【技術實現步驟摘要】
本公開涉及三維地圖構建，尤其涉及空間地圖生成方法、裝置和電子設備。
技術介紹
1、目前，在智能識別場景中，電子設備通常依靠即時定位與建圖(simultaneouslocalization?and?mapping，slam)得到當前所處場景的場景圖像。之后，電子可以根據該場景圖像確定場景中是否存在障礙物，而無法識別該障礙物是什么。為了讓電子設備能夠識別出當前障礙物是什么，通常需要人工對場景圖像中的各個障礙物進行標注，使得電子設備可以根據標注后的場景圖像，識別出場景中的障礙物以及該障礙物的名稱。
2、但是，人工標注場景圖像的標注時間較長，人力成本增加，導致場景圖像的標注效率較低。
技術實現思路
1、有鑒于此，本公開提供了一種空間地圖生成方法、裝置和電子設備，用于解決相關技術中人工標注場景圖像的標注時間較長，人力成本增加，導致場景圖像的標注效率較低的問題。
2、為了實現上述目的，本公開提供技術方案如下：
3、第一方面，本公開提供一種空間地圖生成方法，包括：獲取至少一張場景圖像；對場景圖像進行特征提取，確定至少一個特征點；將特征點投影至體素地圖中，確定體素地圖中體素對應的特征點；其中，體素地圖對應的場景，與場景圖像對應的場景為同一個場景；基于體素中包含的每個特征點的描述信息，確定體素對應的目標點的語義信息；其中，一個目標點對應一個體素，語義信息包括體素中包含的特征點對應的描述信息中的一個；根據每個目標點的語義信息，生成特征地圖。
4、作為本公
5、作為本公開一種可選的實施方式，基于體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定體素對應的目標點的語義信息，包括：根據體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定體素中包含的每個特征點與體素中包含的其他的特征點之間的實際距離；根據實際距離，確定體素對應的目標點的語義信息。
6、作為本公開一種可選的實施方式，根據實際距離，確定體素對應的目標點的語義信息，包括：根據實際距離，確定體素對應的目標點的語義信息為最小的實際距離對應的特征點的描述子。
7、作為本公開一種可選的實施方式，體素地圖的獲取方式包括：獲取雷達采集的每一幀點云數據；對點云數據進行特征提取，確定點云中的平面點和邊緣點；對相鄰兩幀的點云數據中的平面點和邊緣點分別進行匹配，確定雷達在每一幀的相對位姿；根據相對位姿對點云數據進行逐幀拼接，得到拼接后的點云數據；對拼接后的點云數據進行體素化，確定體素地圖。
8、作為本公開一種可選的實施方式，對點云數據進行特征提取，確定點云中的平面點和邊緣點，包括：獲取點云數據中處于同一線束的點云點的曲率；在曲率大于預先曲率的情況下，確定點云點為平面點；在曲率小于或等于預先曲率的情況下，確定點云點為邊緣點。
9、作為本公開一種可選的實施方式，對點云數據進行特征提取，確定點云中的平面點和邊緣點，包括：將點云數據中包含的點云點輸入至k-d樹中，確定每個點云點與相鄰的點云點之間的第二位置信息的協方差矩陣；對協方差矩陣進行特征分解，確定每個點云點的特征值；在特征值滿足第一條件的情況下，確定點云點為平面點；在特征點滿足第二條件的情況下，確定點云點為邊緣點。
10、第二方面，本公開提供一種空間地圖生成裝置，包括：獲取單元，用于獲取至少一張場景圖像；處理單元，用于對場景圖像進行特征提取，確定至少一個特征點；處理單元，還用于將獲取單元獲取的特征點投影至體素地圖中，確定體素地圖中體素對應的特征點；其中，體素地圖對應的場景，與場景圖像對應的場景為同一個場景；處理單元，還用于基于體素中包含的每個特征點的描述信息，確定體素對應的目標點的語義信息；其中，一個目標點對應一個體素，語義信息包括體素中包含的特征點對應的描述信息中的一個；處理單元，還用于根據每個目標點的語義信息，生成特征地圖。
11、作為本公開一種可選的實施方式，處理單元，還用于對獲取單元獲取的場景圖像進行特征提取，確定特征點的描述信息；其中，描述信息包括描述子和第一位置信息；處理單元，具體用于基于體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定體素對應的目標點的語義信息；其中，語義信息包括體素中包含的特征點對應的描述子中的一個。
12、作為本公開一種可選的實施方式，處理單元，具體用于根據體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定體素中包含的每個特征點與體素中包含的其他的特征點之間的實際距離；處理單元，具體用于根據實際距離，確定體素對應的目標點的語義信息。
13、作為本公開一種可選的實施方式，處理單元，具體用于根據實際距離，確定體素對應的目標點的語義信息為最小的實際距離對應的特征點的描述子。
14、作為本公開一種可選的實施方式，獲取單元，還用于獲取雷達采集的每一幀點云數據；處理單元，還用于對獲取單元獲取的點云數據進行特征提取，確定點云中的平面點和邊緣點；處理單元，還用于對相鄰兩幀的點云數據中的平面點和邊緣點分別進行匹配，確定雷達在每一幀的相對位姿；處理單元，還用于根據相對位姿對點云數據進行逐幀拼接，得到拼接后的點云數據；處理單元，還用于對拼接后的點云數據進行體素化，確定體素地圖。
15、作為本公開一種可選的實施方式，獲取單元，具體用于獲取點云數據中處于同一線束的點云點的曲率；處理單元，具體用于在獲取單元獲取的曲率大于預先曲率的情況下，確定點云點為平面點；處理單元，具體用于在獲取單元獲取的曲率小于或等于預先曲率的情況下，確定點云點為邊緣點。
16、作為本公開一種可選的實施方式，處理單元，具體用于將點云數據中包含的點云點輸入至k-d樹中，確定每個點云點與相鄰的點云點之間的第二位置信息的協方差矩陣；處理單元，具體用于對協方差矩陣進行特征分解，確定每個點云點的特征值；處理單元，具體用于在特征值滿足第一條件的情況下，確定點云點為平面點；處理單元，具體用于在特征點滿足第二條件的情況下，確定點云點為邊緣點。
17、第三方面，本公開提供一種電子設備，包括：存儲器和處理器，存儲器用于存儲計算機程序；處理器用于在執行計算機程序時，使得電子設備實現如上述第一方面提供的空間地圖生成方法。
18、第四方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，當計算機程序被計算設備執行時，使得計算設備實現如上述第一方面提供的空間地圖生成方法。
19、第五方面，本公開提供一種計算機程序產品，當計算機程序產品在計算機上運行時，使得計算本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種空間地圖生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述將所述特征點投影至體素地圖中，確定所述體素地圖中體素對應的特征點前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述基于所述體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定所述體素對應的目標點的語義信息，包括：
4.根據權利要求3所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述根據所述實際距離，確定所述體素對應的目標點的語義信息，包括：
5.根據權利要求1所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述體素地圖的獲取方式包括：
6.根據權利要求5所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行特征提取，確定所述點云中的平面點和邊緣點，包括：
7.根據權利要求5所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行特征提取，確定所述點云中的平面點和邊緣點，包括：
8.一種空間地圖生成裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，當所述計算機程序被計算設備執行時，使得所述計算設備實現權利要求1-7任一項所述的空間地圖生成方法。
11.一種計算機程序產品，其特征在于，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得所述計算機實現如權利要求1-7任一項所述的空間地圖生成方法。
...【技術特征摘要】
1.一種空間地圖生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述將所述特征點投影至體素地圖中，確定所述體素地圖中體素對應的特征點前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述基于所述體素中包含的每個特征點對應的第一位置信息，確定所述體素對應的目標點的語義信息，包括：
4.根據權利要求3所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述根據所述實際距離，確定所述體素對應的目標點的語義信息，包括：
5.根據權利要求1所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述體素地圖的獲取方式包括：
6.根據權利要求5所述的空間地圖生成方法，其特征在于，所述對所述點云數據進行特征提取，確定所述點云中的平面點和邊緣點，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：彭樹學，
申請(專利權)人：北京字跳網絡技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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