【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及磁體生產包裝，特別是一種振動擺盤方法。
技術介紹
1、磁環(huán)是一塊環(huán)狀的導磁體，一般使用鐵氧體材料制成，材料易碎。在將磁環(huán)生產后需要對磁環(huán)進行擺盤；由于人工擺盤效率低，目前通常利用自動設備將磁環(huán)擺放到包裝盒孔槽中：利用機械手將產品夾住，再根據設定坐標放入包裝盒相應孔槽，待完成動作后機械手直接退回。
2、為了提高盒子利用率和設備最大化產能，每一個包裝盒孔槽內往往需要重疊擺放兩層及以上產品，如果第一層擺盤效果不理想（擋住孔槽入口），第二層擺盤時產品便不能入孔槽。而由于包裝盒是泡沫制作，在制作或者運輸途中尺寸都有可能發(fā)生改變，所以一致性很難保證，而且機械手是根據設定的固定坐標去擺放產品，就會出現(xiàn)針對同一坐標設定、同類包裝盒規(guī)格，一些產品可以完全落在包裝盒孔槽內，一些不能落入孔槽內，那些沒有落入孔槽的產品會遮擋住包裝盒孔槽，則在工序上設定每一個包裝盒孔槽重疊擺放2層產品時，如果第一層有產品將孔槽擋住，那么在放第二層產品時，當機械手手爪下降時，手爪上的產品就會與第一層未放入孔槽的產品碰撞，產品就會被壓壞(由于是磁體，易碎)；而包裝盒內的產品都是經過全檢外觀后的成品，是直接發(fā)往客戶的，所以風險極大。因此，考慮到兩層擺盤的風險高的問題，現(xiàn)有技術都是采用的在每一包裝盒孔槽僅擺放一層產品，之后再人工將兩個包裝盒中的產品合并為一盒的擺盤方式，降低了擺盤效率。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術的目的在于：針對現(xiàn)有技術在夾爪根據設定的固定坐標去擺放磁環(huán)產品時易受包裝盒孔槽尺寸的變形影響
2、為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術采用的技術方案為：
3、一種振動擺盤方法，包括以下步驟：
4、設置檢測機構用于檢測產品是否脫離夾爪和/或是否進入包裝盒孔槽內；
5、當夾爪夾持產品到達包裝盒預設孔槽坐標位置處，松開夾爪，檢測產品是否脫離夾爪落入對應坐標的孔槽內，
6、若產品落入孔槽，則將夾爪回到上料位置重新夾持下一個產品繼續(xù)擺盤，
7、若產品未落入孔槽，則驅動夾爪帶動產品以設定的孔槽坐標為中心向周圍移動試探，移動過程中通過預設移動路徑和速度參數(shù)使夾爪產生局部振動，直到產品完全脫離夾爪落入孔槽。
8、本專利技術所提出的振動擺盤方法，考慮了包裝盒孔槽變形的可能性，結合檢測機構預先判斷產品與夾爪的位置關系，當產品自動擺放受包裝盒孔槽尺寸變形影響而無法在固定坐標處與孔槽對應時，驅動夾爪帶動產品以設定的孔槽坐標為中心向周圍移動試探；在移動過程中由于夾爪與磁環(huán)之間處于松開狀態(tài)，磁環(huán)會傾斜而被夾爪拖著走，從而磁環(huán)上邊緣與夾爪之間以及夾爪末端與磁環(huán)內壁之間產生依附點，因此在移動過程中通過預先調試的移動路徑和速度參數(shù)使夾爪產生局部振動，即將磁環(huán)的傾斜狀態(tài)在某段移動路徑上來回擺動，這樣當在移動路徑上遇到孔槽抵接磁環(huán)側壁時，通過短距離搖擺即可輕易擺脫夾爪掉入孔槽。
9、本專利技術提高了擺盤成功率，降低了兩層擺盤甚至多層擺盤的風險，當采用本方法利用自動化設備一次完成兩層及以上擺盤，能夠大大降低操作人員放包裝盒的頻率，減輕了操作者勞動強度，利于提高擺盤效率。其中，上述“一次完成”的意思是指不中斷，并非指同時完成。本專利技術所提出的振動擺盤方法，不僅適用于擺盤一層的常規(guī)擺盤方式，還尤其適用兩層擺盤，甚至能夠推廣應用于多層擺盤。
10、優(yōu)選地，將夾爪移動路徑預設為：以放料點為中心，依次前移1mm~3mm、后移1mm~3mm、回到放料點、左移1mm~3mm、右移1mm~3mm；或者，將夾爪移動路徑預設為回旋擴大狀或者呈波浪形狀等形式。夾爪沿預設路徑移動直至將磁環(huán)脫離夾爪進入孔槽后，夾爪可回到放料點坐標處再回下一個取料點，或者也可將其直接復位到下一個取料點處。
11、優(yōu)選地，控制夾爪沿預設移動路徑的運行速度在100mm/s~180mm/s，使夾爪在預設路徑內快速移動。
12、優(yōu)選地，控制夾爪伺服電機從0r/min加速到3000r/min所需的加速時間在0.1s~0.4s內，使夾爪快速移動并在短時間內產生局部振動。
13、優(yōu)選地，每振動一次，檢測機構都會再次檢測產品，直至產品全部掉入包裝盒孔槽，保證檢測結果準確，提高擺盤率。
14、優(yōu)選地，在包裝盒的相對的兩側設置檢測機構，用于檢測產品是否從夾爪末端脫離，檢測方便、不占位。
15、優(yōu)選地，包裝盒每行/列均對應設有至少一組檢測機構。若包裝盒呈多行多列的陣列排布形式，在每行或每列均對應設置至少一組檢測機構，以保證所有產品能夠全檢。
16、優(yōu)選地，對應包裝盒的各孔槽設置檢測機構，用于檢測產品是否進入孔槽，防止誤操作，且利于精確定位到每個孔槽坐標處的產品以判斷是否擺盤成功，為檢測判斷及后續(xù)控制方案作參考依據。
17、優(yōu)選地，檢測機構預埋于孔槽內壁的中部。
18、優(yōu)選地，檢測機構采用對射光纖，對射光纖包括發(fā)射端和接收端，發(fā)射端和接收端相對設置。
19、綜上所述，由于采用了上述技術方案，本專利技術的有益效果是：
20、本專利技術提高了擺盤成功率，降低了兩層擺盤甚至多層擺盤的風險，當采用本方法利用自動化設備一次完成兩層及以上擺盤，能夠大大降低操作人員放包裝盒的頻率，減輕了操作者勞動強度，利于提高擺盤效率。
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1.一種振動擺盤方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，將夾爪移動路徑預設為：以放料點為中心，依次前移1mm~3mm、后移1mm~3mm、回到放料點、左移1mm~3mm、右移1mm~3mm；或者，將夾爪移動路徑預設為回旋擴大狀或者呈波浪形狀。
3.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，控制夾爪沿預設移動路徑的運行速度在100mm/s~180mm/s。
4.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，控制夾爪伺服電機從0r/min加速到3000r/min所需的加速時間在0.1s~0.4s內。
5.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，每振動一次，檢測機構都會再次檢測產品，直至產品全部掉入包裝盒（4）孔槽（2）。
6.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，在包裝盒（4）的相對的兩側設置檢測機構，用于檢測產品是否從夾爪（1）末端脫離。
7.根據權利要求6所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，包裝盒（4）每行/列均對應設有至少一組
8.根據權利要求1-7任一項所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，對應包裝盒（4）的各孔槽（2）均設置檢測機構，用于檢測產品是否進入孔槽（2）。
9.根據權利要求8所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，檢測機構預埋于孔槽（2）內壁的中部。
10.根據權利要求1-7任一項所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，檢測機構采用對射光纖（5），對射光纖（5）包括發(fā)射端和接收端，發(fā)射端和接收端相對設置。
...【技術特征摘要】
1.一種振動擺盤方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，將夾爪移動路徑預設為：以放料點為中心，依次前移1mm~3mm、后移1mm~3mm、回到放料點、左移1mm~3mm、右移1mm~3mm；或者，將夾爪移動路徑預設為回旋擴大狀或者呈波浪形狀。
3.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，控制夾爪沿預設移動路徑的運行速度在100mm/s~180mm/s。
4.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，控制夾爪伺服電機從0r/min加速到3000r/min所需的加速時間在0.1s~0.4s內。
5.根據權利要求1所述的一種振動擺盤方法，其特征在于，每振動一次，檢測機構都會再次檢測產品，直至產品全部掉...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：趙濤，吳志堅，代華進，
申請(專利權)人：成都銀河磁體股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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