【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)研究領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下面向動(dòng)態(tài)交通瓶頸的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法。
技術(shù)介紹
1、隨著城市規(guī)模的逐漸擴(kuò)大，道路上的交通狀況也變得越來(lái)越復(fù)雜，交通瓶頸的出現(xiàn)往往容易導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，而例如障礙車(chē)、低速車(chē)等動(dòng)態(tài)交通瓶頸也常常出現(xiàn)在道路上，這些動(dòng)態(tài)交通瓶頸的出現(xiàn)不僅容易誘發(fā)交通事故，更會(huì)導(dǎo)致道路上的通行效率下降。現(xiàn)階段針對(duì)于動(dòng)態(tài)交通瓶頸下風(fēng)險(xiǎn)理論研究較少，而動(dòng)態(tài)交通瓶頸下道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法更是缺乏研究。
2、目前動(dòng)態(tài)交通瓶頸下的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)研究較少，動(dòng)態(tài)交通瓶頸下道路各行車(chē)影響因素對(duì)行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)的量化模型尚不明晰，預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸下道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)難度較高。隨著5g與車(chē)路協(xié)同技術(shù)的不斷發(fā)展，為道路的行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法提供了新的思路與手段，智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的檢測(cè)精度更高，信息傳遞速度更快，而如何采取智能網(wǎng)聯(lián)新技術(shù)提出動(dòng)態(tài)交通瓶頸下道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法將會(huì)是一個(gè)問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)為克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提出了一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下面向動(dòng)態(tài)交通瓶頸的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法，以期能在道路上發(fā)生動(dòng)態(tài)交通瓶頸的情況下，依據(jù)實(shí)時(shí)獲取的道路及車(chē)輛信息，預(yù)測(cè)短時(shí)間內(nèi)的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)，判斷是否發(fā)出風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警信號(hào)，從而提高道路交通安全水平。
2、本專(zhuān)利技術(shù)為達(dá)到上述專(zhuān)利技術(shù)目的，采用如下技術(shù)方案：
3、本專(zhuān)利技術(shù)一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下面向動(dòng)態(tài)交通瓶頸的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法的特點(diǎn)在于，所述智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的車(chē)輛均為網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛車(chē)輛
4、步驟1、以道路最內(nèi)側(cè)車(chē)道的道路邊界線(xiàn)起點(diǎn)作為原點(diǎn)，以最內(nèi)側(cè)車(chē)道的道路邊界線(xiàn)為y軸，以最內(nèi)側(cè)車(chē)道的道路邊界線(xiàn)與最外側(cè)車(chē)道的道路邊界線(xiàn)之間的垂線(xiàn)作為x軸，從而建立道路直角坐標(biāo)系；所述直角坐標(biāo)系中的y軸正方向?yàn)檐?chē)輛的行駛方向，x軸正方向?yàn)樽顑?nèi)側(cè)車(chē)道指向最外側(cè)車(chē)道的方向；
5、步驟2、獲取t時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j的相關(guān)信息：
6、獲取t時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j的坐標(biāo)
7、獲取t時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j在x軸方向上的移動(dòng)速度加速度
8、獲取t時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j在y軸方向上的移動(dòng)速度加速度
9、步驟3、令δt為時(shí)間間隔，預(yù)測(cè)t+δt時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j的相關(guān)信息：
10、利用式(1)計(jì)算t+δt時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j的坐標(biāo)
11、
12、利用式(2)計(jì)算t+δt時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j在x軸方向上的移動(dòng)速度和在y軸方向上的移動(dòng)速度
13、
14、利用式(3)計(jì)算t+δt時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j在x軸方向上的加速度和在y軸方向上的加速度
15、
16、步驟4、預(yù)測(cè)t+δt時(shí)刻車(chē)輛j受到的道路邊界風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值：
17、利用式(4)計(jì)算t+δt時(shí)刻最內(nèi)側(cè)和最外側(cè)車(chē)道的道路邊界對(duì)車(chē)輛j產(chǎn)生的道路邊界風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值
18、
19、式(4)中，α為道路邊界風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)的系數(shù)；xs,k表示第k條邊界上任意一點(diǎn)的橫坐標(biāo)；表示t+δt時(shí)刻車(chē)輛j的橫坐標(biāo)；
20、步驟5、確定t時(shí)刻的信息采集路段上的動(dòng)態(tài)交通瓶頸及總數(shù)：
21、步驟5.1、以橫坐標(biāo)范圍在[0,3w]，縱坐標(biāo)范圍在的路段作為時(shí)刻t的信息采集路段；其中w表示道路上一條車(chē)道的寬度，l表示信息采集路段的長(zhǎng)度；利用智能路側(cè)檢測(cè)器識(shí)別出信息采集路段上車(chē)輛及其車(chē)輛總數(shù)n，并對(duì)車(chē)輛依次編號(hào)，其中任意一輛車(chē)輛的編號(hào)為h，h＝1,…,n；
22、步驟5.2、令h＝1；
23、步驟5.3、定義o表示信息采集路段上動(dòng)態(tài)交通瓶頸的編號(hào)，并初始化o＝1；
24、步驟5.4、獲取t時(shí)刻的信息采集路段上第h輛車(chē)輛的速度判斷是否成立，若成立，則將第h輛車(chē)記為第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸，將o+1賦值給o，h+1賦值給h，并執(zhí)行步驟5.5；否則，將h+1賦值給h，并執(zhí)行步驟5.5；其中，vmove表示動(dòng)態(tài)交通瓶頸的界定速度；
25、步驟5.5、判斷h>n是否成立，若成立，則表示得到動(dòng)態(tài)交通瓶頸的總數(shù)o，執(zhí)行步驟6；否則，返回步驟5.4順序執(zhí)行；
26、步驟6、預(yù)測(cè)t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到的疊加動(dòng)態(tài)交通瓶頸風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值：
27、步驟6.1、初始化o＝1；定義表示t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到的疊加動(dòng)態(tài)交通瓶頸風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值；并初始化
28、步驟6.2、獲取t時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的信息集合其中，表示t時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的坐標(biāo)；分別表示t時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸在x軸和y軸方向上的移動(dòng)速度；分別表示t時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸在x軸和y軸方向上的加速度；
29、步驟6.3、預(yù)測(cè)t+δt時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的信息集合
30、
31、利用式(5)計(jì)算得到t+δt時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的坐標(biāo)
32、
33、利用式(6)計(jì)算得到t+δt時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸在x軸和y軸方向上的移動(dòng)速度
34、
35、利用式(7)計(jì)算t+δt時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的速度
36、
37、利用式(8)計(jì)算t+δt時(shí)刻的目標(biāo)車(chē)輛j的質(zhì)心和第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的質(zhì)心間的連線(xiàn)，與第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的運(yùn)動(dòng)方向所形成的順時(shí)針夾角
38、
39、利用式(9)計(jì)算t+δt時(shí)刻第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的加速度
40、
41、步驟6.4、若判斷是否成立，若成立，則t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值否則，則利用式(10)計(jì)算t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值
42、
43、式(10)中，λ1表示動(dòng)態(tài)交通瓶頸風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)的系數(shù)；β2表示與加速度相關(guān)的待定系數(shù)值；τ表示安全距離的臨界閾值；μ表示與速度有關(guān)的待定系數(shù)；mo表示第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的質(zhì)量；
44、若判斷是否成立，若成立，則t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值否則，則利用式(10)計(jì)算t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到第o個(gè)動(dòng)態(tài)交通瓶頸的風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值
45、步驟6.5、判斷是否成立，若成立，則將賦值給并執(zhí)行步驟6.6；否則，則直接執(zhí)行步驟6.6；其中，eod表示能造成行車(chē)影響的動(dòng)態(tài)交通瓶頸風(fēng)險(xiǎn)閾值；
46、步驟6.6、判斷o<o是否成立，若成立，則將o+1賦值給o，返回步驟6.2順序執(zhí)行；否則，則執(zhí)行步驟7；
47、步驟7、預(yù)測(cè)t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到的疊加車(chē)輛風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值：
48、步驟7.1、定義i表示目標(biāo)車(chē)輛j的周?chē)?chē)輛的編號(hào)，并初始化i＝1；
49、定義表示t+δt時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j受到的疊加車(chē)輛風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)值；并初始化
50、步驟7.2、獲取t時(shí)刻目標(biāo)車(chē)輛j的第i個(gè)周?chē)?chē)輛的信息集合其中，表示t時(shí)刻第i個(gè)周?chē)?chē)輛的坐標(biāo)；分別表示t時(shí)刻第i個(gè)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下面向動(dòng)態(tài)交通瓶頸的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，所述智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的車(chē)輛均為網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛車(chē)輛，且行駛在單向三車(chē)道上；所述智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的動(dòng)態(tài)交通瓶頸為非靜止?fàn)顟B(tài)；所述行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法包括以下步驟：
2.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器以及處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)支持處理器執(zhí)行權(quán)利要求1所述道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序。
3.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1所述道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法的步驟。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下面向動(dòng)態(tài)交通瓶頸的道路行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法，其特征在于，所述智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的車(chē)輛均為網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛車(chē)輛，且行駛在單向三車(chē)道上；所述智能網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的動(dòng)態(tài)交通瓶頸為非靜止?fàn)顟B(tài)；所述行車(chē)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警方法包括以下步驟：
2.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器以及處理器，其特征在于，所...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張衛(wèi)華，張凡，衛(wèi)立陽(yáng)，馮忠祥，程澤陽(yáng)，柏海艦，汪春，姚藝璇，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：合肥工業(yè)大學(xué)，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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