層卷積網絡后都進行批量歸一化及激活處理；
23、在dcgan模型的判別器d中分別增加一層卷積層及多層殘差塊，并在每層卷積網絡后都進行批量歸一化及激活處理；
24、將dcgan網絡中生成器g的激活函數relu替換為selu；
25、將dcgan網絡的損失函數替換為wasserstein距離。
26、進一步的方案是，將所述訓練數據集用于改進后的dcgan模型訓練包括：
27、輸入一組隨機噪聲z至生成器g，由生成器g生成隨機噪聲經生成器生成的圖像分布g(z)；
28、將g(z)傳給判別器d,鑒別生成樣本的真假并反饋給生成器g；
29、固定生成器g的參數，通過訓練集和g(z)不斷訓練判別器d；
30、固定判別器d的參數，不斷訓練并優化生成器g的參數；
31、不斷循環這一過程，直至生成器g和判別器d達到納什均衡，訓練結束；
32、所述生成器g和判別器d達到納什均衡，此時判別器d的輸出維持在.5。
33、進一步的方案是，所述基于所述反轉圖像和所述增強參數，確定光值和改進傳輸率包括：
34、遍歷所述反轉圖像進行最小值濾波處理，獲取目標最小值濾波圖像；
35、遍歷所述目標最小值濾波圖像求rgb三通道數據最小值，獲取暗通道圖像；
36、基于所述暗通道圖像，獲取數值最大的目標數量個第一像素及其對應的第一像素位置；
37、從所述目標數量個第一像素中獲取所述亮度特征對應的數值最大的第二像素及其對應的第二像素位置；
38、取所述反轉圖像對應的所述第二像素位置像素值，確定所述光值。
39、進一步的方案是，所述基于所述反轉圖像和所述增強參數，確定光值和改進傳輸率，包括：
40、基于所述目標最小值濾波圖像和所述光值，確定初始傳輸率；
41、基于所述初始傳輸率、所述增強參數和輸入數據的最大動態范圍，確定所述改進傳輸率。
42、進一步的方案是，所述基于原始低照度圖像及其亮度特征，獲取反轉圖像和增強參數包括：
43、基于所述原始低照度圖像的目標通道數據，確定所述亮度特征；
44、基于所述亮度特征和輸入數據的最大動態范圍，確定所述增強參數；
45、對所述原始低照度圖像進行反轉，獲取所述反轉圖像。
46、進一步的方案是，所述基于所述反轉增強圖像，確定次級增強圖像包括：
47、通過查映射函數表對所述反轉增強圖像優化對比度，獲取反轉增強優化圖像；
48、對所述反轉增強優化圖像取反，獲取次級增強圖像。
49、本專利技術相比于現有技術所具有的有益效果：
50、通過將本專利技術的機械手夾爪結構安裝到機械手的末端，可實現pcb板位置的移動。同時通過設置上料取料吸盤組和下料取料吸盤組用于吸住pcb板和松開pcb板，用于pcb板的上料和下料。具體為機械手夾爪吸住pcb產品后并移動到載具仿形塊的上方，此時機械手夾爪松開pcb產品，pcb產品順著載具仿形邊自由掉落至仿形塊內，實現初步定位。
51、本專利技術通過安裝板將敲打氣缸安裝到機架上；當需要敲打載具時，通過啟動敲打氣缸，使得氣缸的活動端上下運動從而帶動敲打頭上下運動，從而實現通過敲打頭以一定頻率敲打載具，使載具震動帶動仿形塊移動，使得pcb產品通過仿形塊本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
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7.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
8.根據權利要求7所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
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10.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
2.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
5.根據權利要求1所述的一種藍牙耳機主板自動化模組機械手夾爪結構，其特征在于：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：羅來安，余紅昌，周本斌，戴文平，周明明，
申請(專利權)人：江西立訊智造有限公司，
類型：發明
國別省市：
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