【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種多臺平板運輸車拼車轉向控制系統及其實現方法，適用于具有液壓驅動系統的重型運輸車輛，屬于車輛運輸。
技術介紹
1、重型運輸車輛具有載重量大特性，在實際應用中，單臺運輸車能夠滿足絕大多數鋼結構分段運輸要求，當多個分段拼裝完成后，鋼結構分段重量會遠遠超出單臺車輛的額定載重。該運輸分段具有噸位大，運輸頻率低的特點，如果選用更大噸位的重型運輸車，由于使用頻率太低，會造成運輸成本大幅增加。并且由于分段的重量分布不均勻，需要將運輸車不規則停放。目前的解決方案是多個司機同時操作運輸車，但是運輸過程中由于轉向角度不準確會導致輪胎磨損嚴重并且運輸過程安全性也無法保證。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題是針對上述現有技術提供一種多臺平板運輸車拼車轉向控制系統及其實現方法，其通過一個操作室同時操作多臺運輸車，實現多臺車輛協同轉向工作，完成運輸任務；在多臺車協工作時，通過建立轉向角度數學模型，計算出多臺運輸車每個輪子需要轉向的目標角度，這就保證運輸過程中車輛轉向同步運行，不會出行輪胎磨損和憋壓的現象。
2、本專利技術解決上述問題所采用的技術方案為：一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統，它包括方向盤編碼器、模式選擇開關、可編程控制器和轉向比例閥，所述方向盤編碼器安裝在車輛駕駛室方向盤下方，所述模式選擇開關安裝在駕駛室儀表開關面板上，所述可編程控制器安裝在車輛駕駛室電控箱，所述轉向比例閥控制車輪轉向，所述方向盤編碼器、模式選擇開關和轉向比例閥分別通過電纜連接到可編程控制器
3、一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統的實現方法，所述方法包括以下步驟：
4、步驟一、讀取轉向導向角角度數值
5、增量式編碼器通過電纜將其信號輸入至可編程控制器，可編程控制器通過pi頻率接收端口接收發送過來的脈沖信號，根據不同型號編碼器判斷出轉一圈能夠讀取的脈沖數，在可編程控制器中將讀數換算成導向角角度值；
6、步驟二、讀取轉向模式信號
7、通過多檔位旋鈕開關或者多個單檔開關區分不同的轉向模式，轉向模式通過電纜將其信號輸入至可編程控制器，可編程控制器通過di開關量輸入端口接收發送過來的模式信號，不同的檔位對應不同的模式信號；
8、步驟三、建立轉向角度數學模型，計算轉向角度
9、根據每臺車的外形輪廓尺寸及車輛非等距排列的距離，這些尺寸可以通過測量得出，根據這些尺寸建立平車后虛擬的外形輪廓尺寸；根據選擇的駕駛模式，確定多車拼車后的虛擬轉向中心，確保每輛車的每個輪子圍繞虛擬轉向中心做同心圓轉向；
10、步驟四、輸出到轉向多路閥，控制每個輪子需要轉向的實時目標角度，通過可編程控制器pwm端口輸出控制電流，實時控制輪子轉向和停止。
11、步驟二中常用的模式包括普通模式、汽車模式、復位模式和轉圈模式。
12、與現有技術相比，本專利技術的優點在于：
13、本專利技術一種多臺平板運輸車拼車轉向控制系統及其實現方法，其通過車輛位置的相對關系建立轉向數據模型，確保每輛車的每個輪子都能精確轉向，保證轉向的平穩，運輸的安全，并且節約了運輸成本。
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1.一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統，其特征在于：它包括方向盤編碼器、模式選擇開關、可編程控制器和轉向比例閥，所述方向盤編碼器安裝在車輛駕駛室方向盤下方，所述模式選擇開關安裝在駕駛室儀表開關面板上，所述可編程控制器安裝在車輛駕駛室電控箱，所述轉向比例閥控制車輪轉向，所述方向盤編碼器、模式選擇開關和轉向比例閥分別通過電纜連接到可編程控制器。
2.一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統的實現方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統的實現方法，其特征在于：步驟二中常用的模式包括普通模式、汽車模式、復位模式和轉圈模式。
【技術特征摘要】
1.一種多臺車輛聯動運輸轉向控制系統，其特征在于：它包括方向盤編碼器、模式選擇開關、可編程控制器和轉向比例閥，所述方向盤編碼器安裝在車輛駕駛室方向盤下方，所述模式選擇開關安裝在駕駛室儀表開關面板上，所述可編程控制器安裝在車輛駕駛室電控箱，所述轉向比例閥控制車輪轉向，所述方向盤編碼器、模式選擇開關...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳林，戴建軍，程俊峰，宋保明，劉琦，
申請(專利權)人：江蘇海鵬特種車輛有限公司，
類型：發明
國別省市：
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