【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及金屬材料加工，具體為一種拉伸工裝及控制方法。
技術介紹
1、金屬材料在拉軋和性能測試，以及拉伸矯直、拉伸去殘余應力時，都需要使用拉伸機。但是，現有的拉伸設備大多僅僅能夠實現自動化上料，而且，金屬材料拉伸完后還需要進行矯直。現有技術往往采用人工搬運到矯直機處矯直，費時費力并且效率很低。而且，還無法同時實現上料、拉伸、下料矯直的自動化。另外，現有拉伸設備的機械手同一時間只能執行上料、拉伸、下料中的一個動作，無法同時完成取放料，因而導致生產時間邊長，生產效率下降，無法滿足連續化生產的要求。
技術實現思路
1、基于此，有必要提供一種拉伸工裝，解決上述至少一個問題。
2、本申請提供了一種拉伸工裝，其用于拉伸工件，其特征在于，包括：上料機臺、上料機構、送料機構、拉伸機臺以及下料機臺，所述上料機構設置于所述上料機臺處以將所述工件移動至所述上料機臺，所述送料機構包括所述導軌和所述機械臂，所述機械臂可移動地連接于所述導軌，所述導軌沿橫向延伸，橫向為同時垂直于重力方向和工件的拉伸方向的方向，所述上料機臺、所述拉伸機臺以及所述下料機臺沿所述導軌布置，所述送料機構工作時，所述機械臂相對于所述導軌移動。
3、進一步地，所述上料機構包括橫向平移移料結構和豎向平移壓料結構，所述上料機臺包括取料位置，所述橫向平移移料結構沿橫向可移動地連接所述上料機臺以將所述工件移動至所述取料位置，所述豎向平移壓料結構沿豎向可移動地連接所述上料機臺以將所述工件固定在所述取料位置，所述豎向為重力
4、進一步地，所述橫向平移移料結構包括所述第一電機、絲杠、第一滑塊、推料板以及第一導桿，上料機臺還包括第一機架，所述第一電機固定于所述第一機架上，所述第一電機連接所述絲杠以驅動所述絲杠轉動，所述第一滑塊具有螺紋孔，所述絲杠連接所述第一滑塊的所述螺紋孔以推動所述第一滑塊沿橫向移動，所述第一導桿安裝于所述第一機架上，所述第一滑塊還具有導向孔，所述第一導桿穿過所述導向孔以對所述第一滑塊沿橫向移動進行導向，所述第一滑塊和所述推料板固定以使所述推料板沿橫向移動，所述橫向平移移料結構工作時，所述推料板沿橫向移動推動所述工件移動至所述取料位置。
5、進一步地，所述豎向平移壓料結構包括第一氣缸和壓料板，所述上料機臺還包括第一安裝架，所述第一氣缸安裝于所述第一安裝架，所述第一氣缸連接所述壓料板以推動所述壓料板沿所述豎向移動，所述豎向平移壓料結構工作時，所述壓料板沿所述豎向壓合所述工件以將所述工件固定在所述取料位置。
6、進一步地，所述送料機構還包括橫向平移送料結構、豎向平移送料結構和第二機架，所述導軌安裝于所述第二機架，所述橫向平移送料結構沿所述橫向可移動地連接于所述導軌，所述豎向平移送料結構沿所述豎向可移動地連接于所述橫向平移送料結構，所述機械臂固定于所述豎向平移送料結構，所述送料機構工作時，所述橫向平移送料結構沿所述橫向移動帶動所述豎向平移送料結構和所述機械臂沿所述橫向移動，所述豎向平移送料結構沿所述豎向移動帶動所述機械臂沿所述豎向移動。
7、進一步地，所述拉伸機臺包括第三機架、工件安裝結構、兩套拉伸夾具以及拉伸位置，所述工件安裝結構固定于所述第三機架，所述拉伸位置設置于所述工件安裝結構，兩套所述拉伸夾具分別安裝于所述第三機架上并位于所述拉伸位置沿所述拉伸方向的兩側，至少一套所述拉伸夾具沿所述工件的所述拉伸方向可移動地連接于所述拉伸機臺朝向所述拉伸位置的一端，所述拉伸夾具拉伸時，所述工件安裝于所述工件安裝結構的所述拉伸位置處，兩套所述拉伸夾具均夾緊所述工件，至少一套所述拉伸夾具沿所述工件的所述拉伸方向移動。
8、進一步地，所述下料機臺包括輸送帶和矯直機，所述矯直機設置于所述輸送帶的末尾，所述輸送帶包括輸送位置，所述送料機構可選擇地移動至所述輸送位置以將所述工件輸送至所述矯直機矯直。
9、進一步地，所述機械臂包括夾爪安裝梁、第一夾爪和第二夾爪，所述夾爪安裝梁沿所述工件的所述拉伸方向布置，所述第一夾爪和所述第二夾爪沿橫向分別固定在所述夾爪安裝梁的兩側。
10、進一步地，所述機械臂還包括抓取距離，所述抓取距離為所述第一夾爪抓取所述工件的位置和所述第二夾爪抓取所述工件的位置之間的距離，所述取料位置和所述拉伸位置之間的距離等于所述抓取距離，所述拉伸位置和所述輸送位置之間的距離等于所述抓取距離。
11、上述一種拉伸工裝，由于上料機臺、上料機構、送料機構、拉伸機臺以及下料機臺彼此之間的相互聯動配合，因而能夠同時實現上料、拉伸和下料矯直的自動化，并且機械手能夠同時完成前一工序的取料和后一工序的放料，因而能夠有效縮短生產時間，提高生產效率，實現連續化生產。
12、第二方面，本申請還提供了一種拉伸工裝的控制方法，其用于拉伸工件，其特征在于，所述方法包括：
13、獲取取料位置、拉伸位置以及輸送位置；
14、控制送料機構的第一夾爪移動至取料位置，此時所述送料機構的第二夾爪位于所述拉伸位置；
15、控制所述第一夾爪抓取未拉伸的工件，同時控制所述第二夾爪抓取已拉伸的工件；
16、控制所述第一夾爪移動至所述拉伸位置；
17、控制所述第一夾爪放置所述未所述拉伸的工件至所述拉伸位置，同時控制所述第二夾爪放置所述已拉伸的工件至所述輸送位置。
18、上述拉伸工裝的控制方法，由于使用了彼此之間的相互聯動配合的上料機臺、上料機構、送料機構、拉伸機臺以及下料機臺，因而能夠同時實現上料、拉伸和下料矯直的自動化，并且機械手能夠同時完成前一工序的取料和后一工序的放料，因而能夠有效縮短生產時間，提高生產效率，實現連續化生產。
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1.一種拉伸工裝，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
2.根據權利要求1所述的拉伸工裝，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的拉伸工裝，其特征在于：
4.根據權利要求2所述的拉伸工裝，其特征在于：
5.根據權利要求1所述的拉伸工裝，其特征在于：
6.根據權利要求2所述的拉伸工裝，其特征在于：
7.根據權利要求6所述的拉伸工裝，其特征在于：
8.根據權利要求7所述的拉伸工裝，其特征在于：
9.根據權利要求8所述的拉伸工裝，其特征在于：
10.一種基于權利要求1-9任一項所述的拉伸工裝的控制方法，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
【技術特征摘要】
1.一種拉伸工裝，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
2.根據權利要求1所述的拉伸工裝，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的拉伸工裝，其特征在于：
4.根據權利要求2所述的拉伸工裝，其特征在于：
5.根據權利要求1所述的拉伸工裝，其特征在于：
6.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：闕忠泳，鄭玉坤，龔曉叁，蘭昌飛，
申請(專利權)人：廣州眾山精密科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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