【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及圖像數據處理，具體而言，涉及一種圖像修復補全方法。
技術介紹
1、結構光技術使用一個投射器和一個深度傳感器來獲取深度信息，以及tof(timeof?flight)技術利用光的傳播時間來測量物體到傳感器的距離，現有的結構光和tof在獲取深度數據時，物體邊緣存在識別錯誤或者不清晰的現象，以及對于一些特殊材質如部分亮黑色物體部分區域會識別不到，當多個深度傳感器同時使用時，進行投影后會進一步放大邊緣的問題，例如復物體邊緣存在的錯誤問題以及部分物體(如黑色物體)深度值缺失或者不準確的情況。
2、為此提出一種圖像修復補全方法，以解決上述提出的問題。
技術實現思路
1、本專利技術旨在提供一種圖像修復補全方法，以解決或改善上述技術問題中的至少之一。
2、有鑒于此，本專利技術的第一方面在于提供一種圖像修復補全方法。
3、本專利技術的第二方面在于提供修復補全系統。
4、本專利技術的第三方面在于提供一種電子設備。
5、本專利技術的第四方面在于提供一種計算機可讀存儲介質。
6、本專利技術的第一方面提供了一種圖像修復補全方法，包括如下步驟：獲取目標場景的圖像數據；分割所述圖像數據，以獲得所述目標場景中每個物體在圖像數據中的輪廓數據；將所有所述輪廓數據與其所在所述圖像數據上的深度值對齊；獲取對齊后的所述圖像數據在當前幀所有像素點；根據當前所述像素點與其周圍所述像素點的差異關系，判斷當前所述像素點是否合格；根據不合格的所述像素
7、進一步地，所述差異關系包括第一差異關系和第二差異關系，以及所述的根據當前所述像素點與周圍所述像素點的差異關系，判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：設定第一閾值，將當前所述像素點與所在所述輪廓數據內像素點的差異作為第一差異關系，獲取所述第一差異關系并通過所述第一閾值判斷當前所述像素點是否合格；設定第二閾值，將當前所述像素點與沿某一方向上相鄰所述像素點的差異作為第二差異關系，獲取所述第二差異關系并通過所述第二閾值判斷當前所述像素點是否合格。
8、進一步地，所述的獲取所述第一差異關系并通過所述第一閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：獲取當前所述像素點的深度值以及當前所述像素點所在輪廓數據中所有像素點的深度值；根據當前所述像素點所在輪廓數據中所有像素點的深度值，計算獲得所述輪廓數據的整體深度值；計算所述整體深度值與當前所述像素點的深度值的第一差值；判斷所述第一差值是否大于所述第一閾值，若是則判定當前所述像素點為不合格，若否則判定當前所述像素點為合格。
9、進一步地，所述獲取所述第二差異關系并通過所述第二閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：獲取當前所述像素點所在所述圖像數據的橫方向和縱方向；以當前所述像素點為中心，沿所述橫方向和縱方向分別獲取當前所述像素點的相鄰像素點；分別獲取當前所述像素點的第一像素值及相鄰像素點的第二像素值，計算獲取第一像素值與第二像素值的第二差值；判斷所述第二差值是否大于所述第二閾值，若是則判定當前所述像素點為不合格，若否則判定當前所述像素點為合格。
10、進一步地，所述第二閾值用于判斷通過所述第一閾值判斷為合格的所述像素點；其中，所述第一閾值和所述第二閾值的數值均根據所述目標場景的種類設定。
11、進一步地，通過分割算法分割所述圖像數據，以及在所述的分割所述圖像數據的步驟之前，還包括：通過數據庫獲取包含圖像數據的訓練集；劃定所述目標場景的種類，根據所述目標場景的種類劃分所述訓練集，以獲得多個訓練子集；通過多個所述訓練子集分別訓練所述分割算法，并對每個所述訓練子集分別設定所述第一閾值和所述第二閾值的數值。
12、進一步地，所述的替換所有不合格的所述像素點的步驟，具體包括：在每個輪廓數據上遍歷不合格所述像素點；對當前不合格所述像素點，獲取其在所述輪廓數據內位置最近的所述像素點；將最近的所述像素點的深度值作為當前不合格所述像素點的深度值，以完成替換。
13、本專利技術的第二方面在于提供修復補全系統，圖像輸入模塊，用于輸入傳感器獲取的圖像數據；圖像分割模塊，用于根據所述圖像數據所對應的所述目標場景的物體，將所述圖像數據劃分為多個輪廓數據；數據預處理模塊，用于對齊所述輪廓數據和所述深度值，除去所述輪廓數據中為噪聲和篩選離群點的所述像素點，并進行濾波操作和校正數據的坐標系；圖像補全模塊，用于根據所述關聯關系補全被除去的所述像素點；修復和優化模塊，用于調整所述輪廓數據，包括去除偽影、平滑化圖像、校正對齊錯誤、顏色校正以及除去重復像素點的操作；圖像輸出模塊，根據調整后的所述輪廓數據生成圖像數據并輸出；用戶界面編輯模塊，其包括用戶界面，用于展示和編輯圖像數據、調整參數、以及實時監控處理進程；參數設置和自動化模塊，用于調整所述圖像數據處理的參數，以針對所述目標場景的種類調整所述圖像處理的過程，根據預設參數與目標場景的種類的匹配關系，調整處理的參數。
14、本專利技術的第三方面提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并且可在處理器上運行的計算機程序，該處理器執行計算機程序時實現上述方法的步驟。
15、本專利技術的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述方法的步驟。
16、本專利技術與現有技術相比所具有的有益效果：
17、主要針對目前結構光和tof測試得到的深度圖數據存在的問題進行修復，具體為部分深度值缺失和物體邊緣輪廓不好等，通過篩選和替換不合格的像素點，可以提高圖像數據的質量，減少噪音和失真；精確輪廓數據：深度值對齊確保物體的輪廓數據與深度信息一致，有助于準確地捕捉物體的形狀和位置；修復不合格的像素點可以增加圖像的可用性，使其更適合于分析、識別和視覺應用；能夠用于需要準確的物體輪廓數據和深度信息的應用，如計算機視覺、圖像分析、虛擬現實和增強現實等領域。通過深度值對齊和像素點篩選，可以增強圖像數據的可用性和可信度。
18、分割算法基于大量的數據集進行訓練，對不同圖像分割效果保持很好的魯棒性和泛化性，同時過濾和補全算法的閾值可調整，使得該算法具有更廣泛的應用場景。
19、根據本專利技術的實施例的附加方面和優點將在下面的描述部分中變得明顯，或通過根據本專利技術的實施例的實踐了解到。
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1.一種圖像修復補全方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述差異關系包括第一差異關系和第二差異關系，以及所述的根據當前所述像素點與周圍所述像素點的差異關系，判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
3.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述的獲取所述第一差異關系并通過所述第一閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
4.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述獲取所述第二差異關系并通過所述第二閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
5.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述第二閾值用于判斷通過所述第一閾值判斷為合格的所述像素點；
6.根據權利要求5所述的圖像修復補全方法，其特征在于，通過分割算法分割所述圖像數據，以及在所述的分割所述圖像數據的步驟之前，還包括：
7.根據權利要求1所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述的替換所有不合格的所述像素點的步驟，具體包括：
8.用于實施如
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及儲存在所述存儲器中并且能夠在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述圖像修復補全方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述圖像修復補全方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種圖像修復補全方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述差異關系包括第一差異關系和第二差異關系，以及所述的根據當前所述像素點與周圍所述像素點的差異關系，判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
3.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述的獲取所述第一差異關系并通過所述第一閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
4.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述獲取所述第二差異關系并通過所述第二閾值判斷當前所述像素點是否合格的步驟，具體包括：
5.根據權利要求2所述的圖像修復補全方法，其特征在于，所述第二閾值用于判斷通過所述第一閾值判斷為合格的所述像素點；
6.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：夏茂才，付家為，
申請(專利權)人：維悟光子北京科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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