【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及消防機器人，具體為一種察打一體消防機器人行為決策方法。
技術介紹
1、消防機器人是一種能夠降低火災風險的重要設備，早期的消防機器人通常是視距遙控或遠程遙控的半自動機器人(cn103706071a；cn?111481862b；cn205287342u；cn206762078u)，這種機器人需要工作人員操作，無法實現自動巡檢，隨著自動化技術的發展，逐漸出現了具有自動巡檢功能的消防機器人，自動巡檢消防機器人包含兩部分關鍵技術，一部分是無人駕駛技術，另一部分是火源檢測技術，由于無人駕駛車輛等移動裝備的無人駕駛技術的迅速發展，無人駕駛技術已經不再是自動巡檢消防機器人面臨的技術瓶頸，而火源檢測技術則還有較多需要解決的問題，在現有的具有自動巡檢功能的消防機器人中，一些消防機器人未公開火源檢測方案(cn105096507b；cn114129941a；cn111481865a；cn202113524u；cn206792856u；cn209900500u)，一些消防機器人采用火焰傳感器和測距儀檢測火源位置(李彬,陳帝伊,馬孝義.智能滅火機器人系統的設計與實現[j].機械與電子,2010(1):57-61；李小燕,陳帝伊,馬孝義.智能滅火機器人的設計與實現[j].電子設計工程,2010,18(3):51-54.cn107115613a；cn110812742a；cn112911157a；cn114792339a；cn202654580u；cn212880710u；cn214277903u；cn216246838u)，其中火焰傳感器可能是
技術實現思路
1、本專利技術提供的專利技術目的在于提供一種察打一體消防機器人行為決策方法。該察打一體消防機器人行為決策方法，可以利用基于可見光雙目視覺火源檢測方案活動部件少、檢測速度快的優勢，也可以避免現有基于雙目視覺的自動巡檢消防機器人誤檢率高導致的滅火裝置誤啟動問題，從而實現察打一體的自動消防巡檢。
2、為了實現上述效果，本專利技術提供如下技術方案：一種察打一體消防機器人行為決策方法，包括以下步驟：
3、s1、搭建具有無人駕駛功能的差動機器人。
4、s2、在機器人上搭載基于雙目視覺的遠距離火源檢測系統。
5、s3、在機器人上搭載基于高靈敏度火源傳感器的近距離火源確認系統。
6、s4、在機器人上搭載電控滅火裝置。
7、s5、設計并在機器人上部署察打一體策略。
8、根據s5中的操作步驟，包括如下步驟，
9、s501、初始化，虛假火源位置標記為極遠值，火源路徑規劃系數為零。
10、s502、遠距離火源檢測系統判斷是否存在火源，若否，機器人繼續執行巡檢算法，沿著巡檢路線自動行駛，若是，執行第三步。
11、s503、判斷火源位置是否與已標記的虛假火源位置重合，若是，機器人繼續執行巡檢算法，沿著巡檢路線自動行駛，若否，向指揮中心報告火警以及火源位置，并執行第四步。
12、s504、判斷機器人與火源位置之間的距離是否小于電控滅火裝置的工作距離，若否，執行第五步，若是，近距離火源確認系統開機，火源路徑規劃次數歸零，火源確認系統執行火源確認算法，即近距離火源確認系統判斷是否存在火源，若否，火源確認工控機向機器人工控機發送信號，并向指揮中心報告取消火警消息，由指揮中心派遣工作人員進行核實，標記虛假火源在全局坐標系中的位置，機器人轉回巡檢算法，若是，電控滅火裝置啟動，進一步地，虛假火源信息來源可以由工作人員消除。
13、s505、判斷火源路徑規劃次數是否為零，若是，執行火源抵近算法，火源路徑規劃次數置為一，然后執行第四步，若否，執行路徑跟蹤算法，然后執行第四步，火源抵近算法包括路徑規劃算法和路徑跟蹤控制算法，路徑規劃算法首先采用a*算法規劃機器人當前位置與火源位置之間的參考路徑，然后采用貝塞爾曲線平滑算法對參考路徑進行平滑，保存規劃獲得的參考路徑為全局變量，路徑跟蹤控制算法采用純跟蹤算法，控制機器人沿著參考路徑向火源位置行駛，路徑規劃算法和路徑跟蹤控制算法也可以采用其他先進算法。
14、進一步的，根據s1中的操作步驟，所述具有無人駕駛功能的差動機器人由履帶式或輪式差動機器人底盤、工控機、激光雷達、gps與imu組成。
15、進一步的，根據s1中的操作步驟，所述無人駕駛差動機器人具有防爆功能。
16、進一步的，根據s2中的操作步驟，所述基于雙目視覺的遠距離火源檢測系統采用可見光相機作為雙目視覺系統本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S1中的操作步驟，所述具有無人駕駛功能的差動機器人由履帶式或輪式差動機器人底盤、工控機、激光雷達、GPS與IMU組成。
3.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S1中的操作步驟，所述無人駕駛差動機器人具有防爆功能。
4.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S2中的操作步驟，所述基于雙目視覺的遠距離火源檢測系統采用可見光相機作為雙目視覺系統的傳感器。
5.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S3中的操作步驟，所述基于高靈敏度火源傳感器的近距離火源確認系統包括由溫度傳感器和火源確認工控機組成。
6.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S3中的操作步驟，所述溫度傳感器需具備較高的靈敏度
7.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S4中的操作步驟，所述電控滅火裝置是指采用電流與電壓電信號激活的滅火裝置。
8.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S4中的操作步驟，所述電控滅火裝置應具備可移動與體積小的要求。
9.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S4中的操作步驟，所述電控滅火裝置應設置多種滅火方式，可由工控機選擇控制。
10.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據S4中的操作步驟，所述電控滅火裝置應具備角度調整與高度調整功能。
...【技術特征摘要】
1.一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據s1中的操作步驟，所述具有無人駕駛功能的差動機器人由履帶式或輪式差動機器人底盤、工控機、激光雷達、gps與imu組成。
3.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據s1中的操作步驟，所述無人駕駛差動機器人具有防爆功能。
4.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據s2中的操作步驟，所述基于雙目視覺的遠距離火源檢測系統采用可見光相機作為雙目視覺系統的傳感器。
5.據權利要求1所述的一種察打一體消防機器人行為決策方法，其特征在于，包括以下步驟：根據s3中的操作步驟，所述基于高靈敏度火源傳感器的近距離火源確認系統包括由溫度傳感器和火源確認工控機組成。
6.據權利要求1所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：白國星，李曉東，毛永光，夏桂友，
申請(專利權)人：山東漢諾汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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