【技術實現步驟摘要】
本技術屬于機器人噴涂，具體涉及一種基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統。
技術介紹
1、噴涂作業的工作環境十分惡劣，現在多使用噴涂機器人替代人工進行噴涂作業，但目前噴涂機器人在使用過程中還存在許多問題，主要體現在噴涂機器人在投入生產前需要花費大量時間進行機器人示教工作，因此，該類噴涂機器人僅適用于大批量單一產品的噴涂工作，對于產品外形經常發生變化或在批次產品數量較少時，需要經常改變機器人示教位置，會耗費大量時間及人工成本，效率極低且經濟產出極少，導致產品成本大幅提升，因此，亟需一種基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統。
2、另外，噴槍在噴涂過程中會產生散亂的噴涂料，散亂的噴涂料會噴濺到視覺機器人的相機結構上，容易污染視覺機器人的相機，造成視覺機器人無法正常進行圖像攝錄，從而影響噴涂軌跡的生成，導致視覺機器人無法正常工作。
3、授權公告號為cn214107612u的中國專利公開了一種自動掃描生成噴涂軌跡的環保噴涂裝置，包括底座，底座的上端中心處通過機械臂連接有噴管，噴管遠離機械臂的一端連接有噴涂頭，噴涂頭上安裝有防塵保護機構；防塵保護機構包括外螺紋管，外螺紋管固定套接在噴管的外管壁上，外螺紋管上螺紋連接有內螺紋管，內螺紋管遠離機械臂一端位置的外管壁上固定套接有傳動管，傳動管遠離機械臂一端位置的內管壁上通過軸承連接有保護管，保護管套設在噴涂頭上。本技術在噴涂機器人不需要工作時，防止噴涂頭暴露在空氣中，避免灰塵進入噴涂頭內部，造成噴漆中帶有雜質。該自動掃描生成噴涂軌跡的環保噴涂裝置能夠對噴涂頭進行防塵保
技術實現思路
1、基于上述問題，提供一種自動生成噴涂軌跡、對視覺相機進行包覆防護的基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統。
2、為實現這一目的，本技術通過如下技術方案實現：
3、一種基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，包括六軸工業機器人，六軸工業機器人連接有工控機，六軸工業機器人的活動末端上設有與工控機相配合的3d結構光相機和噴槍，噴槍與3d結構光相機間隙配合；六軸工業機器人上設有與3d結構光相機相配合的相機防護結構，相機防護結構包括套設在3d結構光相機上可開合的防護外殼，防護外殼通過設置在3d結構光相機上的防護底板與六軸工業機器人相連接。
4、優選地，防護外殼包括至少兩個相配合的曲面板，曲面板能夠組合成封閉的類筒形結構，曲面板的一端通過轉軸與防護底板轉動連接，轉軸上套設有與曲面板相配合的復位彈簧。
5、優選地，曲面板遠離3d結構光相機的一側傾斜設置有調節凸板，調節凸板與設置在防護底板上的調節環板相配合。
6、優選地，調節環板的內側設有與調節凸板相配合的調節槽板，調節槽板通過調節彈簧與調節環板相連接，調節彈簧內套設有與調節板槽相連接的伸縮桿。
7、優選地，防護底板上設有與調節環板相配合的調節螺桿，調節螺桿與設置在調節環板上的調節螺孔相配合，調節螺桿與設置在防護底板上的調節軸承相連接；防護底板上設有與工控機電連接的調節電機。
8、優選地，曲面板遠離防護底板的一端設有扇形閉合板，曲面板、扇形閉合板上均設有相配合的防護墊。
9、優選地，工控機內設有與3d結構光相機電連接的相機控制模塊、與六軸工業機器人電連接的點云圖像處理模塊，點云圖像處理模塊包括點云圖像預處理模塊、與點云圖像預處理模塊電連接的點云圖像拼接模塊、與點云圖像拼接模塊電連接的自動噴涂軌跡規劃模塊。
10、優選地，點云圖像預處理模塊包括電連接的點云降噪模塊和降采樣算法模塊；點云圖像拼接模塊包括電連接的點云坐標系轉換模塊和拼接算法模塊；自動噴涂軌跡規劃模塊包括與拼接算法模塊電連接的軌跡自動生成算法模塊。
11、與現有技術相比，本技術的有益效果如下：
12、（1）本技術通過在六軸工業機器人的活動末端設置3d結構光相機和噴槍，配合工控機能夠實現自動生成機器人噴涂軌跡，實現了機器人的自動噴涂作業，從而免去了機器人繁瑣的人工示教過程，有效減少人力物力與時間的支出，提升了噴涂機器人的噴涂效率和噴涂適用性；通過相機防護結構能夠實現對3d結構光相機進行包覆防護，從而避免噴槍噴涂過程中噴涂料噴射到3d結構光相機上，提升3d結構光相機的使用清潔性，提升自動生成噴涂軌跡的穩定性。
13、（2）相機防護結構通過工控機控制調節電機帶動調節螺桿沿調節軸承轉動，使得調節環板沿曲面板上的調節凸板遠離防護底板，通過調節槽板擠壓調節凸板帶動曲面板沿轉軸擠壓復位彈簧相互靠近，隨著調節環板的繼續移動，曲面板閉合組成類筒形結構，扇形閉合板組成類筒形結構的底面，從而實現對3d結構光相機的包覆防護，有效避免噴槍噴涂過程中噴射的噴涂料與3d結構光相機接觸，使3d結構光相機能夠持續穩定對待噴涂工件進行準確的點云圖像采集，保持本技術的使用效率。
14、（3）本技術能夠快速、準確地生成軌跡，從而提高生產效率，而傳統的機器人噴涂需要手動編寫軌跡并進行校準，非常耗費時間和精力。本技術能夠自動完成校準和調整，減少了人工干預，從而降低了成本，而傳統的機器人噴涂需要大量的人工調整和修正。本技術能夠更加準確地控制機器人的運動軌跡，從而保證了產品的一致性和質量。本技術能夠減少人員與機器的直接接觸，提高了使用安全性，而傳統的機器人噴涂存在操作不當可能會對人員造成傷害的風險。
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1.一種基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，包括六軸工業機器人，其特征在于，所述六軸工業機器人連接有工控機，六軸工業機器人的活動末端上設有與工控機相配合的3D結構光相機和噴槍，噴槍與3D結構光相機間隙配合；所述六軸工業機器人上設有與3D結構光相機相配合的相機防護結構，相機防護結構包括套設在3D結構光相機上可開合的防護外殼，防護外殼通過設置在3D結構光相機上的防護底板與六軸工業機器人相連接；
2.根據權利要求1所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述曲面板遠離3D結構光相機的一側傾斜設置有調節凸板，調節凸板與設置在防護底板上的調節環板相配合。
3.根據權利要求2所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述調節環板的內側設有與調節凸板相配合的調節槽板，調節槽板通過調節彈簧與調節環板相連接，調節彈簧內套設有與調節板槽相連接的伸縮桿。
4.根據權利要求3所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述防護底板上設有與調節環板相配合的調節螺桿，調節螺桿與設置在調節環板上的調節螺孔相配合，調
5.根據權利要求4所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述曲面板遠離防護底板的一端設有扇形閉合板，曲面板、扇形閉合板上均設有相配合的防護墊。
6.根據權利要求1所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述工控機內設有與3D結構光相機電連接的相機控制模塊、與六軸工業機器人電連接的點云圖像處理模塊，點云圖像處理模塊包括點云圖像預處理模塊、與點云圖像預處理模塊電連接的點云圖像拼接模塊、與點云圖像拼接模塊電連接的自動噴涂軌跡規劃模塊。
7.根據權利要求6所述的基于3D視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述點云圖像預處理模塊包括電連接的點云降噪模塊和降采樣算法模塊；所述點云圖像拼接模塊包括電連接的點云坐標系轉換模塊和拼接算法模塊；所述自動噴涂軌跡規劃模塊包括與拼接算法模塊電連接的軌跡自動生成算法模塊。
...【技術特征摘要】
1.一種基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，包括六軸工業機器人，其特征在于，所述六軸工業機器人連接有工控機，六軸工業機器人的活動末端上設有與工控機相配合的3d結構光相機和噴槍，噴槍與3d結構光相機間隙配合；所述六軸工業機器人上設有與3d結構光相機相配合的相機防護結構，相機防護結構包括套設在3d結構光相機上可開合的防護外殼，防護外殼通過設置在3d結構光相機上的防護底板與六軸工業機器人相連接；
2.根據權利要求1所述的基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述曲面板遠離3d結構光相機的一側傾斜設置有調節凸板，調節凸板與設置在防護底板上的調節環板相配合。
3.根據權利要求2所述的基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述調節環板的內側設有與調節凸板相配合的調節槽板，調節槽板通過調節彈簧與調節環板相連接，調節彈簧內套設有與調節板槽相連接的伸縮桿。
4.根據權利要求3所述的基于3d視覺的機器人噴涂軌跡自動生成系統，其特征在于，所述防護底板上設有與調節環板相配合的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：夏廣遠，程慶斌，馬宏賓，曾燕，
申請(專利權)人：工極智能科技蘇州有限公司，
類型：新型
國別省市：
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