【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，特別涉及提高運(yùn)動(dòng)控制精度的方法、伺服電機(jī)控制器、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、機(jī)器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器，工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種，是先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段。在對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制中，工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等是重要的控制因素。
2、其中，工業(yè)機(jī)器人在工作空間中末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡軌更是直接決定了加工品質(zhì)。通常使用軌跡精度來(lái)描述末端執(zhí)行器的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與理想運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差。隨著工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，工業(yè)機(jī)器人的軌跡精度開(kāi)始成為本體廠商與集成商關(guān)注的性能。
3、在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的過(guò)程中，機(jī)器人的減速器傳達(dá)精度、運(yùn)動(dòng)指令周期、伺服系統(tǒng)性能、本體剛度、驅(qū)控系統(tǒng)的自身算法等都會(huì)影響到機(jī)器人的控制精度。在此情況下，機(jī)器人通過(guò)伺服電機(jī)對(duì)伺服軸驅(qū)動(dòng)時(shí)，位置指令作用到伺服電機(jī)后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服軸到達(dá)的實(shí)際電機(jī)位置與位置指令并不一致。因此，這種情況造成了對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度低的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N提高運(yùn)動(dòng)控制精度的方法、伺服電機(jī)控制器、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度低的問(wèn)題。
2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種提高運(yùn)動(dòng)控制精度的方法，該方法包括：獲取機(jī)器人伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)模型；基于電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置；根據(jù)實(shí)際電機(jī)位置對(duì)當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正。
3、進(jìn)一步，根據(jù)
4、進(jìn)一步，基于電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置，包括：獲取在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的反饋位置；基于電機(jī)模型、反饋位置和當(dāng)前位置指令得到實(shí)際電機(jī)位置。
5、進(jìn)一步，基于電機(jī)模型、反饋位置和當(dāng)前位置指令得到實(shí)際電機(jī)位置，包括：獲取與反饋位置對(duì)應(yīng)的參考位置指令；基于電機(jī)模型預(yù)測(cè)參考位置指令對(duì)應(yīng)的第一位置；獲取第一位置和反饋位置之間的第一差值；基于電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的第二位置；基于第二位置和第一差值得到實(shí)際電機(jī)位置。
6、進(jìn)一步，獲取實(shí)際電機(jī)位置和當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的位置之間的位置關(guān)系，包括：獲取實(shí)際電機(jī)位置和當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的位置之間的第二差值。
7、進(jìn)一步，根據(jù)位置關(guān)系對(duì)當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，包括：基于第二差值對(duì)當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，獲得修正后的當(dāng)前位置指令，當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的位置與修正后的當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的第三位置之間的差值等于第二差值。
8、進(jìn)一步，在所述獲取機(jī)器人伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)模型之后、基于所述電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置之前，包括：對(duì)電機(jī)模型進(jìn)行器件校準(zhǔn)、溫度校準(zhǔn)以及延時(shí)補(bǔ)償。
9、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種伺服電機(jī)控制器，包括處理模塊，處理模塊與伺服電機(jī)連接，處理模塊用于執(zhí)行上述任一項(xiàng)所述的方法。
10、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種機(jī)器人，機(jī)器人包括處理模塊以及伺服電機(jī)，處理模塊與伺服電機(jī)連接，伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，處理模塊用于執(zhí)行上述任一項(xiàng)的方法。
11、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)能夠被處理模塊執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)的方法。
12、本申請(qǐng)至少具備如下有益效果：本申請(qǐng)的提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度的方法包括：獲取機(jī)器人伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)模型；基于所述電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置；根據(jù)所述實(shí)際電機(jī)位置對(duì)所述當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正。通過(guò)此種方式，能夠預(yù)測(cè)機(jī)器人在當(dāng)前位置指令下的實(shí)際電機(jī)位置，并根據(jù)實(shí)際電機(jī)位置對(duì)當(dāng)前位置指令進(jìn)行修改，能夠提高對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的精度。
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1.一種提高運(yùn)動(dòng)控制精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際電機(jī)位置對(duì)所述當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述電機(jī)模型、所述反饋位置和所述當(dāng)前位置指令得到所述實(shí)際電機(jī)位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述實(shí)際電機(jī)位置和所述當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的位置之間的位置關(guān)系，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取機(jī)器人伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)模型之后、基于所述電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置之前，包括：
8.一種伺服電機(jī)控制器，其特征在于，包括處理模塊，所述處理模塊與所述伺服電機(jī)連接，所述處理模塊用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。
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10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)能夠被處理模塊執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種提高運(yùn)動(dòng)控制精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際電機(jī)位置對(duì)所述當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述電機(jī)模型預(yù)測(cè)當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的實(shí)際電機(jī)位置，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述電機(jī)模型、所述反饋位置和所述當(dāng)前位置指令得到所述實(shí)際電機(jī)位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述實(shí)際電機(jī)位置和所述當(dāng)前位置指令對(duì)應(yīng)的位置之間的位置關(guān)系，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置關(guān)系對(duì)所述當(dāng)前位置指令進(jìn)行修正，包括：...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王澤涵，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：配天機(jī)器人技術(shù)有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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