【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及運送機器人及部件安裝系統，尤其涉及運送部件供給部的運送機器人及部件安裝系統。
技術介紹
1、以往，已知有運送部件供給部的運送機器人。這樣的運送機器人例如公開于日本專利第6074425號公報。
2、在上述日本專利第6074425號公報中公開了對供作為部件供給部的帶式供料器裝配的安裝機模塊運送帶式供料器的補充裝置(運送機器人)。該補充裝置具有無人運送臺車和配置于無人運送臺車上的補充單元。該補充單元將多個帶式供料器以在x軸方向上排列的狀態保持，并且能夠在x軸方向上移動。另外，在該補充單元設置有包含輸送輥的供料器輸送機構。在該補充裝置中，在補充單元被定位于規定的x軸方向位置的狀態下，通過驅動供料器輸送機構的輸送輥來進行帶式供料器的插拔。
3、現有技術文獻
4、專利文獻
5、專利文獻1：日本專利第6074425號公報
技術實現思路
1、專利技術所要解決的課題
2、在此，雖然在上述日本專利第6074425號公報中未寫明，但在上述日本專利第6074425號公報所記載的補充裝置中，在包含輸送輥的供料器輸送機構相對于多個帶式供料器分別單獨地設置的情況下，存在部件件數增加這一不良情況。在該情況下，存在難以一邊抑制部件件數增加一邊進行任意的位置的帶式供料器(部件供給部)的插拔這一問題點。
3、本專利技術為了解決如上所述的課題而完成，本專利技術的1個目的在于提供能夠一邊抑制部件件數的增加一邊插拔任意的位置的部件供給部的運
4、用于解決課題的手段
5、為了達成上述目的，本專利技術的第一方面的運送機器人對向基板安裝部件的部件安裝裝置運送在部件安裝裝置配置的部件供給部，其中，具備：行駛部；保持部，設置于行駛部上，能夠將多個部件供給部以在排列方向上排列的狀態保持，且能夠在排列方向上移動；及插拔部，能夠通過將保持于保持部的部件供給部單獨地推出而向部件安裝裝置補充并且通過將保持于部件安裝裝置的部件供給部單獨地拔出而向保持部回收，且能夠在排列方向上移動。
6、在本專利技術的第一方面的運送機器人中，設置：保持部，設置于行駛部上，能夠將多個部件供給部以在排列方向上排列的狀態保持，且能夠在排列方向上移動；及插拔部，能夠通過將保持于保持部的部件供給部單獨地推出而向部件安裝裝置補充并且通過將保持于部件安裝裝置的部件供給部單獨地拔出而向保持部回收，且能夠在排列方向上移動。由此，由于插拔部能夠在排列方向上移動，所以無需將插拔部相對于多個部件供給部分別單獨地設置。其結果，與將插拔部相對于多個部件供給部分別單獨地設置相比，能夠抑制部件件數增加。另外，由于保持部及插拔部都能夠在排列方向上移動，所以能夠通過使保持部及插拔部在排列方向上移動來插拔任意的位置的部件供給部。其結果，能夠提供能夠一邊抑制部件件數的增加一邊插拔任意的位置的部件供給部的運送機器人。
7、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，還具備設置于行駛部且將行駛部相對于部件安裝裝置定位的定位部。若這樣構成，則能夠在利用定位部將運送機器人相對于部件安裝裝置高精度地定位的狀態下插拔部件供給部。其結果，能夠抑制因運送機器人和部件安裝裝置的位置錯開而部件供給部的插拔失敗。
8、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，在部件安裝裝置設置有供部件供給部裝配的多個裝配位置，保持部和插拔部構成為以與多個裝配位置中的規定的裝配位置對應的方式在排列方向上移動。若這樣構成，則能夠使保持部和插拔部以與多個裝配位置中的規定的裝配位置對應的方式在排列方向上移動。其結果，能夠容易地進行部件供給部向規定的裝配位置的插入及部件供給部從規定的裝配位置的拔出。
9、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，保持部和插拔部構成為能夠互相獨立地在排列方向上移動。若這樣構成，則與保持部與插拔部一體地在排列方向上移動的情況不同，能夠與無需使插拔部移動相應地將保持部的驅動部小型化。
10、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，在排列方向上，插拔部的最大移動距離比保持部的最大移動距離大。若這樣構成，則能夠以比保持部大的移動距離使插拔部移動。其結果，不管保持部移動到哪個位置，都能夠利用插拔部來插拔部件供給部。
11、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，在部件供給部的上部設置有供插拔部插入的被插入部，插拔部能夠升降，構成為：在通過下降而插入到被插入部的狀態下，通過在插拔方向上移動來進行保持于保持部的部件供給部的推出和保持于部件安裝裝置的部件供給部的拔出。若這樣構成，則能夠容易地單獨地進行保持于保持部的部件供給部的推出和保持于部件安裝裝置的部件供給部的拔出。另外，由于由插拔部對設置于部件供給部的上部的被插入部進行推拉，所以與由插拔部對部件供給部的插拔方向的背面部進行推拉的情況不同，無需使插拔部向比部件供給部的插拔方向的背面部靠后側處移動。其結果，與使插拔部向比部件供給部的插拔方向的背面部靠后側處移動的情況相比，能夠抑制運送機器人在插拔方向上大型化。
12、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，部件供給部構成為在保持部上滑動移動，插拔部的與被插入部的接觸面作為消除在部件供給部的滑動移動時產生的轉矩的錐面而設置。若這樣構成，則即使在部件供給部的滑動移動時產生了轉矩，也能夠利用插拔部的錐面將產生的轉矩消除(緩和)。其結果，能夠抑制因轉矩而部件供給部在滑動移動時卡住(變得不能移動)。
13、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，接觸面包含插拔部的與被插入部接觸的拔出方向的第一接觸面和插拔部的與被插入部接觸的推出方向的第二接觸面，第一接觸面作為錐面而設置，第二接觸面作為垂直面而設置。若這樣構成，則即使在部件供給部向拔出方向的滑動移動時產生了轉矩，由于插拔部的第一接觸面作為錐面而設置，所以也能夠利用作為錐面的第一接觸面將產生的轉矩消除(緩和)。另外，在部件供給部向推出方向的滑動移動時，由于插拔部的第二接觸面作為垂直面而設置，所以與第二接觸面作為錐面而設置的情況相比，能夠更可靠地傳遞力。本結構在部件供給部向拔出方向的滑動移動時容易產生轉矩且在部件供給部向推出方向的滑動移動時不容易產生轉矩的情況下有效。
14、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，還具備通過向被插入部插入而將保持于保持部的部件供給部的位置鎖定的鎖定部，鎖定部構成為通過插拔部通過下降而向部件供給部的被插入部插入來解除鎖定。若這樣構成，則能夠利用鎖定部將保持于保持部的部件供給部的位置鎖定，因此能夠在運送機器人的行駛中抑制部件供給部從保持部脫落。另外，由于有效利用插拔部向部件供給部的被插入部的插入動作來解除鎖定，所以無需獨立地進行用于鎖定的解除的動作。其結果，能夠抑制用于鎖定的解除的動作復雜化。
15、在上述第一方面的運送機器人中，優選的是，還具備以能夠與插拔部一體地在排列方向上移動的方式設置且讀取部件供給部的識別信息的讀取部。若這樣構成，則能夠利用讀取部在插拔時讀取部件供給部的識本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種運送機器人，對向基板安裝部件的部件安裝裝置運送在所述部件安裝裝置配置的部件供給部，其中，具備：
2.根據權利要求1所述的運送機器人，
3.根據權利要求1或2所述的運送機器人，
4.根據權利要求1～3中任一項所述的運送機器人，
5.根據權利要求4所述的運送機器人，
6.根據權利要求1～5中任一項所述的運送機器人，
7.根據權利要求6所述的運送機器人，
8.根據權利要求7所述的運送機器人，
9.根據權利要求6～8中任一項所述的運送機器人，
10.根據權利要求1～9中任一項所述的運送機器人，
11.一種部件安裝系統，包括：
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種運送機器人，對向基板安裝部件的部件安裝裝置運送在所述部件安裝裝置配置的部件供給部，其中，具備：
2.根據權利要求1所述的運送機器人，
3.根據權利要求1或2所述的運送機器人，
4.根據權利要求1～3中任一項所述的運送機器人，
5.根據權利要求4所述的運送機器人，
...【專利技術屬性】
技術研發人員：柳田勉，天內真，岡本義德，小林祐介，藤井尚也，
申請(專利權)人：雅馬哈發動機株式會社，
類型：發明
國別省市：
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